JPH0636289B2 - 磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路 - Google Patents
磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路Info
- Publication number
- JPH0636289B2 JPH0636289B2 JP28031885A JP28031885A JPH0636289B2 JP H0636289 B2 JPH0636289 B2 JP H0636289B2 JP 28031885 A JP28031885 A JP 28031885A JP 28031885 A JP28031885 A JP 28031885A JP H0636289 B2 JPH0636289 B2 JP H0636289B2
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- circuit
- head
- motor
- magnetic disk
- offset torque
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 磁気ディスク装置のヘッド位置付け制御回路において、
ヘッド位置付け機構部のオフセットトルクが各磁気ディ
スク装置毎に異なるため、一義的に定まるオフセットト
ルク補正電流を供給する代わりに、個々の装置に適正な
オフセットトルク補正電流をモータに供給して、ヘッド
位置付け制御の高性能化を実現する。
ヘッド位置付け機構部のオフセットトルクが各磁気ディ
スク装置毎に異なるため、一義的に定まるオフセットト
ルク補正電流を供給する代わりに、個々の装置に適正な
オフセットトルク補正電流をモータに供給して、ヘッド
位置付け制御の高性能化を実現する。
本発明は磁気ディスク装置のヘッドの位置付け制御に係
り、特にヘッドを目標位置に位置付けする際、各磁気デ
ィスク装置毎に異なるオフセットトルク量を補正し、ヘ
ッド位置付け制御の高性能化を計ることを可能とする磁
気ディスク装置のオフセットトルク補正回路に関する。
り、特にヘッドを目標位置に位置付けする際、各磁気デ
ィスク装置毎に異なるオフセットトルク量を補正し、ヘ
ッド位置付け制御の高性能化を計ることを可能とする磁
気ディスク装置のオフセットトルク補正回路に関する。
磁気ディスク装置は通常記憶容量に応じて複数枚の磁気
ディスク円板から構成される磁気ディスクを備え、各磁
気ディスク円板の両面をデータ記録面とし、各データ記
録面毎にヘッドを設けている。そして、このヘッドを目
的とするシリンダの各トラックに、同時に位置付けして
データの書込み／読出しを行っている。
ディスク円板から構成される磁気ディスクを備え、各磁
気ディスク円板の両面をデータ記録面とし、各データ記
録面毎にヘッドを設けている。そして、このヘッドを目
的とするシリンダの各トラックに、同時に位置付けして
データの書込み／読出しを行っている。
この場合、前記データ記録面の一つをサーボ情報を記録
するサーボ面とし、このサーーボ情報を読出すことで、
ヘッドの位置付け制御を行う。
するサーボ面とし、このサーーボ情報を読出すことで、
ヘッドの位置付け制御を行う。
即ち、上位装置からヘッドを位置付けする目標シリンダ
が指示されると、ヘッドの現在位置から目的の位置まで
の距離、即ち、現在位置付けしているシリンダから目的
とするシリンダまでの距離を計算し、最初は高速にヘッ
ドを移動させ、サーボヘッドが読取るサーボ情報に基づ
き、ヘッドの位置を検出して、所定距離移動させた後は
目的シリンダに接近する程、ヘッドの移動速度を低下さ
せるコアース制御を行い、目的シリンダ近傍ではファイ
ン制御に切替えて精密な位置付け制御を行う。
が指示されると、ヘッドの現在位置から目的の位置まで
の距離、即ち、現在位置付けしているシリンダから目的
とするシリンダまでの距離を計算し、最初は高速にヘッ
ドを移動させ、サーボヘッドが読取るサーボ情報に基づ
き、ヘッドの位置を検出して、所定距離移動させた後は
目的シリンダに接近する程、ヘッドの移動速度を低下さ
せるコアース制御を行い、目的シリンダ近傍ではファイ
ン制御に切替えて精密な位置付け制御を行う。
ところで、ヘッドの位置付け機構部で発生するオフセッ
トトルクは、機構部の機械的な不平衡や、機構部に接続
