JPH0638272B2 - 自動縫製装置 - Google Patents
自動縫製装置Info
- Publication number
- JPH0638272B2 JPH0638272B2 JP60012539A JP1253985A JPH0638272B2 JP H0638272 B2 JPH0638272 B2 JP H0638272B2 JP 60012539 A JP60012539 A JP 60012539A JP 1253985 A JP1253985 A JP 1253985A JP H0638272 B2 JPH0638272 B2 JP H0638272B2
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- JP
- Japan
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- pattern
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- sewing
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- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Character Discrimination (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、規則的な模様を有する対象物を重ね合わせ縫
製する縫製装置にかかり、特に画像処理技術を用いた自
動縫製装置に関する。
製する縫製装置にかかり、特に画像処理技術を用いた自
動縫製装置に関する。
従来、アパレルメーカにおいては、模様（柄）を有する
生地の積層裁断や、ポケットの取り付け等の縫製は、人
間の判断による柄合わせが行なわれていた。
生地の積層裁断や、ポケットの取り付け等の縫製は、人
間の判断による柄合わせが行なわれていた。
しかし、近年、このような縫製は画像処理技術を用いて
自動的に行なう試みがなされてきた。
自動的に行なう試みがなされてきた。
そこで、この画像処理技術を用いて、たとえばワイシヤ
ツにポケツトを縫製する場合、該ワイシヤツ上にポケツ
トを載置しその載置状態を画像処理化し、該ポケツトの
位置ずれを補正することが必要となる。このポケットの
位置ずれ量をいかに簡易に且つ良好に検出するかが大き
な問題であった。
ツにポケツトを縫製する場合、該ワイシヤツ上にポケツ
トを載置しその載置状態を画像処理化し、該ポケツトの
位置ずれを補正することが必要となる。このポケットの
位置ずれ量をいかに簡易に且つ良好に検出するかが大き
な問題であった。
本発明の目的は、同一の規則的な模様（柄）を有する２
つの対象物を重ね合わせ縫製する際に、縫製の自動化を
図り得る自動縫製装置を提供するにある。
つの対象物を重ね合わせ縫製する際に、縫製の自動化を
図り得る自動縫製装置を提供するにある。
上記目的を達成するため、本発明は、同一の規則的な模
様を有する第１及び第２の対象物を重ね合わせ縫製する
ものにおいて、前記第２の対象物を予め指示された設定
位置に移動し、前記第１の対象物上に重ね合わせる移動
手段と、前記第１の対象物の画像及び、前記移動手段に
より移動された前記第２の対象物の画像を入力する画像
入力手段と、前記画像入力手段により入力された第１の
対象物の画像を記憶する第１の記憶部と、前記画像入力
手段により入力された第２の対象物の画像を記憶する第
２の記憶部と、前記記憶された第１及び第２の対象物の
画像の論理和を出力するオア回路と、前記オア回路の出
力に基づいて、前記第１の対象物の模様と前記第２の対
象物の模様とのずれ量を求める演算手段を設け、前記演
算手段により求められたずれ量に基づいて前記移動手段
は前記第２の対象物の位置を修正するようにしたもので
ある。
様を有する第１及び第２の対象物を重ね合わせ縫製する
ものにおいて、前記第２の対象物を予め指示された設定
位置に移動し、前記第１の対象物上に重ね合わせる移動
手段と、前記第１の対象物の画像及び、前記移動手段に
より移動された前記第２の対象物の画像を入力する画像
入力手段と、前記画像入力手段により入力された第１の
対象物の画像を記憶する第１の記憶部と、前記画像入力
手段により入力された第２の対象物の画像を記憶する第
２の記憶部と、前記記憶された第１及び第２の対象物の
画像の論理和を出力するオア回路と、前記オア回路の出
力に基づいて、前記第１の対象物の模様と前記第２の対
象物の模様とのずれ量を求める演算手段を設け、前記演
算手段により求められたずれ量に基づいて前記移動手段
は前記第２の対象物の位置を修正するようにしたもので
ある。
以下、本発明の自動縫製装置の処理及び構成を図面を用
いて説明する。
いて説明する。
第１図ないし第５図は、規則的な模様が付されたワイシ
ヤツ上に該模様と同一の模様が付されたポケツトを重ね
合わせる際の一実施例を示す図である。まず、第１図に
おいて、縞模様（縞柄）のあるワイシヤツ１にポケツト
２を付ける場合を示している。照明装置３により照明さ
れたワイシヤツ１及び該ワイシヤツ１のポケツト２の画
像をイメージセンサ４（ＩＴＶカメラ等）で取込み、そ
れらの画像を画像処理装置５により処理し、ワイシヤツ
１とポケツト２の両者の柄の傾き量（Δθ）及びずれ量
（Δｘ，Δｙ）を求め、該傾き量及び該ずれ量をマテハ
ンロボツト６，６′に制御信号として伝達し、該ロボツ
ト６，６′を該制御信号に基づいてポケツト２を回転及
び移動させるようになつている。両者（ワイシヤツおよ
びポケツト）のそれぞれの柄が一致した後、Ｘ−Ｙ−θ
テーブル７を移動させ、自動機８により縫製を行う。な
お、ポケツト２をマテハンロボツト６，６′で操作する
時にはワイシヤツ１は、たとえば仮接着、あるいは真空
吸着等によりＸ−Ｘ−θテーブル７上に固定されてい
る。
ヤツ上に該模様と同一の模様が付されたポケツトを重ね
合わせる際の一実施例を示す図である。まず、第１図に
おいて、縞模様（縞柄）のあるワイシヤツ１にポケツト
２を付ける場合を示している。照明装置３により照明さ
れたワイシヤツ１及び該ワイシヤツ１のポケツト２の画
像をイメージセンサ４（ＩＴＶカメラ等）で取込み、そ
れらの画像を画像処理装置５により処理し、ワイシヤツ
１とポケツト２の両者の柄の傾き量（Δθ）及びずれ量
（Δｘ，Δｙ）を求め、該傾き量及び該ずれ量をマテハ
ンロボツト６，６′に制御信号として伝達し、該ロボツ
ト６，６′を該制御信号に基づいてポケツト２を回転及
び移動させるようになつている。両者（ワイシヤツおよ
びポケツト）のそれぞれの柄が一致した後、Ｘ−Ｙ−θ
テーブル７を移動させ、自動機８により縫製を行う。な
お、ポケツト２をマテハンロボツト６，６′で操作する
時にはワイシヤツ１は、たとえば仮接着、あるいは真空
吸着等によりＸ−Ｘ−θテーブル７上に固定されてい
る。
ここで、前記イメージセンサ４はワイシヤツ１およびポ
ケツト２をそれぞれ別個にそれらに付された模様に基づ
いて認識するものであるが、このうち特にポケツトを認
識する場合には以下に説明するように行なう。すなわ
ち、第２図に示すように、格子縞模様１０の柄合わせを
行う場合において、ワイシヤツである下側対象物１１の
上にポケツトである上側対象物１２を重ね合わせる場合
を考える。上側対象物１２の設定位置はマテハンロボツ
ト６に対しては予め指示されているので、目標位置から
大きくずれることはなく、模様（柄）が若干ずれる程度
である。そこで、イージセンサ４の視野を破線１３で示
すように、上側対象物１２の輪郭線１４の内側になるよ
うに設定することにある。なおこの設定は、人間も行な
うことができる。
ケツト２をそれぞれ別個にそれらに付された模様に基づ
いて認識するものであるが、このうち特にポケツトを認
識する場合には以下に説明するように行なう。すなわ
ち、第２図に示すように、格子縞模様１０の柄合わせを
行う場合において、ワイシヤツである下側対象物１１の
上にポケツトである上側対象物１２を重ね合わせる場合
を考える。上側対象物１２の設定位置はマテハンロボツ
ト６に対しては予め指示されているので、目標位置から
大きくずれることはなく、模様（柄）が若干ずれる程度
である。そこで、イージセンサ４の視野を破線１３で示
すように、上側対象物１２の輪郭線１４の内側になるよ
うに設定することにある。なおこの設定は、人間も行な
うことができる。
この他に仮りに、イメージセンサ４の視野の設定を一点
鎖線１５で示すように、上側対象物１２の輪郭線１４、
さらには下側対象物１１の輪郭線を含むように設定した
場合には、照明方法を工夫して輪郭線が画像として現れ
ないようにするか、又は何らかの画像処理の方法で輪郭
線を除く処理あるいは、輪郭線を認識し、模様と区別す
る処理が必要になる。
鎖線１５で示すように、上側対象物１２の輪郭線１４、
さらには下側対象物１１の輪郭線を含むように設定した
場合には、照明方法を工夫して輪郭線が画像として現れ
ないようにするか、又は何らかの画像処理の方法で輪郭
線を除く処理あるいは、輪郭線を認識し、模様と区別す
る処理が必要になる。
以下、輪郭線を模様と区別する必要性について説明す
る。
る。
第３図は、イメージセンサ４の視野を輪郭線１４の内部
に設定した場合の、ワイシヤツ本体１の画像とポケツト
２を該本体１の上にのせたときの画像の２つの画像につ
いて２値化処理後に画像間演算（論理和演算）を行つた
結果の画像を示している。この画像からヒストグラム処
理等により、２つの対象物の柄のずれ量（図中Δｘ，Δ
ｘ′，Δｙ，Δｙ′で示している。）を求めることは容
易である。ここでΔｘとΔｘ′のうち小さい方をｘ軸方
向のずれ量、ΔｙとΔｙ′のうち小さい方をｙ軸方向の
ずれ量と考える。というのは、大きい方のずれ量を選択
した場合にはポケツトがその本来的な位置からずれてし
まうという問題が生ずるからである。
に設定した場合の、ワイシヤツ本体１の画像とポケツト
２を該本体１の上にのせたときの画像の２つの画像につ
いて２値化処理後に画像間演算（論理和演算）を行つた
結果の画像を示している。この画像からヒストグラム処
理等により、２つの対象物の柄のずれ量（図中Δｘ，Δ
ｘ′，Δｙ，Δｙ′で示している。）を求めることは容
易である。ここでΔｘとΔｘ′のうち小さい方をｘ軸方
向のずれ量、ΔｙとΔｙ′のうち小さい方をｙ軸方向の
ずれ量と考える。というのは、大きい方のずれ量を選択
した場合にはポケツトがその本来的な位置からずれてし
まうという問題が生ずるからである。
このようにすれば、画像面に表われるポケツト２の輪郭
線がワイシヤツおよびポケツト模様とまぎらわしくなる
ことがなくなり、該模様のみによつてワイシヤツに対す
るポケツトの位置決めができるようになる。
線がワイシヤツおよびポケツト模様とまぎらわしくなる
ことがなくなり、該模様のみによつてワイシヤツに対す
るポケツトの位置決めができるようになる。
第４図は、イメージセンサ４の視野をポケツト２の輪郭
線１４の外部または一部を含んで設定した場合の、ワイ
シヤツ１の画像とポケツト２を該ワイシヤツ１の上にの
せたときの２つの画像について２値化処理をした後に画
像間演算（論理和演算）を行つた結果の画像を示す（こ
の画像は輪郭線１４内の点線で示すワイシヤツ１の柄も
含むものとなる）。なお、もし簡単のためポケツト２を
ワイシヤツ１の上にのせたときの画像のみを２値化処理
した場合の画像を扱うときは、点線で示す柄の部分は画
像としては現れないことになる。いずれの画像にして
も、同図に示すように、輪郭線１４が障害物となり、ｘ
軸方向及びｙ軸方向のずれ量Δｘ，Δｘ′及びΔｙ，Δ
ｙ′をそれぞれ求めるのは難しい処理になることとな
る。
線１４の外部または一部を含んで設定した場合の、ワイ
シヤツ１の画像とポケツト２を該ワイシヤツ１の上にの
せたときの２つの画像について２値化処理をした後に画
像間演算（論理和演算）を行つた結果の画像を示す（こ
の画像は輪郭線１４内の点線で示すワイシヤツ１の柄も
含むものとなる）。なお、もし簡単のためポケツト２を
ワイシヤツ１の上にのせたときの画像のみを２値化処理
した場合の画像を扱うときは、点線で示す柄の部分は画
像としては現れないことになる。いずれの画像にして
も、同図に示すように、輪郭線１４が障害物となり、ｘ
軸方向及びｙ軸方向のずれ量Δｘ，Δｘ′及びΔｙ，Δ
ｙ′をそれぞれ求めるのは難しい処理になることとな
る。
第５図は、上述した画像処理をする場合の一実施例を示
す構成図である。同図において、ワイシヤツの柄を認識
するイメージセンサ２１、およびポケツトの柄を認識す
るイメージセンサ２２があり、それらの出力はそれぞれ
二値化処理装置２３，２４に入力され、それぞれの出力
はそれぞれの記憶装置２５，２６に記憶される。記憶さ
れたデータは、オア回路２７を介して記憶装置２８に記
憶される。この記憶された該記憶装置２８のデータはＣ
ＲＴ２９に出力されるとともに、演算回路３０に入力さ
れる。この演算回路３０では、第３図に示すΔｘ、およ
びΔｙが演算され、この演算値に基づいてロボツトのア
ーム３１を駆動するようになつている。
す構成図である。同図において、ワイシヤツの柄を認識
するイメージセンサ２１、およびポケツトの柄を認識す
るイメージセンサ２２があり、それらの出力はそれぞれ
二値化処理装置２３，２４に入力され、それぞれの出力
はそれぞれの記憶装置２５，２６に記憶される。記憶さ
れたデータは、オア回路２７を介して記憶装置２８に記
憶される。この記憶された該記憶装置２８のデータはＣ
ＲＴ２９に出力されるとともに、演算回路３０に入力さ
れる。この演算回路３０では、第３図に示すΔｘ、およ
びΔｙが演算され、この演算値に基づいてロボツトのア
ーム３１を駆動するようになつている。
本実施例によれば、ワイシャツの柄の画像と、ポケット
の柄の画像をそれぞれ記憶し、これらのオアをとるの
で、ポケットをワイシャツの上にのせた際に隠れるワイ
シヤツの柄と、ポケットの柄とのずれ量を良好に検出で
きるものである。
の柄の画像をそれぞれ記憶し、これらのオアをとるの
で、ポケットをワイシャツの上にのせた際に隠れるワイ
シヤツの柄と、ポケットの柄とのずれ量を良好に検出で
きるものである。
本発明によれば、重ね合わせにより隠される下側の対象
物の模様と上側の対象物の模様とのずれ量が良好に検出
され、このずれ量により対象物の位置が修正され、重ね
合わせた状態で縫製が行なわれるので、２つの対象物を
重ね合わせ縫製を行なう縫製装置の自動化が図られるも
のである。
物の模様と上側の対象物の模様とのずれ量が良好に検出
され、このずれ量により対象物の位置が修正され、重ね
合わせた状態で縫製が行なわれるので、２つの対象物を
重ね合わせ縫製を行なう縫製装置の自動化が図られるも
のである。
第１図は、本発明によるイメージセンサの視野設定方法
の一実施例を示す図で、該方法が適用される画像処理シ
ステムを示す構成図、第２図は本発明によるイメージセ
ンサの視野設定方法の一実施例を示す説明図、第３図は
前記画像処理システムにおいて、対象物のズレの補正を
行なう方法を示す説明図、第４図は従来のイメージセン
サの視野設定方法の一例を示す説明図、第５図は前記画
像処理システムにおける処理回路の一実施例を示す回路
図である。 １…ワイシヤツ、２…ポケツト、３…照明装置、４…イ
メージセンサ、５…画像処理装置、６…マテハンロボツ
ト、７…Ｘ−Ｙ−θテーブル、８…自動機（自動ミシ
ン）、１０…格子柄模様、１１…下側対象物、１２…上
側対象物、１３…イメージセンサの視野、１４…上側対
象物の輪郭線。
の一実施例を示す図で、該方法が適用される画像処理シ
ステムを示す構成図、第２図は本発明によるイメージセ
ンサの視野設定方法の一実施例を示す説明図、第３図は
前記画像処理システムにおいて、対象物のズレの補正を
行なう方法を示す説明図、第４図は従来のイメージセン
サの視野設定方法の一例を示す説明図、第５図は前記画
像処理システムにおける処理回路の一実施例を示す回路
図である。 １…ワイシヤツ、２…ポケツト、３…照明装置、４…イ
メージセンサ、５…画像処理装置、６…マテハンロボツ
ト、７…Ｘ−Ｙ−θテーブル、８…自動機（自動ミシ
ン）、１０…格子柄模様、１１…下側対象物、１２…上
側対象物、１３…イメージセンサの視野、１４…上側対
象物の輪郭線。
Claims (1)
- 【請求項１】同一の規則的な模様を有する第１及び第２
の対象物を重ね合わせ縫製するものにおいて、 前記第２の対象物を予め指示された設定位置に移動し、
前記第１の対象物上に重ね合わせる移動手段と、 前記第１の対象物の画像及び、前記移動手段により移動
された前記第２の対象物の画像を入力する画像入力手段
と、 前記画像入力手段により入力された第１の対象物の画像
を記憶する第１の記憶部と、 前記画像入力手段により入力された第２の対象物の画像
を記憶する第２の記憶部と、 前記記憶された第１及び第２の対象物の画像の論理和を
出力するオア回路と、 前記オア回路の出力に基づいて、前記第１の対象物の模
様と前記第２の対象物の模様とのずれ量を求める演算手
段を設け、 前記演算手段により求められたずれ量に基づいて前記移
動手段は前記第２の対象物の位置を修正することを特徴
とする自動縫製装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012539A JPH0638272B2 (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 自動縫製装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012539A JPH0638272B2 (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 自動縫製装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61173391A JPS61173391A (ja) | 1986-08-05 |
| JPH0638272B2 true JPH0638272B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=11808132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60012539A Expired - Lifetime JPH0638272B2 (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 自動縫製装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638272B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5141299B2 (ja) | 2008-02-28 | 2013-02-13 | ブラザー工業株式会社 | ミシン |
| CN105332169A (zh) * | 2015-09-29 | 2016-02-17 | 广东溢达纺织有限公司 | 裁片叠放定位机构和裁片叠放定位方法 |
| JP6439004B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-12-19 | 株式会社松屋アールアンドディ | 縫製装置及び縫製方法 |
| JP6854592B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2021-04-07 | Juki株式会社 | 縫製システム |
| JP7092458B2 (ja) * | 2016-10-31 | 2022-06-28 | 株式会社イノアックコーポレーション | ステッチ付き表皮材の製造方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5545948B2 (ja) * | 1974-08-31 | 1980-11-20 | ||
| JPS55125893A (en) * | 1979-03-20 | 1980-09-29 | Toshiba Machine Co Ltd | Machine for automatically sewing pocket |
| JPS5632744A (en) * | 1979-08-27 | 1981-04-02 | Toshiba Corp | Pattern recognizing apparatus |
| JPS5962982A (ja) * | 1982-10-02 | 1984-04-10 | Omron Tateisi Electronics Co | 印鑑照合装置 |
| JPS601900A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-08 | 松下電器産業株式会社 | 認識付電子部品実装装置 |
-
1985
- 1985-01-28 JP JP60012539A patent/JPH0638272B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61173391A (ja) | 1986-08-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |