JPS6270199A - 昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は昇降台を車体より上方に上下動させて人員、資
材を高所に持ち上げることのできる昇降装置に関し、特
に一度上昇させた位置を記憶させると、その位置で昇降
台を水平方向に移動できるようにした昇降装置に関する
。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所における組み立て、塗装、
修理等の作業には昇降台を昇降させる昇降装置が多く用
いられ、この昇降台に作業員、資材を載せて持ち上げパ
リ、降下させることにより前記作業をさせていた。この
従来の昇降装置おいては一対のアームをその中央で軸着
して１組とし、この複数組のアームを上下方向に連結し
たパンタグラフ状の伸縮機構が用いられており（いわゆ
るシザースタイプ）、この機構では昇降装置の最大上昇
高さを高くするためにはアームの各長さを長くするか、
連結するアームの組数を多くしなければならないもので
あった。このため、上昇高さを高くできる昇降装置を設
計すると多数組のパンタグラフを用いなければならず、
伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さが高くなり
、作業員が昇降台に乗り下りしたり、資材を積み込み、
積み下ろしする作業が煩わしいものであった。

このためアームの内部に複数のブームを伸縮自在に挿通
して一つのアームをその長さ方向に伸張できるように構
成した昇ｌ！ｓ装置も案出されている（例えば、特願昭
５６年第１３４４８７号、特願昭５６年第１９１０６５
号等）。この新しく堤案された昇降機構では２個１組の
ブームをその中心で回動自在にＸ字形に組み合わせ、二
組のブーム体を並列に配置して４本の上アームと下アー
ムによって車体と昇降台を連結させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕 上述の如き昇降装置を備えた装置によるとブームの必要
使用本数が多く成らざるを得す構成部材の点数が極めて
多くなり、製造組み立てが煩雑となり、価格も高くなる
ものであった。また、ブームとアームの摺動部分も極め
て多くなり、通常この摺動点にはＭＣナイロン等の摺動
部品を取り付けておくため、定期的に取り替える部品点
数が多くなり、点検、整備費用が掛かると共に作業が煩
わしいものであった。このため、伸縮自在な一本の伸縮
ブーム体を車体と昇降台の間に介在させ、構成を簡易に
することにより製造、点検を容易にした昇降装置も案出
されている（例えば、特願昭６０年６４’　８０３号等
）、シかし、この昇降装置は一定の高さで水平方向に移
動させようとする場合に、その操作に熟練を要し、安定
に水平方向に移動させるということが困難であった。

本発明は上述の問題点に鑑み、一定の高さで容易に水平
方向の移動を可能にした昇降装置を提供することを目的
とするものである。

〔問題を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明は下記の原理を応用したも
のである。すなわち、第９図（１）に示すように、基台
としての車体Ｍの上面に一対の軸支片Ｎが固着してあり
、下ブームＰはピン０で軸支片Ｎに回動自在に連結して
あり、下ブームＰ、中ブームＱ１先ブームＲ、カバ一体
Ｓで伸縮ブーム体Ｔが構成され、カバ一体Ｓには軸支片
Ｕを設けた昇降台■がビンＷで回動自在に連結されてい
る。

ここで、まず昇降台■の上下動の動作原理を上記第９図
に基づいて述べる。伸縮ブーム体Ｔを距離り、、だけ伸
ばしくただしｎは任意の整数で、ｎ＝１．２．３、・・
・以下同じ）、かつ角度θ。だけ傾けたときに、常に距
離Ｃとなるように制御すると昇降台■を垂直に上下動す
ることになる。

つまり、 Ａ　＝　Ｌ　１ｌｃｏｓθ７・・・・・・（１）を求め
、このＡがＣに常に一致するようにすればよい。

例えば、ｎ＝１のとき Ａ＋＝Ｌ＋ｃｏｓθ１ となり、Ａ、＝Ｃとなるように距離り、又はθ１を調整
するとＨｌになる。Ｌ２、Ｌ３もこれと同様にすること
により、高さがＨ、、Ｈ３となり、昇降台Ｖは垂直に上
昇する。

次ぎに、昇降台■の水平方向移動の動作原理を第１１図
に基づいて述べる。

これは、伸縮ブーム体Ｔを、距ＭＬ、（ただし、ｍは任
意の整数）だけ伸ばし、かつ角度θ１だけ傾けたときに
、常に高さＨとなるように制御すれば、昇降台Ｖを高さ
Ｈに保ったまま水平方向に移動させることができる。

つまり、 Ｂ　＝　Ｌ１１ｓｉｎθ、　　・・−・−・（２１を求
め、この算出値Ｂが高さＩ］に常に一致するようにすれ
ばよい。

例えば、ｎ−１のとき Ｂ、＝Ｌ、ｓｉｎθ重 となり、Ｂ、＝ＨとなるようにＬｌまたはθ１を調整す
ると水平方向にＣ１だけ移動できることになる。Ｌ２の
ときも同様にＣ２だけ移動する。

上記問題点を解決した本発明の昇降・装置は、移動でき
る車体と、この車体上方に配置された平坦な昇降台と、
車体と昇降台の間に配置された複数のブームをその長さ
方向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体とからなり
、伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることにより昇降
台を上下方向及び水平方向移動させることのできる昇降
装置において、伸縮ブーム体の長さを検出する伸びセン
サーと、伸縮ブーム体の角度を検出する角度センサーと
を設けると共に、前記両センサーからの検汎信号を油圧
制御装置に取り込み、油圧制御装置は、これら検出信号
を基に所定の演算をし、その演算結果が一定基準幅に一
致するように伸縮ブーム体の伸１１ｉ１　ｍｌと俯抑角
度を制御して伸縮ブーム体の先端が車体に対して常に垂
直方向に移動させ、かつこれら検出信号を基に所定の演
算をし、その演算結果が維持したい高さとなるように伸
縮ブーム体の伸縮量と俯抑角度を制御して伸縮ブーム体
の先端が車体に対して常に平行方向に移動させ得るよう
にしたことを特徴とする。

〔作用〕

まず、油圧制御装置に伸びセンサー、角度センサーから
の検出信号を取り込む。油圧制御装置は伸縮ブーム体Ｔ
を伸縮させ、伸びセンサーからの距ＭＬを取り込み、か
つ油圧制御装置は伸縮ブーム体Ｔを傾斜させ、角度セン
サーからの検出信号θ７を取り込みＡ　＝　Ｌ　ｎｃＯ
３θ１の演算をし、その演算結果を一定の距離Ｃに一致
させるように伸縮ブーム体Ｔの長さと角度とを調整する
。このように伸縮ブーム体Ｔの伸縮と伸縮ブーム体Ｔの
傾斜を同期させることにより昇降台■は垂直に昇降する
ことになる。また、一定高さＴ］において、伸縮ブーム
体Ｔを伸縮させ、かつその角度θ、を調整し、Ｂ＝Ｌ、
ｓｉｌθ、を演算し、この演算結果Ｂを高さＨに一致さ
せるように伸縮ブーム体の長ざと角度とを調整する。

このように、本発明によれば構成が簡単で昇降台を垂直
に上下動させ、かつ一定高さを維持しつつ水平方向に移
動させることが可能な昇降装置を得ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明に係る昇降装置の一実施例を示す斜視図
である。第２図は昇降台を最下位置に降ろした状態を示
す側面図である。第３図は昇降台を最大位置に上昇させ
た場合における側面図である。第４図は伸縮ブーム体の
構成を示す側面図である。第５図は本実施例で用いる測
長センサーの構成例を示す斜視図である。

これらの図において車体ｌの前後左右にはそれぞれ前輪
２と後輪３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる
構成となっており、車体１の下部にはエンジン、油圧ポ
ンプ等を収納した源動箱４が取り付けである。この車体
１の上面一端には一対の軸支片５が間隔をおいて固着し
てあり、この軸支片５間には断面四角形の内部中空をし
た下ブーム６が挿入してあり、軸支片５と下ブーム６と
はピン７によって回動自在に連結しである。前記車体１
のと面であって軸支片５と反対の位置の左右にはそれぞ
れ一対のピン止め８が固着してあり、このピン止め８と
下ブーム６の外側との間には俯仰角の油圧シリンダ９が
介在されである。前記下プーム６の先端は四角形に開口
しており、この開口には断面四角形をした内部中空の中
ブーム１０が摺動自在に挿通してあり、中ブーム１０の
先端開口からは同様に断面四角形で内部中空の先プーム
１１が摺動自在に挿通しである。先ブーム１１の先端は
断面がコ字形をして下方に開口したカバ一体１２が固着
してあり、カバ一体１２の上部内面は下ブーム６の外側
と平行に間隔を置いてあり、先プーム１１とカバ一体１
２の間には下ブーム６が挿通できる程度の間隔が形成し
である。この下ブーム６は車体１の長さ程度の長さに設
定してあり、中ブームＸＯと先ブーム１１もそれぞれ車
体１の長さとほぼ同し長さに設定してあり、下ブーム６
、中プーム１０、先ブーム１１により伸縮ブーム体１３
が形成されている。符号１６は車体１とほぼ同一の床面
積を持つ平坦な昇降台であり、この昇降台１６の下面一
端には間隔を置いて一対の軸支片１４が固着してあり、
両軸支片１４間にはカバ一体１２が挿入してあり、軸支
片１４とカバ一体１２とはピン１５により回動自在に連
結されている。また昇降台１６の下面であって軸支片１
４と反対の位置の両側にはそれぞれ一対のピン止め１７
が固着してあり、各ピン止め１７とカバ一体１２の両側
の間にはそれぞれ油圧シリンダ１８が介在させてあり、
昇降台１６の上面周囲には手擦り１９が植設しである。

また、カバ一体１２の側面には伸びセンサー２０が固着
してあり、伸びセンサー２０からは帯状体２１が延設さ
れ、下ブーム６の側面に取付器２２をもつ、て固定して
あり、伸縮ブーム体１３の伸縮に伴って帯状体２１が伸
びセンサー２０内から繰り出されたり、収納されたりす
ることができる。そして、軸支片５には角度センサー２
９が固定してあり、その検出駆動部をピン７に連結して
伸縮ブーム体１３の角度を検出できるようにしである。

この伸びセンサー２０は第５図に示すように基台２３上
に設けられた係支片２４に回転自在に固定しである軸２
５に帯状体２１が巻き回してあり、軸２５が帯状体２１
を巻き戻す巻戻装置２６と伸び計測用デジタル符号機２
７との回転軸に連結し、これらをカバー２８で覆って構
成されている。

符号２９は角度センサーであり、角度センサー２９は軸
支片５に固定してあり、その検出駆動部をビン７に連結
して伸縮ブーム体１３の角度を検出できるようにされて
いる。角度センサー２９は例えば、ポテンショメーター
等を利用すれば、容易に角度に応じた信号を得ることが
できる。

第４図は前述の伸縮ブーム体１３の構成を示すもので、
下ブーム６、中ブーム１０、先ブーム１１はそれぞれ伸
縮できるようにテレスコープ状に挿通されている。先ブ
ーム１１の先端に取りつけされているカバ一体１２４よ
その上辺が下プーム６の全長の２／３程度の長さであり
下辺が１／３程度であり、図中左側辺は斜めに形成され
ている。この下ブーム６の上部であって左端より１／３
程度の位置に油圧シリンダ９を連結するためのピン孔３
０が設けてあり、カバ一体１２の下部であってその全長
のｌ／２程度の位置には油圧シリンダ１８を直結するた
めのピン孔３１が設けである。また、カバ一体１２の上
部であってその左端の位置には軸支部３２が固着してあ
り、この軸支部３２には下ブーム６の上面に接触するロ
ーラー３３が軸支しである。

第６図は前記伸縮ブーム体１３内部を示す断面図であり
、下ブーム６、中ブーム１０、先ブーム１１はいずれも
断面四角形のパイプ状をしており、この下ブーム６内に
は下ブーム６の内周形状よりやや小さい外周形状をした
断面四角形のパイプ状をした中ブーム１０が摺動自在に
挿通してあり、中ブームＩＯ内には中ブーム１０の内周
形状よりやや小さい外周形状をしたパイプ状の先プーム
１１が中プーム１０に対して摺動自在に挿通してあり、
先ブーム１１とカバ一体１２とをその上端においてネジ
３４により連結固定されている。前記先ブーム１１内は
その全長にわたり中空であり、先ブーム１１内にはその
長さと平行に油圧シリンダ３５が収納してあり、油圧シ
リンダ３５の基部は下ブーム６に固着してあり、油圧シ
リンダ３５のシリンダロッド３６には直角方向にアダプ
タ３７が固着してあり、アダプタ３７には油圧シリンダ
３５と平行になるようにロッド３８が固着してあり、ロ
ンド３８の先端にはプロ・ツク３９を介して中プーム１
０の下端がｉｌ！　３にしである７また、失ブーム１１
の内部に油圧シリンダ４０が収納してあり、この油圧シ
リンダ４０の基部は中ブーム１０の下端に固着してブロ
ック４１に固定してあり、油圧シリンダ４０のシリンダ
ロッド４２にはプーリー４３が軸支してあり、このプー
リー４３には一端を油圧シリンダ４０に連結し、他端を
先ブーム１１の下端に連結したワイヤー４４が巻き回し
である。

第７図は油圧制御装置の構成例を示すもので、制御回路
５０と油圧回路６０とから構成されている。

制御回路５０はマイクロコンピュータ−装置で構成して
よく、マイクロコンピュータ−装置は各種の演算処理を
する処理装置（ＣＰ　Ｕ）５１と、所定のプログラムや
固定定数等を記憶している続出専用メモリー（ＲＯＭ）
５２と、実行するプログラムや変数等を記憶するメモリ
ー（ＲＡＭ）５３と、デジタル信号を取り込むデジタル
信号入出力装置（Ｄ’ｌ０）５４と、デジタル信号を出
力するためのデジタル出力装置（Ｄｏ）５５と、入力し
たアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むアナ
ログデジタル変換器（ＡＤＣ）５６と、割り込み信号を
受付ける割込入力装置（■ＲＩ）５７と、これらを接続
するパスライン５８とからなる。また、マイクロコンピ
ュータ−装置のＤＩ０５４に伸びセンサー２０からの検
出センサーを計数するカウンター５９の出力が接続して
あり、そのＡＤＣ５６に角度センサー２９が接続してあ
り、そのＩＲＩ５７に後述する駆動センサー８８及び伸
び制御ボタン８９が接続してあり、そのＤ０５５にオン
オフ電磁弁７２．７９．８６が接続しである。

油圧回路６ｏにおいて油槽６１には油が収納され、この
油はエンジン６２で駆動される油圧ボンフロ３で圧力油
とされて切換弁６４に供給される。切換弁６４には戻し
配管６５が接続してあり、戻り油を油槽６１に導くよう
に配管されている。切換弁６４は切換レバー６６で切り
換えられて圧力油を油圧回路６７．６８のいずれかに供
給できるようにしである。

油圧シリンダ３５と油圧シリンダ４０とは直列に接続し
てあり、油圧シリンダ４０は油圧回路６９を介して油圧
回路６８に接続してあり、油圧シリンダ３５は圧力調整
弁７０と逆止弁７１との並列回路及び、オンオフ電磁弁
７２が直列に設けられた油圧回路７３を介して油圧回路
６７に接続しである。油圧シリンダ９．９は油圧回路７
４と圧力調整弁７５、逆止弁７６を備えた油圧回路７７
とで並列接続され、油圧回路７４は油圧回路７８を介し
て油圧回路６日に接続され、油圧回路７７は油圧回路８
０を介して油圧回路６７に接続されている。油圧シリン
ダ１８．１８は油圧回路８１と圧力調整弁８２、逆止弁
８３を備えた油圧回路８４とで並列接続され、油圧回路
８１は油圧回路８５に介して油圧回路６８に接続され、
油圧回路８４はオンオフ電磁弁８６を備えた油圧回路８
７を介して油圧回路６７に接続されている。また、切換
レバー６６には駆動センサー８８が連結してあり、切換
レバー６６の位置が停止か、上昇か、下降かを検出でき
るようにしである。

９０は水平方向移動用切換弁であり、切換弁９０には油
圧ポンプ６３からの圧力油が供給されるようにしてあり
、かつ戻し配管６５が接続しである。切換弁９０は切換
レバー９１で切り換えられて圧力油を油圧回路６７．６
８のいずれかに供給されるようにしである。切換レバー
９１には駆動センサー９２が連結してあり、切換レバー
９１の位置がｒ停止」か、「前進」か、「後退ｊかを検
出できるようにしである。

また、切換弁６４と、切換弁９０とは、切換レバー６６
．９１を同時に操作できないように機械的インターロッ
ク機構を備えている。

次に本実施例の作用を第１図ないし第８図を参〇、ゼし
ながら説明する。

（昇降台１６を垂直に上下動させる場合）第２図は伸縮
ブーム体１３を縮小して昇降台１６を・最下位置に降ろ
した状態を示すものでこの状態で昇降台１６上に作業員
が搭乗すると共に資材をｉ！２置してから昇降台１６を
上昇させることになる。昇降台１６を上昇させるには源
動箱４内にあるエンジン６２を作動させて油圧ポンプ６
３を駆動することにより圧力油を発生させ（ステップ５
１００）、切換レバー６６を上昇位置に設定する（ステ
ップＳ　１０１）。この時駆動センサー８８が切換レバ
ー６６の作動位置を検出してＩＲＩ５７を介してＣＰ　
Ｕ５１に油圧回路６０が上昇作動したことを知らせる（
ステップＳ　１０２）。

これによりＣＰ　Ｕ５１は各伸びセンサー２０、角度セ
ンサー２９からの検出信号の読み込みを開始すると共に
（ステップＳ　１０３）、オンオフ電磁弁７２．７９．
８６を開とする（ステップＳ　）０４）。これにより、
油圧回路７３、油圧回路８７．８４、油圧回路８０．７
７を介して各油圧シリンダ９．１８．３５．４０にそれ
ぞれ油圧が供給されることになり（ステップ５１０５）
　、昇降台１６が上昇を開始することになる。

油圧シリンダ３５．４０に圧力油が供給されると、各油
圧シリンダロッド３６．４２がそれぞれ伸張して中ブー
ムｌＯを下ブーム６より摺動させて引き出させると共に
先ブーム１１は中ブーム１０より摺動させて引き出させ
、ピン７．１５間の間隔を拡大させる。

この拡大量は伸びセンサー２ｏで検出されて、この検出
信号はカウンター５９に与えられ、ここで計数される。

また、油圧シリンダ９が伸張することでビン７を中心と
して下ブーム６を回動させ、伸縮ブーム体１３を車体１
に対して傾斜させるように持ち上げる。この傾斜角度は
角度センサー２９で検出されてその検出信号はＡＤＣ５
６に供給される。

ここで、ＣＰ　Ｕ５１は各伸びセンサー２０、角度セン
サー２９からの検出信号を基に前記第（１）式、すなわ
ち上記第（３）式を計算する（ステップＳ　１０６）。

すなわち、伸びセンサー２０からの検出信号をＬとし、
角度センサー２９からの検出信号をθとすると、Ａ　−
Ｌｃｏｓθ　　　　・・・・・・（３）となる。そこで
第（３）弐より求めた値Ａを昇降台１６の最下位置での
ピン７とビン１５との間の距離Ｃと比較しくステップ３
１０７）　、その比較結果が一定幅内に入っていればス
テップ３１０８に移る。ステップ８１０８では切換レバ
ー６６が変換されたかを判定し、変更されないときはス
テップ５１０３に移る。

ステップ５１０８で「変更がありＪと判定されるとステ
ップ５１０９に移り、ステップ５１０９では「上昇Ｊ、
「停止Ｊ、ｒ下降」の位置を判定する。

このステップ５１０９で切換レバー６６の位置が「停止
」のときはステップ５１１０で停止とする。

ステップ５１１１で切換レバー６６を操作するとステッ
プ５１１２で上昇か否かを判定する。このステップ５１
１２で上昇と判定したときにはステップ８１１３に移り
ＩＲＩ５７に切換レバー６６が上昇であると入力し、次
いで最上位置に昇降台１６が来たかを判定しくステ、プ
５１１４）、最上位置ならステップ５ＬＩＯに移り、こ
れ以外ならステップ＄１０２に移る。一方ステップ３１
１２で切換レバー６６が下降位置と判定されるとステッ
プ５１１５に移り、ステップ５１１５でｌＲ１５７に切
換レバー６６が下降位置であると入力し、次いでステッ
プ８１１６で昇降台１６が最下位置かを判定し、最下位
置ならばストップに移り全ての処理を終了し、これ以外
ならステップ５１０３に移る。ステップ５１０９で「上
昇位置」と判定されるとステップ５１１３に移り、ｒＦ
降位置」と判定されるとステップ５１１５に移ることに
なる。

ステップ５１０７で計算結果Ａ　７’ｌ＜　Ｃと異なり
、一定幅内に入らなくなると、ステップ８１１８に移る
。

このステップ５１１８ではＣＰＵ５］の指令によりＤ０
５５からの制御信号がオンオフ電磁弁７２に与えられ、
これをオンオフ制御して伸縮ブーム体１３の伸び量（下
降時は縮み量）を小さくすると共に、Ｄ０５５からの制
御信号をオンオフを位置７つ、８６に与えて各油圧シリ
ンダ９．１８の伸び量（下降時は縮み量）を調整して角
度の適性化を図る。ステップ５１１９では伸びセンサー
２０及び角度センサー２９がらの検出信号をカウンター
５９、ＤＩ０５４及びＡＤＣ５６を介して取り込み、第
（３）式の計算をする。ステップ５１２０では計算結果
ＡがＣと一致するか判定し、一致しなければステップ３
１１８に移り、一致した時はステップＳ　１０３に移る
。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ３５．４０により伸縮ブーム体１３の伸長
速度と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体１３の傾動
速度とが同調することになり、カバ一体１２のビン１５
は車体ｌに対して垂直に上昇することになる。また、油
圧シリンダ１８の伸張力によって昇降台１６はピン１５
を中心に回動して、カバ一体１２と昇降台１６の角度を
拡大させるように作用し、油圧シリンダ９と油圧シリン
ダ１８の伸長最は同期させであるので昇降台１６は車体
１に対して平行となり、車体１、伸縮ブーム体１３、昇
降台１６は側面から視て７字形に形成される。昇降台１
６が所定の高さ位置まで」二昇したならば作業員が切換
レバー６６を停止位置にすることにより、各油圧シリン
ダ９．１８．３５．４０の作動を停止させると昇降台１
Ｇはその高さ位置に保持され（ステップ８１０８．１１
０）、高所での組立て、修理、塗装等の作業を行うこと
ができる。

昇降台１６を下降させるにはステップ５１１１で切換レ
バー６６を下降の位置にするとステップ３１１２でその
設定位置が判定され、ステップ５１１５．１１６に移り
、ｔｉ述の順序と同しステップ３１０３〜Ｓ　１２０の
処理がなされ、各油圧シリンダ９．１８．３５．４０を
縮小させ、逆の順序で伸縮ブーム体１３を縮小すれば昇
降台１６は車体１と平行にしつつ下降する。

なお、ステップ５１１５を通る時には処理が終了したか
否かがステップ５１１６で判定され、最下位置になった
時に処理を終了し、これ以外の時にはステップ３１０３
に移る。

（昇降台１６を車体１より一定の高さに位置させて水平
方向に移動させる場合） 次に、第１１図に示す様に昇降台■を車体Ｍに対して一
定の高さに位置させ、このままの状態で昇降台■を水平
方向に垂直方向へ移動させる場合に付いて第１０図とと
もに説明する。この場合、制御ボクン８９が押されてい
るものとする。

上述のようにして垂直に昇降台１６を上昇させ、一定の
高さに昇降台１６が停止した状態を第１１図の実線で示
す。

次に、第１１図の実線の状態から昇降台１６を水平方向
に移動させる場合には切換レバー９１を前進又は後退位
置に設定する（ステップＳ　２００）。この時駆動セン
サー９２が切換レバー９１の作動位置を検出して［Ｒ１
５７を介してＣＰＵ５１に油圧回路６０が水平方向の作
動したことを知らせる（ステップ５２０１）。これによ
りＣＰＵ５１は切換レバー９１が前進位置か後退位置か
を判定し、前進なら伸縮ブーム体１３を縮め角度θを大
きくするようにオンオフ電磁弁７２．７９．８６を制御
しくステップＳ　２０３）、後退なら伸縮ブーム体１３
を伸ばし角度θを小さくするようにオンオフ電磁弁７２
．７９．８６を制御する（ステ２プＳ　２０４）。これ
により、油圧回路７３、油圧回路８７．８４、油圧回路
８０．７７を介して各油圧シリンダ９．１８．３５．４
０にそれぞれ油圧が供給されることになり（ステップＳ
　２０５）、各伸びセンサー２０．角度センサー２９か
らの検出信号を読み込み（ステップＳ　２０６）、昇降
台１６が水平方向の移動を開始することになる。

油圧シリンダ９．１８．３５．４ｏに圧力油が供給され
ると、各油圧シリンダロンド３６．４２がそれぞれ伸縮
して中ブーム１ｏを下ブーム６より摺動させて引き出し
、または縮退させるとともに先ブーム１１は中ブームＩ
Ｏより摺動させて引き出させ或いは縮退させ、ピン７．
１５間の間隔を拡大・縮小させる。

この拡大・縮小量は伸びセンサー２ｏで検出されて、こ
の検出信号はカウンター５９に与えられ、ここで計汐さ
れる。また、油圧シリンダ９が伸縮することでビン７を
中心として下プーム６を回動させ、伸縮ブーム体１３を
車体１に対して傾斜させる。このｆ頃斜角度は角度セン
サー２９で検出されてその検出番号はＡＤＣ５６に供給
される。

ここで、ＣＰＵ５１は各伸びセンサー２０．角度センサ
ー２９からの検出信号を基に前述の第（２）式、すなわ
ち上記第（４）式を計算する（ステップＳ　２０７）　
。

すなわち、伸びセンサー２０からの検出信号をＬとし、
角度センサー２９からの検出信号をθとすると、Ｂ＝Ｌ
ｓｉｎθ　　　　　　−・−−−−（４１となる。そこ
で第（４）式より求めた値Ｂを昇降台１６の高さＨと比
較しくステップＳ　２０７）、その比較結果が一定幅内
に入っていればステップＳ　２０９に移る。

ステップ５２０９では切換レバー９１が変更されたかを
判定し、変更されていないときはステップＳ　２０２に
移る。ステップ５２０９で切換レバー９１に「変更あり
」と判断されると、ステップＳ　２１０に移り、このス
テップ５２１０では切換レバー９１が「前進」、「停止
」、「後退」の位置のどれにあるかを判定する。

このステップ５２１０で切換レバー９１の位置が「停止
」のときはステップ５２１１で停止とする。ステップＳ
　２１２で切換レバー９１を操作すると、ステップ５２
１３で上昇か否かが判定される。このステップ５２１３
で上昇と判定したときには、ステップ５２１４に移りＩ
ＲＩ５７に切換レバー６６が上昇であると入力し、次い
で最前位置に昇降台１６が来たがを判定しくステップＳ
　２１５）、最前位置ならステップ５２１１に移り、こ
れ以外ならステップＳ　２０２に移る。

一方、ステップ５２１３で切換レバー９１が後退位置と
判定されると、ステップ８２１６に移り、ステップ５２
１６でＩＲＩ５７に切換レバー９１が後退位置であると
入力し、次いでステップ５２１７で昇降台１６が最後退
位置かを判定し、最後退位置ならば停止し、これ以外な
らステップＳ　２０２に移る。ステップ５２１０で「上
昇位置Ｊと判定されるとステップ５２１４に移り、「下
降位置」と判定されるとステップＳ　２１６に移ること
になる。

ステップ３２０８で計算結果Ｂが高さＨと異なり、一定
幅内に入らなくなると、ステップ８２１８に移る。この
ステップ３２１８ではＣＰＵ５１の指令によりＤ０５５
からの制御信号がオンオフ電磁弁７２に与えられ、これ
をオンオフ制御して伸縮ブーム体１３の伸び量（縮みＭ
）を変化させると共に、Ｄ０５５からの制御信号をオン
オフ電磁弁７９．８６に与えて、これをオンオフし各油
圧シリンダ９．１８の伸び量（縮み量）を調整して角度
の適性化を図る。ステップ５２１９では伸びセンサー２
０及び角度センサー２９からの検出信号をカウンター５
９、ＤＩ０５４及びＡＤＣ５６を介して取り込み、ステ
、ブ５２２０で第（４）式の計算をする。ステップ３２
２１では計算結果Ｂが高さＨと一致するか判定し、−敗
しなければステップ３２１Ｂに移り、一致した時はステ
ップＳ　２０２に移る。

上述したような一連の動作がなされることにより、前記
油圧シリンダ３５．４０により伸縮ブーム体１３の伸長
速度と、油圧シリンダ９による伸縮ブーム体１３の傾動
速度とが同調することになり、カバ一体１２のピン１５
は車体１の水平線に対して垂直方向に上界することにな
る。また、油圧シリンダ１日の伸張力によって昇降台１
６はピン１５を中心に回動して、カバ一体１２と昇降台
１６の角度を拡大させるように作用し、油圧シリンダ９
と油圧シリンダ１８の伸長量は同期させであるので昇降
台１６は車体１に対して平行となり、車体１、伸縮ブー
ム体１３、昇降台１６は側面から視てやや２字形に形成
される。

昇降台１６が所定の高さ位置まで上昇したならば作業員
が切換レバー６６を停止位置にすることにより、各油圧
シリンダ９．１８．３５．４０の作動を停止させると昇
降台１６はその間さ位置に保持され、高所での組立て、
修理、塗装等の作業を行うことができる。また、昇降台
１６を一定の高さ位置に保持したまま水平方向に移動で
きるので、天井等の高い位置にある平面における各種作
業をする上で非常に便利なものとなる。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、昇降台を車体の平
面に対しで垂直方向に移動させることができ、しかも、
昇降台を一定の高さに維持したまま水平移動が可能とな
るため、建築作業、修理作業等の作業能率が著しく向上
する効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は昇降
台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は昇
降台を最上位置に伸ばした状態を示す側面図、第４図は
伸縮ブーム体の構成を示す側面図、第５図は本実施例に
用いる伸びセンサーの構成例を示す斜視図、第６図は伸
縮ブーム体の縦断面図、第７図は本実施例の油圧制御装
置の構成例を示す図、第８図は本実施例の垂直昇降動作
を説明するために示すフローチャート、第９図は本発明
の原理を示す説明図、第１０図は本実施例の水平方向へ
の移動動作を説明するために示すフローチャート、第１
１図は同上の動作原理を示す説明図である。 ■・・・車体、６・・・下ブーム、１０・・中ブーム、
１１・・・先ブーム、工２・・・カバ一体、１３・・・
伸縮ブーム体、１Ｇ・・・昇降台、２０・・・伸びセン
サー、２９・・・角変センサー、５０・・・制御回路、
６０・・・油圧回路。 特許出願人　株式会社　彦　間　製　作　所代理人　　
弁理士　　　日　比　仮　明第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動できる車体と、この車体上方に配置された平坦な昇
   降台と、車体と昇降台の間に配置された複数のブームを
   その長さ方向に挿通して伸縮自在とした伸縮ブーム体と
   から成り、伸縮ブーム体の各ブームを伸縮させることに
   より昇降台を上下方向に上昇及び下降させることのでき
   る昇降装置において、伸縮ブーム体の長さを検出する伸
   びセンサーと、伸縮ブーム体の角度を検出する角度セン
   サーとを設けると共に、前記両センサーからの検出信号
   を油圧制御装置に取り込み、油圧制御装置は、これら検
   出信号を基に所定の演算をし、その演算結果が一定の基
   準幅に一致するように伸縮ブーム体の伸縮量と俯仰角度
   を制御して伸縮ブーム体の先端が車体に対して常に垂直
   方向に移動させ、かつこれら検出信号を基に所定の演算
   をし、その演算結果が維持したい高さとなるように伸縮
   ブーム体の伸縮量と俯抑角度を制御して伸縮ブーム体の
   先端が車体に対して常に平行方向に移動させ得る構成と
   してなることを特徴とする昇降装置。