されたバネ及びリード線による応力の外に、空気流によ
るもの等が原因となっており、そのオフセットトルク量
は一定では無く、磁気ディスク装置一台毎にバラツキが
大きく、磁気ディスク装置の設置状態によっても変化す
るため、ヘッドの位置付け制御の高性能化を阻害してい
る原因となっていた。
トトルクは、機構部の機械的な不平衡や、機構部に接続
されたバネ及びリード線による応力の外に、空気流によ
るもの等が原因となっており、そのオフセットトルク量
は一定では無く、磁気ディスク装置一台毎にバラツキが
大きく、磁気ディスク装置の設置状態によっても変化す
るため、ヘッドの位置付け制御の高性能化を阻害してい
る原因となっていた。
従って、オフセットトルク補正を行う場合、個々の磁気
ディスク装置毎に適正なオフセットトルク補正量を与え
る必要がある。
ディスク装置毎に適正なオフセットトルク補正量を与え
る必要がある。
第２図は従来のオフセットトルク補正回路の一例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
上位装置から目的シリンダが移動距離演算回路１に入
り、ヘッドを移動させる距離が演算され、移動距離減算
回路２に送出される。一方サーボヘッド２２が読取るサ
ーボ情報が増幅回路２３で増幅され、自動利得調整（Ａ
ＧＣ）回路２４で所定のレベルに増幅される。ピークホ
ールド回路２５はＡＧＣ回路２４が増幅したサーボ情報
からヘッドの位置信号を、移動距離減算回路２と微分回
路７とフィルタ１０に送出する。
り、ヘッドを移動させる距離が演算され、移動距離減算
回路２に送出される。一方サーボヘッド２２が読取るサ
ーボ情報が増幅回路２３で増幅され、自動利得調整（Ａ
ＧＣ）回路２４で所定のレベルに増幅される。ピークホ
ールド回路２５はＡＧＣ回路２４が増幅したサーボ情報
からヘッドの位置信号を、移動距離減算回路２と微分回
路７とフィルタ１０に送出する。
移動距離減算回路２はピークホールド回路２５が送出す
るヘッドの位置信号により、目的シリンダまでの距離を
Ｄ／Ａ変換回路４と制御モード切替回路３に送出する。
Ｄ／Ａ変換回路４でアナログ値に変換された距離は、非
直線増幅回路５によりヘッドの目標速度として減算回路
６に送出され、制御モード切替回路３は目的シリンダ迄
の距離に基づき、コアース制御信号をスイッチ１６に、
ファイン制御信号をスイッチ１７に送出する。
るヘッドの位置信号により、目的シリンダまでの距離を
Ｄ／Ａ変換回路４と制御モード切替回路３に送出する。
Ｄ／Ａ変換回路４でアナログ値に変換された距離は、非
直線増幅回路５によりヘッドの目標速度として減算回路
６に送出され、制御モード切替回路３は目的シリンダ迄
の距離に基づき、コアース制御信号をスイッチ１６に、
ファイン制御信号をスイッチ１７に送出する。
ピークホールド回路２５が送出するヘッドの位置信号
は、微分回路７で微分され、後述するモータ電流信号を
積分する積分回路８の積分値と、加算回路９で加算さ
れ、ヘッドの移動速度となって減算回路６に送出され
る。減算回路６では目標速度と移動速度が減算され、コ
アース制御用の速度偏差信号となってスイッチ１６を経
由し、加算回路１８を経てモータ駆動回路１９に入る。
モータ駆動回路１９はこの速度偏差信号に基づき、ヘッ
ドを移動させる例えばボイスコイルモータ２０を駆動す
る。
は、微分回路７で微分され、後述するモータ電流信号を
積分する積分回路８の積分値と、加算回路９で加算さ
れ、ヘッドの移動速度となって減算回路６に送出され
る。減算回路６では目標速度と移動速度が減算され、コ
アース制御用の速度偏差信号となってスイッチ１６を経
由し、加算回路１８を経てモータ駆動回路１９に入る。
モータ駆動回路１９はこの速度偏差信号に基づき、ヘッ
ドを移動させる例えばボイスコイルモータ２０を駆動す
る。
モータ電流検出回路２１はボイスコイルモータ２０を駆
動する電流値を検出し、モータ電流信号として積分回路
８と１４に送出する。
動する電流値を検出し、モータ電流信号として積分回路
８と１４に送出する。
ピークホールド回路２５から送出される位置信号は、フ
ィルタ１０によりノイズを除去され、増幅回路１１によ
り増幅されて加算回路１５に入る。又フィルタ１０を出
た位置信号は積分回路１２により積分され、位置積分信
号となって加算回路１５に入る。又フィルタ１０を出た
位置信号は微分回路１３で微分され、位置微分信号とな
