JPH0637279B2

JPH0637279B2 - 昇降装置

Info

Publication number: JPH0637279B2
Application number: JP60207155A
Authority: JP
Inventors: 光宏岸
Original assignee: 株式会社彦間製作所
Priority date: 1985-09-19
Filing date: 1985-09-19
Publication date: 1994-05-18
Anticipated expiration: 2009-05-18
Also published as: JPS6270199A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は昇降台を車体より上方に上下動させて人員、資
材を高所に持ち上げることのできる昇降装置に関し、特
に一度上昇させた位置を記憶させると、その位置で昇降
台を水平方向に移動できるようにした昇降装置に関す
る。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所における組み立て、塗装、
修理等の作業には昇降台を昇降させる昇降装置が多く用
いられ、この昇降台に作業員、資材を載せて持ち上げた
り、降下させることにより前記作業をさせていた。この
従来の昇降装置においては一対のアームをその中央で軸
着して１組とし、この複数組のアームを上下方向に連結
したパンタグラフ状の伸縮機構が用いられており(いわ
ゆるシザースタイプ)、この機構では昇降装置の最大上
昇高さを高くするためにはアームの各長さを長くする
か、連結するアームの組数を多くしなければならないも
のであった。このため、上昇高さを高くできる昇降装置
を設計すると多数組のパンタグラフを用いなければなら
ず、伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さが高く
なり、作業員が昇降台に乗り下りしたり、資材を積み込
み、積み下ろしする作業が煩わしいものであった。

このためアームの内部に複数のビームを伸縮自在に挿通
して一つのアームをその長さ方向に伸張できるように構
成した昇降装置も案出されている(例えば、特願昭56年
第134487号、特願昭56年第191065号等)。この新しく提
案された昇降機構では２個１組のブームをその中心で回
動自在にＸ字形に組み合わせ、二組のブーム体を並列に
配置して４本の上アームと下アームによって車体と昇降
台を連結させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述の如き昇降装置を備えた装置によるとブームの必要
使用本数が多く成らざるを得ず構成部材の点数が極めて
多くなり、製造組み立てが煩雑となり、価格も高くなる
ものであった。また、ブームとアームの摺動部物も極め
て多くなり、通常この摺動点にはＭＣナイロン等の摺動
部品を取り付けておくため、定期的に取り替える部品点
数が多くなり、点検、整備費用が掛かると共に作業が煩
わしいものであった。このため、伸縮自在な一本の伸縮
ブーム体を車体と昇降台の間に介在させ、構成を簡易に
することにより製造、点検を容易にした昇降装置も案出
されている(例えば、特願昭60年64803号等)。しかし、
この昇降装置は一定の高さで水平方向に移動させようと
する場合に、その操作に熟練を要し、安定に水平方向に
移動させるということが困難であった。

本発明は上述の問題点に鑑み、一定の高さで容易に水平
方向の移動を可能にした昇降装置を提供することを目的
とするものである。

〔問題を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明は下記の原理を応用したも
のである。すなわち、第９図(１)に示すように、基台と
しての車体Ｍの上面に一対の軸支片Ｎが固着してあり、
下ブームＰはピンＯで軸支片Ｎに回動自在に連結してあ
り、下ブームＰ、中ブームＱ、先ブームＲ、カバー体Ｓ
で伸縮ブーム体Ｔが構成され、カバー体Ｓには軸支片Ｕ
を設けた昇降台ＶがピンＷで回動自在に連結されてい
る。ここで、まず昇降台Ｖの上下動の動作原理を上記第
９図に基づいて述べる。伸縮ブーム体Ｔを距離Ｌ_nだけ
伸ばし(ただしｎは任意の整数で、ｎ＝１、２、３、…
以下同じ)、かつ角度θ_nだけ傾けたときに、常に距離Ｃ
となるように制御すると昇降台Ｖを垂直に上下動するこ
とになる。

つまり、Ａ＝Ｌ_ncosθ_ｎ ……(1) を求め、このＡがＣに常に一致するようにすればよい。

例えば、ｎ＝１のときＡ₁＝Ｌ₁cosθ_１となり、Ａ₁＝Ｃとなるように距離Ｌ₁又はθ₁を調整す
ると共にＨ₁になる。Ｌ₂、Ｌ₃もこれと同様にすること
により、高さがＨ₂、Ｈ₃となり、昇降台Ｖは垂直に上昇
する。

次ぎに、昇降台Ｖの水平方向移動の動作原理を第11図に
基づいて述べる。

これは、伸縮ブーム体Ｔを、距離Ｌ_m(ただし、ｍは任意
の整数)だけ伸ばし、かつ角度θ_mだけ傾けたときに、常
に高さＨとなるように制御すれば、昇降台Ｖを高さＨに
保ったまま水平方向に移動させることができる。

つまり、Ｂ＝Ｌ_msinθ_ｍ ……(2) を求め、この算出値Ｂが高さＨに常に一致するようにす
ればよい。

例えば、ｎ＝１のときＢ₁＝Ｌ₁sinθ_１となり、Ｂ₁＝ＨとなるようにＬ₁またはθ₁を調整する
と水平方向にＣ₁だけ移動できることになる。Ｌ₂のとき
も同様にＣ₂だけ移動する。

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は、移動できる
車体と、この車体上方に配置された車体とほぼ同じ床面
積を有する平坦な昇降台と、外径の異なる複数個のブー
ムをテレスコピック状に組合せてその長さ方向に伸縮自
在とした伸縮ブーム体とから成り、このブーム体を伸縮
させる第一の油圧シリンダーを有し、この伸縮ブーム体
の外径の太いブームの基部を前記車体の上部前方に軸支
し、この伸縮ブーム体の最上段の径の小さいブームの上
端にはカバー体の上端を固定し、このカバー体は最上段
のブームの上端から下方に向けて伸縮ブーム体を覆うよ
うに延長させ、カバー体の下端には最上段のブーム以外
のブームの上面と接触して転動するローラーを軸支し、
前記カバー体の上端に昇降台の下部後方の少なくとも２
箇所を軸支し、側面から視て全体がＺ字形になるように
構成し、車体の上面と外径の太いブームとの間には伸縮
ブーム体を俯仰させる第二の油圧シリンダーを介在さ
せ、昇降台の下面とカバー体との間には昇降台を水平に
保持させる第三の油圧シリンダーを少なくとも二つ介在
させてなる昇降装置において、前記伸縮ブーム体に取り付けられその長さを検出して伸
びデータを得る伸びセンサーと、前記伸縮ビーム体の前記車体との軸支付近に設けられそ
の角度を検出して角度データを得る角度センサーと、上昇下降の動作を指令する第一切換レバーの操作内容を
検出して操作検出信号を得る第一駆動センサーと、前進後退の動作を指令する第二切換レバーの操作内容を
検出して操作検出信号を得る第二駆動センサーと、前記各センサーからの検出信号を取込み、かつ前記第一
駆動センサーからの上昇又は下降指令が入力されたとき
に、前記伸びセンサー又は角度センサーの内の一方のセ
ンサーから得たデータに基づく基準値と他方のセンサー
から得たデータに基づく比較値とを比較し、前記基準値
に前記比較値が一致するように第一の油圧シリンター駆
動用制御信号、第二の油圧シリンダー駆動用制御信号お
よび第三の油圧シリンダー駆動用制御信号を形成し、あ
るいは垂直方向移動完了後であって前記第二駆動センサ
ーから前進又は後退指令が入力されたときには、移動完
了後の昇降台の高さを記憶しておき、前記伸びセンサー
および角度センサーからの検出信号に所定の演算処理し
た結果が前記記憶高さを基にした一定幅内に入るように
前記第一の油圧シリンダー駆動用制御信号、第二の油圧
シリンダー駆動用制御信号を形成するとともに、第二の
油圧シリンダーに供給する作動油量に比例した作動油量
となるように第三の油圧シリンダー駆動用制御信号を形
成する処理装置を含む制御回路と、前記制御回路からの第一の油圧シリンター駆動用制御信
号、第二の油圧シリンダー駆動用制御信号、および第三
の油圧シリンダー駆動用制御信号により各シリンダーに
供給する作動油をオンオフ制御する第一オンオフ電磁
弁、第二オンオフ電磁弁および第三オンオフ電磁弁、な
らびに前記第一操作レバーにより作動油の上昇・下降の
供給方向、供給停止を切り換える第一切換弁、前記第二
操作レバーにより作動油の前進・後退の供給方向、供給
停止を切り換える第二切換弁を含む油圧装置とを備えた
ことを特徴とするものである。

〔作用〕

伸びセンサー、角度センサー、第一駆動センサーおよび
第二駆動センサーからの検出信号は、制御回路に入力さ
れる。制御回路は、第一操作レバーが操作されると、第
一の駆動センサーから操作内容選出信号が入力される。
制御回路は、前記伸びセンサー、角度センサーからの検
出信号を基に第一のシリンダー駆動用制御信号、第二の
シリンダー駆動用制御信号および第三のシリンダー駆動
用制御信号を形成し、油圧装置に出力する。油圧装置
は、上記各シリンダー駆動用制御信号を基に第一オンオ
フ電磁弁、第二オンオフ電磁弁および第三オンオフ電磁
弁をオンオフさせて、伸縮ブーム体Ｔを伸縮させる。こ
れにより、伸縮ブーム体Ｔを傾斜する。この伸縮ブーム
体Ｔの伸びは伸びセンサーで検出され、その検出信号
（距離Ｌ）は、制御回路に入力される。制御回路は、角
度センサーからの検出信号θ_nを取り込みＡ＝Ｌ_ncosθ_n
の演算をし、その演算結果を一定の距離Ｃに一致させる
ように第一のシリンダー駆動用制御信号、第二のシリン
ダー駆動用制御信号および第三のシリンダー駆動用制御
信号を形成する。この各シリンダー駆動用信号は、油圧
装置に入力される。油圧装置では、上記各シリンダー駆
動用制御信号を基に第一オンオフ電磁弁、第二オンオフ
電磁弁および第三オンオフ電磁弁をオンオフさせて、所
定の作動油量を第一のシリンダー、第二のシリンダーお
よび第三のシリンダーに供給する。これにより、伸縮ブ
ーム体Ｔの長さと角度とは調整される。このように伸縮
ブーム体Ｔの伸縮と伸縮ブーム体Ｔの傾斜を同期させる
ことにより昇降台Ｖは垂直に昇降することになる。

一方、一定高さＨに達したときに、第二操作レバーを操
作すると、この操作内容が第二駆動センサーにより検出
されその検出信号が制御回路に入力される。制御回路
は、取り込んだ伸びセンサーおよひ角度センサーからの
検出信号を基に、Ｂ＝Ｌ_msinθ_mを演算し、この演算結
果Ｂを高さＨに一致させるように第一のシリンダー駆動
用制御信号、第二のシリンダー駆動用制御信号および第
三のシリンダー駆動用制御信号を形成する。油圧装置で
は、上記各シリンダー駆動用制御信号を基に第一オンオ
フ電磁弁、第二オンオフ電磁弁および第三オンオフ電磁
弁をオンオフさせて、所定の作動油量を第一のシリンダ
ー、第二のシリンダーおよび第三のシリンダーに供給す
る。これにより、伸縮ブーム体の長さと角度とが調整さ
れる。したがって、上記高さＨにおいて、昇降台は、水
平方向に移動することになる。

このように、本発明によれば構成が簡単で昇降台を垂直
に上下動させ、かつ一定高さを維持しつつ水平方向に移
動させることが可能な昇降装置を得ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明に係る昇降装置の一実施例を示す斜視図
である。第２図は昇降台を最下位置に降ろした状態を示
す側面図である。第３図は昇降台を最大位置に上昇させ
た場合における側面図である。第４図は伸縮ブーム体の
構成を示す側面図である。第５図は本実施例で用いる測
長センサーの構成例を示す斜視図である。

これらの図において車体１の前後左右にはそれぞれ前輪
２と後輪３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる
構成となっており、車体１の下部にはエンジン、油圧ポ
ンプ等を収納した源動箱４が取り付けてある。この車体
１の上面一端には一対の軸支片５が間隔をおいて固着し
てあり、この軸支片５間には断面四角形の内部中空のし
た下ブーム６が挿入してあり、軸支片５と下ブーム６と
はピン７によって回動自在に連結してある。前記車体１
の上面であって軸支片５と反対の位置の左右にはそれぞ
れ一対のピン止め８が固着してあり、このピン止め８と
下ブーム６の外側との間には俯抑用の油圧シリンダ９が
介在されてある。前記下ブーム６の先端は四角形に開口
しており、この開口には断面四角形をした内部中空の中
ブーム10が摺動自在に挿通してあり、中ブーム10の先端
開口からは同様に断面四角形で内部中空の先ブーム11が
摺動自在に挿通してある。先ブーム11の先端は断面がコ
字形をして下方に開口したカバー体12が固着してあり、
カバー体12の上部内面は下ブーム６の外側と平行に間隔
を置いてあり、先ブーム11とカバー体12の間には下ブー
ム６が挿通できる程度の間隔が形成してある。この下ブ
ーム６は車体１の長さ程度の長さに設定してあり、中ブ
ーム10と先ブーム11もそれぞれ車体１の長さとほぼ同じ
長さに設定してあり、下ブーム６、中ブーム10、先ブー
ム11により伸縮ブーム体13が形成されている。符号16は
車体１とほぼ同一の床面積を持つ平坦な昇降台であり、
この昇降台16の下面一端には間隔を置いて一対の軸支片
14が固着してあり、両軸支片14間にはカバー体12が挿入
してあり、軸支片14とカバー体12とはピン15により回動
自在に連結されている。また昇降台16の下面であって軸
支片14と反対の位置の両側にはそれぞれ一対のピン止め
17が固着してあり、各ピン止め17とカバー体12の両側の
間にはそれぞれ油圧シリンダ18が介在させてあり、昇降
台16の上面周囲には手擦り19が植設してある。

また、カバー体12の側面には伸びセンサー20が固着して
あり、伸びセンサー20からは帯状体21が延設され、下ブ
ーム６の側面に取付器22をもって固定してあり、伸縮ブ
ーム体13の伸縮に伴って帯状体21が伸びセンサー20内か
ら繰り出されたり、収納されたりすることができる。そ
して、軸支片５には角度センサー29が固定してあり、そ
の検出駆動部をピン７に連結して伸縮ブーム体13の角度
を検出できるようにしてある。この伸びセンサー20は第
５図に示すように基台23上に設けられた係支片24に回転
自在に固定してある軸25に帯状体21が巻き回してあり、
軸25が帯状体21を巻き戻す巻戻装置26と伸び計測用デジ
タル符号機27との回転軸に連結し、これらをカバー28で
覆って構成されている。

符号29は角度センサーであり、角度センサー29は軸支片
５に固定してあり、その検出駆動部をピン７に連結して
伸縮ブーム体13の角度を検出できるようにされている。
角度センサー29は例えば、ポテンショメーター等を利用
すれば、容易に角度に応じた信号を得ることができる。

第４図は前述の伸縮ブーム体13の構成を示すもので、下
ブーム６、中ブーム10、先ブーム11はそれぞれ伸縮でき
るようにテレスコープ状に挿通されている。先ブーム11
の先端に取りつけされているカバー体12はその上辺が下
ブーム６の全長の２／３程度の長さであり下辺が１／３
程度であり、図中左側辺は斜めに形成されている。この
下ブーム６の上部であって左端より１／３程度の位置に
油圧シリンダ９を連結するためのピン孔30が設けてあ
り、カバー体12の下部であってその全長の１／２程度の
位置には油圧シリンダ18を直結するためのピン孔31が設
けてある。また、カバー体12の上部であってその左端の
位置には軸支部32が固着してあり、この軸支部32には下
ブーム６の上面に接触するローラー33が軸支してある。

第６図は前記伸縮ブーム体13内部を示す断面図であり、
下ブーム６、中ブーム10、先ブーム11はいずれも断面四
角形のパイプ状をしており、この下ブーム６内には下ブ
ーム６の内周形状よりやや小さい外周形状をした断面四
角形のパイプ状をした中ブーム10が摺動自在に挿通して
あり、中ブーム10内には中ブーム10の内周形状よりやや
小さい外周形状をしたパイプ状の先ブーム11が中ブーム
10に対して摺動自在に挿通してあり、先ブーム11とカバ
ー体12とをその上端においてネジ34により連結固定され
ている。前記先ブーム11内はその全長にわたり中空であ
り、先ブーム11内にはその長さと平行に油圧シリンダ35
が収納してあり、油圧シリンダ35の基部は下ブーム６に
固着してあり、油圧シリンダ35のシリンダロッド36には
直角方向にアダプタ37が固着してあり、アダプタ37には
油圧シリンダ35と平行になるようにロッド38が固着して
あり、ロッド38の先端にはブロック39を介して中ブーム
10の下端が連結してある。また、先ブーム11の内部に油
圧シリンダ40が収納してあり、この油圧シリンダ40の基
部は中ブーム10の下端に固着してブロック41に固定して
あり、油圧シリンダ40のシリンダロッド42にはプーリー
43が軸支してあり、このプーリー43には一端を油圧シリ
ンダ40に連結し、他端を先ブーム11の下端に連結したワ
イヤー44が巻き回してある。

第７図は油圧制御装置の構成例を示すもので、制御回路
50と油圧装置60とから構成されている。

制御回路50はマイクロコンピューター装置で構成してよ
く、マイクロコンピューター装置は各種の演算処理をす
る処理装置(ＣＰＵ)51と、所定のプログラムや固定定数
等を記憶している読出専用メモリー(ＲＯＭ)52と、実行
するプログラムや変数等を記憶するメモリー(ＲＡＭ)53
と、デジタル信号を取り込むデジタル信号入出力装置
(ＤＩＯ)54と、デジタル信号を出力するためのデジタル
出力装置(ＤＯ)55と、入力したアナログ信号をデジタル
信号に変換して取り込むアナログデジタル変換器(ＡＤ
Ｃ)56と、割り込み信号を受付ける割込入力装置(ＩＲ
Ｉ)57と、これらを接続するバスライン58とからなる。
また、マイクロコンピューター装置のＤＩＯ54に伸びセ
ンサー20からの検出センサーを計数するカウンター59の
出力が接続してあり、そのＡＤＣ56に角度センサー29が
接続してあり、そしてＩＲＩ57に後述する駆動センサー
88及び伸び制御ボタン89が接続してあり、そのＤＯ55に
オンオフ電磁弁72、79、86が接続してある。

油圧装置60において油槽61は油が収納され、この油はエ
ンジン62で駆動される油圧ポンプ63で圧力油とされて切
換弁64に供給される。切換弁64には戻し配管65が接続し
てあり、戻り油を油槽61に導くように配管されている。
切換弁64は切換レバー66で切り換えられて圧力油を油圧
回路67、68のいずれかに供給できるようにしてある。

油圧シリンダ35と油圧シリンダ40とは直列に接続してあ
り、油圧シリンダ40は油圧回路69を介して油圧回路68に
接続してあり、油圧シリンダ35は圧力調整弁70と逆止弁
71との並列回路及び、オンオフ電磁弁72が直列に設けら
れた油圧回路73を介して油圧回路67に接続してある。油
圧シリンダ９、９は油圧回路74と圧力調整弁75、逆止弁
76を備えた油圧回路77とで並列接続され、油圧回路74は
油圧回路78を介して油圧回路68に接続され、油圧回路77
は油圧回路80を介して油圧回路67に接続されている。油
圧シリンダ18、18は油圧回路81と圧力調整弁82、逆止弁
83を備えた油圧回路84とで並列接続され、油圧回路81は
油圧回路85に介して油圧回路68に接続され、油圧回路84
はオンオフ電磁弁86を備えた油圧回路87を介して油圧回
路67に接続されている。また、切換レバー66には駆動セ
ンサー88が連結してあり、切換レバー66の位置が停止
か、上昇か、下降かを検出できるようにしてある。

90は水平方向移動用切換弁であり、切換弁90には油圧ポ
ンプ63からの圧力油が供給されるようにしてあり、かつ
戻し配管65が接続してある。切換弁90は切換レバー91で
切り換えられて圧力油を油圧回路67、68のいずれかに供
給されるようにしてある。切換レバー91には駆動センサ
ー92が連結してあり、切換レバー91の位置が『停止』
か、『前進』か、『後退』かを検出できるようにしてあ
る。また、切換弁64と、切換弁90とは、切換レバー66、
91を同時に操作できないように機械的インターロック機
構を備えている。

次に本実施例の作用を第１図ないし第８図を参照しなが
ら説明する。

(昇降台16を垂直に上下動させる場合) 第２図は伸縮ブーム体13を縮小して昇降台16を最下位置
に降ろした状態を示すものでこの状態で昇降台16上に作
業員が搭乗すると共に資材を載置してから昇降台16を上
昇させることになる。昇降台16を上昇させるには源動箱
４内にあるエンジン62を作動させて油圧ポンプ63を駆動
することにより圧力油を発生させ(ステップＳ100)、切
換レバー66を上昇位置に設定する(ステップＳ101)。こ
の時駆動センサー88が切換レバー66の作動位置を検出し
てＩＲＩ57を介してＣＰＵ51に油圧装置60が上昇作動し
たことを知らせる(ステップＳ102)。これによりＣＰＵ5
1は各伸びセンサー20、角度センサー29からの検出信号
の読み込みを開始すると共に(ステップＳ103)、オンオ
フ電磁弁72、79、86を開とする(ステップＳ104)。これ
により、油圧回路73、油圧回路87、84、油圧回路80、77
を介して各油圧シリンダ９、18、35、40にそれぞれ油圧
が供給されることになり(ステップＳ105)、昇降台16が
上昇を開始することになる。

油圧シリンダ35、40に圧力油が供給されると、各油圧シ
リンダロッド36、42がそれぞれ伸張して中ブーム10を下
ブーム６より摺動させて引き出させると共に先ブーム11
は中ブーム10より摺動させて引き出させ、ピン７、15間
の間隔を拡大させる。この拡大量は伸びセンサー20で検
出されて、この検出信号はカウンター59に与えられ、こ
こで計数される。また、油圧シリンダ９が伸張すること
でピン７を中心として下ブーム６を回動させ、伸縮ブー
ム体13を車体１に対して傾斜させるように持ち上げる。
この傾斜角度は角度センサー29で検出されてその検出信
号はＡＤＣ56で供給される。

ここで、ＣＰＵ51は各伸びセンサー20、角度センサー29
からの検出信号の基に前記第(1)式、すなわち下記第(3)
式を計算する(ステップＳ106)。すなわち、伸びセンサ
ー20からの検出信号をＬとし、角度センサー29からの検
出信号をθとすると、Ａ＝Ｌcosθ ……(3) となる。そこで第(3)式より求めた値Ａを昇降台16の最
下位置でのピン７とピン15との間の距離Ｃと比較し(ス
テップＳ107)、その比較結果が一定幅内に入っていれば
ステップＳ108に移る。ステップＳ108では切換レバー66
が変換されたかを判定し、変更されないときはステップ
Ｓ103に移る。ステップＳ108で『変更があり』と判定さ
れるとステップＳ109に移り、ステップＳ109では『上
昇』、『停止』、『下降』の位置を判定する。

このステップＳ109で切換レバー66の位置が『停止』の
ときはステップＳ110で停止とする。ステップＳ111で切
換レバー66を操作するとステップＳ112で上昇か否かを
判定する。このステップＳ112で上昇と判定したときに
はステップＳ113に移りＩＲＩ57に切換レバー66が上昇
であると入力し、次いで最上位置に昇降台16が来たかを
判定し(ステップＳ114)、最上位置ならステップＳ110に
移り、これ以外ならステップＳ102に移る。一方ステッ
プＳ112で切換レバー66が下降位置と判定されるとステ
ップＳ115に移り、ステップＳ115でＩＲＩ57に切換レバ
ー66が下降位置であると入力し、次いでステップＳ116
で昇降台16が最下位置かを判定し、最下位置ならばスト
ップに移り全ての処理を終了し、これ以外ならステップ
Ｓ103に移る。ステップＳ109で『上昇位置』と判定され
るとステップＳ113に移り、『下降位置』と判定される
とステップＳ115に移ることになる。

ステップＳ107で計算結果ＡがＣと異なり、一定幅内に
入らなくなると、ステップＳ118に移る。このステップ
Ｓ118ではＣＰＵ51の指令によりＤＯ55からの制御信号
がオンオフ電磁弁72に与えられ、これをオンオフ制御し
て伸縮ブーム体13の伸び量(下降時は縮み量)を小さくす
ると共に、ＤＯ55からの制御信号をオンオフ電磁弁79、
86に与えて各油圧シリンダ９、18の伸び量(下降時は縮
み量)を調整して角度の適性化を図る。ステップＳ119で
は伸びセンサー20及び角度センサー29からの検出信号を
カウンター59、ＤＩＯ54及びＡＤＣ56を介して取り込
み、第(3)式の計算をする。ステップＳ120では計算結果
ＡがＣと一致するか判定し、一致しなければステップＳ
118に移り、一致した時はステップＳ103に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ35、40により伸縮ブーム体13の伸長速度
と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体13の傾動速度と
が同調することになり、カバー体12のピン15は車体１に
対して垂直に上昇することになる。また、油圧シリンダ
18の伸張力によって昇降台16はピン15を中心に回動し
て、カバー体12と昇降台16の角度を拡大させるように作
用し、油圧シリンダ９と油圧シリンダ18の伸長量は同期
させてあるので昇降台16は車体１に対して平行となり、
車体１、伸縮ブーム体13、昇降台16は側面から視てＺ字
形に形成される。昇降台16が所定の高さ位置まで上昇し
たならば作業員が切換レバー66を停止位置にすることに
より、各油圧シリンダ９、18、35、40の作動を停止させ
ると昇降台16はその高さ位置に保持され(ステップＳ10
8、110)、高所での組立て、修理、塗装等の作業を行う
ことができる。

昇降台16を下降させるにはステップＳ111で切換レバー6
6を下降の位置にするとステップＳ112でその設定位置が
判定され、ステップＳ115、116に移り、前述の順序と同
じステップＳ103〜Ｓ120の処理がなされ、各油圧シリン
ダ９、18、35、40を縮小させ、逆の順序で伸縮ブーム体
13を縮小すれば昇降台16は車体１と平行にしつつ下降す
る。なお、ステップＳ115を通る時には処理が終了した
か否かがステップＳ116で判定され、最下位置になった
時に処理を終了し、これ以外の時にはステップＳ103に
移る。

(昇降台16を車体１より一定の高さに位置させて水平方
向に移動させる場合) 次に、第11図に示す様に昇降台Ｖを車体Ｍに対して一定
の高さに位置させ、このままの状態で昇降台Ｖを水平方
向に垂直方向へ移動させる場合に付いて第10図とともに
説明する。この場合、制御ボタン89が押されているもの
とする。

上述のようにして垂直に昇降台16を上昇させ、一定の高
さに昇降台16が停止した状態を第11図の実線で示す。

次に、第11図の実線の状態から昇降台16を水平方向に移
動させる場合には切換レバー91を前進又は後退位置に設
定する(ステップＳ200)。この時駆動センサー92が切換
レバー91の作動位置を検出してＩＲＩ57を介してＣＰＵ
51に油圧装置60が水平方向の作動したことを知らせる
(ステップＳ201)。これによりＣＰＵ51は切換レバー91
が前進位置か後退位置かを判定し、前進なら伸縮ブーム
体13を縮め角度θを大きくするようにオンオフ電磁弁7
2、79、86を制御し(ステップＳ203)、後退なら伸縮ブー
ム体13を伸ばし角度θを小さくするようにオンオフ電磁
弁72、79、86を制御する(ステップＳ204)。これによ
り、油圧回路73、油圧回路87、84、油圧回路80、77を介
して各油圧シリンダ９、18、35、40にそれぞれ油圧が供
給されることになり(ステップＳ205)、各伸びセンサー2
0、角度センサー29からの検出信号を読み込み(ステップ
Ｓ206)、昇降台16が水平方向の移動を開始することにな
る。

油圧シリンダ９、18、35、40に圧力油が供給されると、
各油圧シリンダロッド36、42がそれぞれ伸縮して中ブー
ム10を下ブーム６より摺動させて引き出し、または縮退
させるとともに先ブーム11は中ブーム10より摺動させて
引き出させ或いは縮退させ、ピン７、15間の間隔を拡大
・縮小させる。この拡大・縮小量は伸びセンサー20で検
出されて、この検出信号はカウンター59に与えられ、こ
こで計数される。また、油圧シリンダ９が伸縮すること
でピン７を中心として下ブーム６を回動させ、伸縮ブー
ム体13を車体１に対して傾斜させる。この傾斜角度は角
度センサー29で検出されてその検出番号はＡＤＣ56に供
給される。

ここで、ＣＰＵ51は各伸びセンサー20、角度センサー29
からの検出信号を基に前述の第(2)式、すなわち下記第
(4)式を計算する(ステップＳ207)。すなわち、伸びセン
サー20からの検出信号をＬとし、角度センサー29からの
検出信号をθとすると、Ｂ＝Ｌsinθ ……(4) となる。そこで第(4)式より求めた値Ｂを昇降台16の高
さＨと比較し(ステップＳ207)、その比較結果が一定幅
内に入っていればステップＳ209に移る。ステップＳ209
では切換レバー91が変更されたかを判定し、変更されて
いないときはステップＳ202に移る。ステップＳ209で切
換レバー91に「変更あり」と判断されると、ステップＳ
210に移り、このステップＳ210では切換レバー91が「前
進」、「停止」、「後退」の位置のぞれにあるかを判定
する。

このステップＳ210で切換レバー91の位置が『停止』の
ときはステップＳ211で停止とする。ステップＳ212で切
換レバー91を操作すると、ステップＳ213で前進か否か
が判定される。このステップＳ213で前進と判定したと
きには、ステップＳ214に移りＩＲＩ57に切換レバー66
が前進であると入力し、次いで最前位置に昇降台16が来
たかを判定し(ステップＳ215)、最前位置ならステップ
Ｓ211に移り、これ以外ならステップＳ202に移る。

一方、ステップＳ213で切換レバー91が後退位置と判定
されると、ステップＳ216に移り、ステップＳ216でＩＲ
Ｉ57に切換レバー91が後退位置であると入力し、次いで
ステップＳ217で昇降台16が最後退位置かを判定し、最
後退位置ならば停止し、これ以外ならステップＳ202に
移る。ステップＳ210で『上昇位置』と判定されるとス
テップＳ214に移り、『下降位置』と判定されるとステ
ップＳ216に移ることになる。

ステップＳ208で計算結果Ｂが高さＨと異なり、一定幅
内に入らなくなると、ステップＳ218に移る。このステ
ップＳ218ではＣＰＵ51の指令によりＤＯ55からの制御
信号がオンオフ電磁弁72に与えられ、これをオンオフ制
御して伸縮ブーム体13の伸び量(縮み量)を変化させると
共に、ＤＯ55からの制御信号をオンオフ電磁弁79、86に
与えて、これをオンオフし各油圧シリンダ９、18の伸び
量(縮み量)を調整して角度の適性化を図る。ステップＳ
219では伸びセンサー20及び角度センサー29からの検出
信号をカウンター59、ＤＩＯ54及びＡＤＣ56を介して取
り込み、ステップＳ220で第(4)式の計算をする。ステッ
プＳ221では計算結果Ｂが高さＨと一致するか判定し、
一致しなければステップＳ218に移り、一致した時はス
テップＳ202に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ35、40により伸縮ブーム体13の伸長速度
と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体13の傾動速度と
が同調することになり、カバー体12のピン15は車体１の
水平線に対して垂直方向に上昇することになる。また、
油圧シリンダ18の伸長力によって昇降台16はピン15を中
心に回動して、カバー体12と昇降台16の角度を拡大させ
るように作用し、油圧シリンダ９と油圧シリンダ18の伸
長量は同期させてあるので昇降台16は車体１に対して平
行となり、車体１、伸縮ブーム体13、昇降台16は側面か
ら視てややＺ字形に形成される。昇降台16が所定の高さ
位置まで上昇したならば作業員が切換レバー66を停止位
置にすることにより、各油圧シリンダ９、18、35、40の
作動を停止させると昇降台16はその高さ位置に保持さ
れ、高所での組立て、修理、塗装等の作業を行うことが
できる。また、昇降台16を一定の高さ位置に保持したま
ま水平方向に移動できるので、天井等の高い位置にある
平面における各種作業をする上で非常に便利なものとな
る。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、昇降台を車体の平
面に対して垂直方向に移動させることができ、しかも、
昇降台を一定の高さに達した後に、その高さを維持した
まま水平移動が可能となるため、建築作業、修理作業等
の作業能率が著しく向上する効果がある。

また、本発明は、伸縮ブーム体の長さおよび角度を処理
装置に取込み、かつ前記処理装置での演算結果に基づい
て形成された制御信号により油圧回路のオンオフ電磁弁
をオンオフ駆動してきめ細かに作動油の供給量等を制御
するように構成したため、昇降台の垂直移動および一定
高さに移動した後に、昇降台の前進または後退を正確に
行わせることができる。

さらに、本発明は、車体上方に配置された車体とほぼ同
じ床面積を有する平坦な昇降台を、少なくとも二つの第
三のシリンダーと、昇降台の下部後方の少なくとも二箇
所とで、伸縮ブーム体の先端に設けたカバー体に軸支
し、かつ角度を処理装置に取込み、かつ前記処理装置で
の演算結果に基づいて形成された制御信号により油圧回
路の第二の油圧シリンダーに供給する作動油量に比例し
た作動油量となるように第三オンオフ電磁弁をオンオフ
駆動するようにしたので、昇降台の床面積が大きく、大
きな荷重のかかる可能性のある昇降台を、垂直移動中あ
るいは水平移動中でも常に水平に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は昇降
台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は昇
降台を最上位置に伸ばした状態を示す側面図、第４図は
伸縮ブーム体の構成を示す側面図、第５図は本実施例に
用いる伸びセンサーの構成例を示す斜視図、第６図は伸
縮ブーム体の縦断面図、第７図は本実施例の油圧制御装
置の構成例を示す図、第８図は本実施例の垂直昇降動作
を説明するために示すフローチャート、第９図は本発明
の原理を示す説明図、第10図は本実施例の水平方向への
移動動作を説明するために示すフローチャート、第11図
は同上の動作原理を示す説明図である。１……車体、６……下ブーム、10……中ブーム、11……
先ブーム、１２……カバー体、１３……伸縮ブーム体、
16……昇降台、20……伸びセンサー、29……角度センサ
ー、50……制御回路、60……油圧回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動できる車体と、この車体上方に配置さ
れた車体とほぼ同じ床面積を有する平坦な昇降台と、外
径の異なる複数個のブームをテレスコピック状に組合せ
てその長さ方向に伸縮自在とした伸縮ブーム体とから成
り、このブーム体を伸縮させる第一の油圧シリンダーを
有し、この伸縮ブーム体の外径の太いブームの基部を前
記車体の上部前方に軸支し、この伸縮ブーム体の最上段
の径の小さいブームの上端にはカバー体の上端を固定
し、このカバー体は最上段のブームの上端から下方に向
けて伸縮ブーム体を覆うように延長させ、カバー体の下
端には最上段のブーム以外のブームの上面と接触して転
動するローラーを軸支し、前記カバー体の上端に昇降台
の下部後方の少なくとも２箇所を軸支し、側面から視て
全体がＺ字形になるように構成し、車体の上面と外径の
太いブームとの間には伸縮ブーム体を俯仰させる第二の
油圧シリンダーを介在させ、昇降台の下面とカバー体と
の間には昇降台を水平に保持させる第三の油圧シリンダ
ーを少なくとも二つ介在させてなる昇降装置において、前記伸縮ブーム体に取り付けられその長さを検出して伸
びデータを得る伸びセンサーと、前記伸縮ブーム体の前記車体との軸支付近に設けられそ
の角度を検出して角度データを得る角度センサーと、上昇下降の動作を指令する第一切換レバーの操作内容を
検出して操作検出信号を得る第一駆動センサーと、前進後退の動作を指令する第二切換レバーの操作内容を
検出して操作検出信号を得る第二駆動センサーと、前記各センサーからの検出信号を取込み、かつ前記第一
駆動センサーからの上昇又は下降指令が入力されたとき
に、前記伸びセンサー又は角度センサーの内の一方のセ
ンサーから得たデータに基づく基準値と他方のセンサー
から得たデータに基づく比較値とを比較し、前記基準値
に前記比較値が一致するように第一の油圧シリンター駆
動用制御信号、第二の油圧シリンダー駆動用制御信号お
よび第三の油圧シリンダー駆動用制御信号を形成し、あ
るいは垂直方向移動完了後であって前記第二駆動センサ
ーから前進又は後退指令が入力されたときには、移動完
了後の昇降台の高さを記憶しておき、前記伸びセンサー
および角度センサーからの検出信号に所定の演算処理し
た結果が前記記憶高さを基にした一定幅内に入るように
前記第一の油圧シリンダー駆動用制御信号、第二の油圧
シリンダー駆動用制御信号を形成するとともに、第二の
油圧シリンダーに供給する作動油量に比例した作動油量
となるように第三の油圧シリンダー駆動用制御信号を形
成する処理装置を含む制御回路と、前記制御回路からの第一の油圧シリンター駆動用制御信
号、第二の油圧シリンダー駆動用制御信号、および第三
の油圧シリンダー駆動用制御信号により各シリンダーに
供給する作動油をオンオフ制御する第一オンオフ電磁
弁、第二オンオフ電磁弁および第三オンオフ電磁弁、な
らびに前記第一操作レバーにより作動油の上昇・下降の
供給方向、供給停止を切り換える第一切換弁、前記第二
操作レバーにより作動油の前進・後退の供給方向、供給
停止を切り換える第二切換弁を含む油圧装置とを備えた
ことを特徴とする昇降装置。