って加算回路１５に入る。一方モータ電流検出回路２１
から送出されるモータ電流信号は、積分回路１４で積分
され、電流積分信号となって加算回路１５に入る。
ィルタ１０によりノイズを除去され、増幅回路１１によ
り増幅されて加算回路１５に入る。又フィルタ１０を出
た位置信号は積分回路１２により積分され、位置積分信
号となって加算回路１５に入る。又フィルタ１０を出た
位置信号は微分回路１３で微分され、位置微分信号とな
って加算回路１５に入る。一方モータ電流検出回路２１
から送出されるモータ電流信号は、積分回路１４で積分
され、電流積分信号となって加算回路１５に入る。
加算回路１５では微分回路１３が送出する位置微分信号
と積分回路１４が送出する電流積分信号から速度信号を
合成し、この速度信号と増幅回路１１が送出する位置信
号及び積分回路１２が送出する位置積分信号から位置補
正信号を作成して、スイッチ１７と加算回路１８を経て
モータ駆動回路１９に送出し、精密なヘッドの位置付け
制御を行う。この時、前記オフセットトルクによって、
ヘッドが位置付けされる前記目的シリンダから、このヘ
ッドをずらす外力が働くため、ボイスコイルモータ２０
には、この外力を打ち消すための電流を流す必要があ
る。
と積分回路１４が送出する電流積分信号から速度信号を
合成し、この速度信号と増幅回路１１が送出する位置信
号及び積分回路１２が送出する位置積分信号から位置補
正信号を作成して、スイッチ１７と加算回路１８を経て
モータ駆動回路１９に送出し、精密なヘッドの位置付け
制御を行う。この時、前記オフセットトルクによって、
ヘッドが位置付けされる前記目的シリンダから、このヘ
ッドをずらす外力が働くため、ボイスコイルモータ２０
には、この外力を打ち消すための電流を流す必要があ
る。
従って、加算回路１８は電源Ｖから抵抗Ｒを経て、一定
値のオフセットトルク補正電流が供給され、コアース制
御時には、この一定値のオフセットトルク補正電流値に
より補正された前記速度偏差信号がモータ駆動回路１９
に供給され、ファイン制御時には、前記一定値のオフセ
ットトルク補正電流値で補正された前記位置補正信号が
供給される。従ってモータ駆動回路１９は前記一定値の
オフセットトルク補正電流値で補正された速度偏差信号
と位置補正信号により、ボイスコイルモータ２０を駆動
する。
値のオフセットトルク補正電流が供給され、コアース制
御時には、この一定値のオフセットトルク補正電流値に
より補正された前記速度偏差信号がモータ駆動回路１９
に供給され、ファイン制御時には、前記一定値のオフセ
ットトルク補正電流値で補正された前記位置補正信号が
供給される。従ってモータ駆動回路１９は前記一定値の
オフセットトルク補正電流値で補正された速度偏差信号
と位置補正信号により、ボイスコイルモータ２０を駆動
する。
上記の如く、従来は個々の磁気ディスク装置に対し、抵
抗Ｒの定数により一義的に定まるオフセットトルク補正
量を与えられたが、各々の磁気ディスク装置にオフセッ
トトルク量のバラツキがあると、一定のオフセットトル
ク補正電流ではオフセットトルク量を補正しきれず、フ
ァイン制御に切り換えられた後、補正しきれなかった分
は増幅回路１１及び積分回路１２の作用により徐々に補
正される。そして、増幅回路１１及び積分回路１２の作
用によりオフセットトルク量のバラツキを吸収するので
は時間がかかるという問題がある。
抗Ｒの定数により一義的に定まるオフセットトルク補正
量を与えられたが、各々の磁気ディスク装置にオフセッ
トトルク量のバラツキがあると、一定のオフセットトル
ク補正電流ではオフセットトルク量を補正しきれず、フ
ァイン制御に切り換えられた後、補正しきれなかった分
は増幅回路１１及び積分回路１２の作用により徐々に補
正される。そして、増幅回路１１及び積分回路１２の作
用によりオフセットトルク量のバラツキを吸収するので
は時間がかかるという問題がある。
本発明はこのような問題点に鑑み、ボイスコイルモータ
２０に流れるオフセットトルクに基づく電流を検出し、
これを基準として適正なオフセットトルク補正電流を供
給するようにしたものである。
２０に流れるオフセットトルクに基づく電流を検出し、
これを基準として適正なオフセットトルク補正電流を供
給するようにしたものである。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。
る。
第１図は第２図にＡ／Ｄ変換回路２６、レジスタ２７及
び２９、補正値検出回路２８及びＤ／Ａ変換回路３０を
追加したものである。
び２９、補正値検出回路２８及びＤ／Ａ変換回路３０を
追加したものである。
補正値検出回路２８はモータ電流検出回路２１の送出す
るモータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６がディジタル
値に変換し、レジスタ２７に格納したディジタル値か
ら、ボイスコイルモータ２０に流れるオフセットトルク
に基づく電流値を検出してレジスタ２９に格納し、Ｄ／
Ａ変換回路３０がこのレジスタ２９の値に対応して、オ
フセットトルク補正電流値を作成する構成とする。
るモータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６がディジタル
値に変換し、レジスタ２７に格納したディジタル値か
ら、ボイスコイルモータ２０に流れるオフセットトルク
に基づく電流値を検出してレジスタ２９に格納し、Ｄ／
Ａ変換回路３０がこのレジスタ２９の値に対応して、オ
フセットトルク補正電流値を作成する構成とする。
上記構成とすることにより、各磁気ディスク装置毎に異
なるオフセット電流に対応して、適正なオフセットトル
ク補正電流を供給することが出来る。
なるオフセット電流に対応して、適正なオフセットトル
ク補正電流を供給することが出来る。
第１図において、モータ電流検出回路２１が送出するモ
ータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６はディジタル値に
変換してレジスタ２７に格納する。レジスタ２７はこの
モータ電流信号をクロックによりサンプリングし、補正
値検出回路２８に送出する。
ータ電流信号を、Ａ／Ｄ変換回路２６はディジタル値に
変換してレジスタ２７に格納する。レジスタ２７はこの
モータ電流信号をクロックによりサンプリングし、補正
値検出回路２８に送出する。
補正値検出回路２８はボイスコイルモータ２０が停止
し、ファイン制御に入っている時に、モータ電流検出回
路２１が送出するモータ電流信号を検出する。即ち、フ
ァイン制御の増幅回路１１及び積分回路１２の作用によ
りオフセットトルクのバラツキが吸収された後のモータ
電流信号を検出し、レジスタ２９に格納する。
し、ファイン制御に入っている時に、モータ電流検出回
路２１が送出するモータ電流信号を検出する。即ち、フ
ァイン制御の増幅回路１１及び積分回路１２の作用によ
りオフセットトルクのバラツキが吸収された後のモータ
電流信号を検出し、レジスタ２９に格納する。
Ｄ／Ａ変換回路３０は、レジスタ２９が記憶する前記モ
ータ電流信号を、アナログ値に変換して加算回路１８に
送出する。従って加算回路１８は、オフセットトルクに
基づく補正電流値を示す信号により補正した前記速度偏
差信号と前記位置補正信号とをモータ駆動回路１９に供
給する。従ってモータ駆動回路１９は個々の磁気ディス
ク装置毎に適正なオフセットトルク補正を行う電流値で
補正された速度偏差信号と位置補正信号により、ボイス
コイルモータ２０を駆動する。
ータ電流信号を、アナログ値に変換して加算回路１８に
送出する。従って加算回路１８は、オフセットトルクに
基づく補正電流値を示す信号により補正した前記速度偏
差信号と前記位置補正信号とをモータ駆動回路１９に供
給する。従ってモータ駆動回路１９は個々の磁気ディス
ク装置毎に適正なオフセットトルク補正を行う電流値で
補正された速度偏差信号と位置補正信号により、ボイス
コイルモータ２０を駆動する。
以上説明した如く、本発明は各磁気ディスク装置固有の
オフセットトルクに基づき、ボイスコイルモータに流れ
る電流を検出して、適正なオフセットトルク補正電流を
供給することが出来るため、各々の磁気ディスク装置に
オフセットトルク量のバラツキがあっても、ヘッドの位
置付け制御の高性能化を達成できる。
オフセットトルクに基づき、ボイスコイルモータに流れ
る電流を検出して、適正なオフセットトルク補正電流を
供給することが出来るため、各々の磁気ディスク装置に
オフセットトルク量のバラツキがあっても、ヘッドの位
置付け制御の高性能化を達成できる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、 第２図は従来のオフセットトルク補正回路の一例を示す
ブロック図である。 図において、 １は移動距離演算回路、２は移動距離減算回路、 ３は制御モード切替回路、 ４，３０はＤ／Ａ変換回路、５は非直線増幅回路、 ６は減算回路、７，１３は微分回路、 ８，１２，１４は積分回路、９，１５，１８は加算回
路、 １０はフィルタ、１１，２３は増幅回路、 １６，１７はスイッチ、１９はモータ駆動回路、 ２０はボイスコイルモータ、 ２１はモータ電流検出回路、 ２２はヘッド、２４はＡＧＣ回路、 ２５はピークホールド回路、 ２６はＡ／Ｄ変換回路、２７，２９はレジスタ、 ２８は補正値検出回路である。
ブロック図である。 図において、 １は移動距離演算回路、２は移動距離減算回路、 ３は制御モード切替回路、 ４，３０はＤ／Ａ変換回路、５は非直線増幅回路、 ６は減算回路、７，１３は微分回路、 ８，１２，１４は積分回路、９，１５，１８は加算回
路、 １０はフィルタ、１１，２３は増幅回路、 １６，１７はスイッチ、１９はモータ駆動回路、 ２０はボイスコイルモータ、 ２１はモータ電流検出回路、 ２２はヘッド、２４はＡＧＣ回路、 ２５はピークホールド回路、 ２６はＡ／Ｄ変換回路、２７，２９はレジスタ、 ２８は補正値検出回路である。
Claims (1)
- 【請求項１】ヘッドを目標位置に位置付けするため、該
ヘッドを移動させるモータ（２０）にモータ駆動回路
（１９）を経て駆動電流を供給する位置付け制御回路を
備えた磁気ディスク装置において、 該モータ（２０）に流れる電流値を検出する検出手段
（２１，２６，２７）と、 該検出手段（２１，２６，２７）が検出した電流値の中
から、該ヘッドが所定位置に位置付けされている時の前
記モータ（２０）に流れる電流値を検出して記憶し、該
モータ（２０）に供給する該ヘッドの位置付け制御用の
電流を補正する補正値として該記憶した電流値を送出す
る送出手段（２８，２９，３０）とを設け、 該送出手段（２８，２９，３０）が送出する補正値を前
記モータ駆動回路（１９）の入力信号に加算することに
より、前記モータ（２０）に供給する駆動電流を補正し
て、前記ヘッドの位置付け制御を行わせることを特徴と
する磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031885A JPH0636289B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28031885A JPH0636289B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62140279A JPS62140279A (ja) | 1987-06-23 |
| JPH0636289B2 true JPH0636289B2 (ja) | 1994-05-11 |
Family
ID=17623322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28031885A Expired - Fee Related JPH0636289B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 磁気ディスク装置のオフセットトルク補正回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0636289B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5267110A (en) * | 1991-03-19 | 1993-11-30 | International Business Machines Corporation | Rotary actuator for a direct access storage device |
| JPH05307819A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-11-19 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP28031885A patent/JPH0636289B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62140279A (ja) | 1987-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |