JPH0638802Y2 - スライド装置及びそれを使用した自動倉庫 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、複数の格納部を有し、供給された荷を所定の
格納部に自動的に格納するとともに、所定の格納部に格
納された荷を自動的に取り出すことができる自動倉庫に
関する。

「従来の技術」 従来、倉庫における荷の出入作業の省力化等を実現する
ものとして、複数の格納部を有し、供給された荷を所定
の格納部に自動的に格納するとともに、所定の格納部に
格納された荷を自動的に取り出すことができる自動倉庫
が用いられている。

このような自動倉庫としては、第６図に示すようなもの
が知られている。これは、立体格子状に形成されて複数
の格納部１が設けられ、各格納部１の出入口が形成され
た側面（図において手前の面）を有するラック２と、こ
のラック２の前記側面側（図において手前側）に設けら
れた架台３と、この架台３に、前記側面に沿って水平方
向に直線移動するように設けられた支柱４と、荷を載置
するための載置面5aを有し、支柱４に上下動自在に設け
られた載置台５と、前記支柱に設けられ、モーター等の
駆動源を有して載置台５を上下動させる上下動駆動手段
（図示略）と、前記載置面5a上に設けられ、モーター等
の駆動源を有し、載置された荷を前記側面に直交する方
向（図において紙面に直交する方向）に移動させるコン
ベア装置（図示略）とよりなるもので、支柱４の駆動手
段及び前記上下動駆動手段としては、ラック・ピニオン
又はチェーン方式が採用されていた。

そして、上記の自動倉庫は、図示していない制御装置に
よりその動作を制御されて、図示していない供給装置か
ら前記載置面5a上に向かって送出される荷を、前記コン
ベア装置を作動させて前記載置面5a上に載置し、前記支
柱４及び載置台５を移動させて所定の格納部１の出入口
の前に移動させた後、前記コンベア装置及び格納部に設
けられたコンベア装置により所定の格納部に格納し、ま
たこれと逆の動作で所定の荷を取り出し、図示していな
い搬出装置に送出するというものであった。

「考案が解決しようとする課題」 ところが、上記従来の自動倉庫は、以下のような改善す
べき点を有していた。

すなわち、荷を水平方向に移動させるために、載置台5,
上下動駆動手段，コンベア装置を含む支柱４全体を移動
させる構造であるので、これを駆動するモーター等の負
荷が非常に大きく消費電力が高かった。

また、支柱４を支持する架台３が大形で、ラックの設置
スペース以外に必要な設置スペースが大きかった。

本考案は上記従来の問題点に鑑みなされたものであっ
て、消費電力が少なく、小型で必要な設置スペースが小
さい自動倉庫を提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 本考案のスライド装置は、ベースの上に重ねて設けられ
た中間スライダーと、この中間スライダーの上にさらに
重ねて設けられたスライダーと、前記ベースの表面に沿
うように配されて、ベースに回転自在に設けられた第一
のネジ軸と、前記第一のネジ軸に平行になるように配さ
れて、ベースに固定された第二のネジ軸と、前記中間ス
ライダーに固定され、前記第一のネジ軸に螺合させられ
た第一のナットと、前記中間スライダーに回転自在に設
けられ、前記第二のネジ軸に螺合させられた第二のナッ
トと、前記第一のネジ軸に平行になるように配されて、
前記中間スライダーに回転自在に設けられた第三のネジ
軸と、前記中間スライダーに設けられ、前記第二のナッ
トの回転を前記第三のネジ軸に伝達する回転伝達手段
と、前記スライダーに固定され、前記第三のネジ軸に螺
合させられた第三のナットと、ベースに設けられ、前記
第一のネジ軸を回転させる駆動手段とよりなることを特
徴としている。

また、本考案の自動倉庫は、立体格子状に形成されて複
数の格納部が設けられ、各格納部の出入口が形成させた
側面を有するラックと、このラックに隣接して設けられ
た支柱と、この支柱に上下動自在に設けられた支持体
と、この支持体を上下動させる支持体駆動手段と、前記
支持体に取り付けられてラックの前記側面に沿う水平方
向に伸縮するスライド装置と、このスライド装置に設け
られたコンベア装置とを備える自動倉庫であって、 スライド装置は前記特徴を有するスライド装置であり、
そのベースが前記支持体に取り付けられ、第一のネジ軸
が前記水平方向に向けられ、スライダーに前記コンベア
装置が設けられていることを特徴としている。

「作用」 本考案のスライド装置において、駆動手段が作動して第
一のネジ軸が回転すると、中間スライダーは第一のナッ
トとともにベースに対して移動する。そして、中間スラ
イダーが移動することにより、ベースに固定された第二
のネジ軸に螺合し中間スライダーに回転自在に設けられ
た第二のナットが回転し、この回転が回転伝達手段によ
り第三のネジ軸に伝達されてこの第三のネジ軸が回転す
る、これにより、前記中間スライダーの移動と同時に、
スライダーが第三のナットとともに、中間スライダーに
対して移動する。

このため、スライダーは、一つの駆動手段により、ベー
スに対して多段状に移動することになる。

また、本考案の自動倉庫は、供給装置等からスライダー
上に送出される荷を、コンベア装置を作動させてスライ
ダー上に載置し、上下動駆動手段により支持体を介して
スライダーを含むスライド装置を上下動させ、またスラ
イド装置を作動させてスライダーを水平方向に移動させ
ることにより、前記荷を上下左右に移動させて所定の格
納部の出入口の前に移動させた後、コンベア装置を作動
させて前記荷をラック内方に移動させて所定の格納部に
格納し、またこれと逆の動作で所定の荷を取り出し、搬
出装置等に送出する。

そして、本考案の自動倉庫は、荷の水平方向の移動が前
記スライド装置により行われる構成となっているため、
荷の水平方向の移動のための駆動手段は、荷及びスライ
ダー等の比較的軽量物を駆動するだけで済む。

「実施例」 以下、本考案の一実施例を第１図〜第５図により説明す
る。

第１図は自動倉庫の正面図、第２図は第１図のII矢視
図、第３図はスライド装置及びコンベア装置の詳細を示
す図、第４図は第３図のIV断面図、第５図は第３図のＶ
断面図である。

第１図において、符号10,10で示すものは、ラックであ
る。ラック10は、全体として立体格子状に形成されて複
数の格納部11が設けられ、各格納部11の出入口が形成さ
れた側面12（第１図において手前側の面）を有するもの
で、前記側面12が鉛直方向になり、前記側面12,12が一
平面内に位置するようにして二つ並べて設置面Ｇ上に固
定されている。このラック10の各格納部11の底面11aに
は、それぞれ、前記側面12に直交する方向に前記底面11
a上の荷を移動させるラックコンベア装置（図示略）が
設けられている。

ラック10,10の間には、支柱13が設置されている。支柱1
3は、第２図に示すように、ベース部13aと、このベース
部13a上に直立させて設けられた支柱本体部13bと、この
支柱本体部13bの長手方向に直交するようにして、支柱
本体部13bの先端と支柱本体部13bのベース部13aに近接
離間する位置とにそれぞれ形成された板部13c,13dとよ
りなるものである。この支柱13は、支柱本体部13bが前
記側面12,12を含む平面よりもラック10の側に位置し、
支柱本体部13bの長手方向が鉛直方向になるようにし
て、ベース部13aを設置面Ｇ上に固定することにより設
置されている。

支柱13内には、支持体14が設けられている。支持体14
は、一部が支柱13内から前記側面12,12を含む面の側に
突出するようにして配され、図示していないローラーガ
イド等により、支柱13に前記支柱本体部13bの長手方向
に移動自在に取り付けられている。

また、支柱13内には、ネジ軸15が設けられている。ネジ
軸15は、後述するボールネジのナット16が螺合するネジ
部15aと、このネジ部15aの両端に形成された小径部15b,
15cとよりなるものである。このネジ軸15は、軸線が前
記支柱本体部13bの長手方向になり、支持体14を貫通す
るようにして配され、小径部15bが前記板部13cに、小径
部15cが前記板部13dに、それぞれ軸受17,18を介して取
り付けられることにより、支柱13に回転自在に取り付け
られている。ここで、前記小径部15cの端部は、前記板
部13dより前記ベース部13a側に突出するようになってい
る。

さらに、ネジ軸15が支持体14を貫通する部分には、ボー
ルネジのナット16が設けられている。ナット16は、ネジ
軸15のネジ部15aに螺合させられるとともに、支持体14
に固定され、ネジ軸15の回転により支持体14が移動する
ようになっている。

支柱13のベース部13aには、モーター19が設けられてい
る。モーター19は、軸線が前記支柱本体部13aの長手方
向になるようにして、前記ベース部13aに取り付けられ
ている。そして、このモーター19の出力軸19aと、ネジ
軸15に形成された小径部15cの板部13dより突出する部分
とには、それぞれ、互いに対向する位置に、ブーリー2
0,21が取り付けられている。このプーリー20,21は、ベ
ルト22により連結され、モーター19によりネジ軸15が回
転するようになっている。

すなわち、ここで、ネジ軸15,ナット16,モーター19,プ
ーリー20・21,ベルト22は、支持体14の駆動手段である
支持体駆動手段60を構成している。

支持体14の支柱13より突出する端部には、スライド装置
23が設けられている。スライド装置23は、後述するよう
にベース24とこのベース24に対して直線移動するスライ
ダー25とを有するもので、前記直線移動の方向（ベース
24の幅方向）がラック10の幅方向となりスライダー25が
前記側面12に沿って移動するように配され、ベース24の
板部24aが支持体14に固定されて支持体14に取り付けら
れている。

以下、このスライド装置23の構成を、第２図〜第５図に
より詳細に説明する。

第３図において、全体として符号23で示すものがスライ
ド装置である。符号24は、前述のベースを示している。
ベース24は、板部24aとこの板部24aに直交する板部24b
とより全体としてＬ字状に形成されたもので、前記板部
24b上には、ベース24の幅方向（以下、単に“ベース幅
方向”と呼ぶ。）に並んで互いに対向するようにして、
支持板26,27が直立状態に固定されている。ベース24の
板部24b上で支持板26と27の間には、第一のネジ軸28と
第二のネジ軸29が並んで設けられている。第一のネジ軸
28は、第５図に示すように、後述するボールネジのナッ
ト30が螺合するネジ部28aと、このネジ部28aの両端に形
成された小径部28b,28cとよりなるものである。この第
一のネジ軸28は、軸線がベース幅方向になり、後述する
中間スライダー38の板部38dを貫通するようにして配さ
れ、小径部28bが支持板26に、小径部28cが支持板27に、
それぞれ軸受31,32を介して取り付けられることによ
り、ベース24に回転自在に取り付けられている。ここ
で、前記小径部28cの端部は、支持板27より支持板26と
反対側に突出するようになっている。また、第二のネジ
軸29は、後述するボールネジのナット33が螺合するネジ
部29aと、このネジ部29aの両端に形成された小径部29b,
29cとよりなるもので、軸線がベース幅方向になり、後
述するベース38の板部38dを貫通するようにして配さ
れ、小径部29bが支持板26に、小径部29cが支持板27に、
それぞれ固定されている。

また、ベース24の板部24b上で、支持板27の支持板26と
反対側には、モーター34が、軸線がベース幅方向にな
り、出力軸34aが支持板27の側を向くようにして取り付
けられている。このモーター34の出力軸34aと、前記小
径部28cとには、それぞれ、互いに対向する位置に、プ
ーリー35,36が取り付けられている。そして、これらプ
ーリー35,36は、ベルト37により連結され、モーター34
により第一のネジ軸28が回転するようになっている。

すなわち、ここで、モーター34,プーリー35・36,ベルト
37は、第一のネジ軸28を回転させる駆動手段61を構成し
ている。

また、ベース24の板部24b上には、中間スライダー38が
設けられている。中間スライダー38は、第３図，第４図
に示すように、板部38aと、この板部38aに直交するよう
にして、板部38aの両端部と中程にそれぞれ設けられ
た、板部38b,38c,38dとよりなり、全体としてＥ字状に
形成されたものである。ベース38は、板部38aがベース2
4の板部24aと支持板26,27の間に位置し、板部38b,38c,3
8dがベース幅方向に並ぶようにして配され、第２図に示
すように、板部38aに取り付けられたガイド39とベース2
4の板部24b上に取り付けられたレール40を介して、ベー
ス24にベース幅方向に移動自在に取り付けられている。

ここで、前記板部28dの一部は、支持板26,27の間に配さ
れるようになっており、前述のように、第一のネジ軸2
8,第二のネジ軸29が貫通している。また、前記板部28b,
28cは、支持板26,27よりも上方に位置し、中間スライダ
ー38が移動しても、それぞれ、両者が干渉しないように
なっている。

第一のネジ軸28,第二のネジ軸29が前記板部38dを貫通す
る部分には、それぞれ、ボールネジのナットである第一
のナット30,第二のナット33が設けられている。第一の
ナット30は、第一のネジ軸28に螺合させられるととも
に、前記板部38dに固定されている。また、第二のナッ
ト33は、第二のネジ軸29に螺合させられるとともに、前
記板部28dに、軸受41,42を介して、回転自在に取り付け
られている。この第二のナット33の一端部は、前記板部
28dより支持板26の方に伸びており、前記一端部外周に
は、軸線が第二のネジ軸29の軸線に一致するようにして
平歯車43が固定され、第二のナット33とともに回転する
ようになっている。

第二のネジ軸29の上方で、板部38c,38dの間には、軸44
が設けられている。この軸44は、第４図にしめすよう
に、軸線がベース幅方向になり、一端部が板部38dに、
他端部が板部38cに、それぞれ軸受45,46を介して取り付
けられることにより、中間スライダー38に回転自在に取
り付けられている。ここで、前記軸44の他端部は、板部
38cより板部38dと反対側に突出するようになっている。
この軸44の前記平歯車43の上方の位置には、平歯車43と
かみ合わされて平歯車47が固定され、これら平歯車43,4
7を介して、第二のナット33の回転が軸44に伝達される
ようになっている。

中間スライダー38の板部38b,38cの間には、軸44と並ん
で、第三のネジ軸48が設けられている。第三のネジ軸48
は、第４図に示すように、後述するボールネジのナット
49が螺合するネジ部48aと、このネジ部48aの両端に形成
された小径部48b,48cとよりなるものである。この第三
のネジ軸48は、軸線がベース幅方向になり、後述するス
ライダー25の支持部25bを貫通するようにして配され、
小径部48bが前記板部38bに、小径部48cが前記板部38c
に、それぞれ軸受50,51を介して取り付けられることに
より、中間スライダー38に回転自在に取り付けられてい
る。ここで、前記小径部48cの端部は、板部38cより板部
38bと反対側に突出するようになっている。そして、こ
の突出した前記小径部48cの端部と、前記軸44が前記板
部38cより突出する端部とには、それぞれ、互いにかみ
合わされて平歯車52,53が取り付けられ、これら平歯車5
2,53を介して、軸44の回転が第三のネジ軸48に伝達され
るようになっている。

すなわち、ここで、前記平歯車43,47,軸44と平歯車52,5
3は、第二のナット33の回転を第三のネジ軸48に伝達す
る回転伝達手段62を構成している。

中間スライダー38の上方には、前述のスライダー25が設
けられている。スライダー25は板部25aとこの板部25の
一面より突出するように形成されたアーム25bとよりな
るものである。このスライダー25は、板部25aがベース2
4の板部24bと平行になり、アーム25bが中間スライダー3
8の方に突出するように配されて、中間スライダー38に
取り付けられたレール54と前記板部25aに取り付けられ
たガイド55を介して、中間スライダー38にベース幅方向
に移動自在に取り付けられている。ここで、前記アーム
25bは、前記板部38b,38cの間に位置し、前述のように第
三のネジ軸48が貫通している。

この第三のネジ軸48が前記アーム25bを貫通する部分に
は、ボールネジのナットである第三のナット49が設けら
れている。第三のナット49は、ネジ軸48に螺合させられ
るとともに、前記アーム25bに固定されている。

なお、以上説明したスライド装置23に設けられている三
組のボールネジ、すなわち、第一のネジ軸28と第一のナ
ット30,第二のネジ軸29と第二のナット33,第三のネジ軸
48と第三のナット49とでそれぞれ構成される三組のボー
ルネジに形成されているネジの方向（ネジが右ネジか左
ネジか）は、一組だけ異なっていればよい。例えば、第
三のネジ軸48と第三のナット49だけを左ネジとし、他は
右ネジとすればよい。

つぎに、第３図において符号56で示すものは、コンベア
装置56である。コンベア装置56は、並んで同一方向に周
回するように設けられたベルト57,57と、このベルト57,
57を駆動するモーター58とを有し、載置された荷の下面
にこのベルト57,57が接して周回方向に荷を移動させる
ものである。このコンベア装置56は、ベルト57の周回方
向がベース幅方向に直交するように配されて、スライダ
ー25の板部25a上に取り付けられている。

そして、モーター19,34,58は、図示していない制御装置
によりその動作（起動，停止，回転方向）を制御される
ようになっている。

つぎに、上記のように構成された自動倉庫の動作につい
て説明する。

まず、モーター19が作動しその出力軸19aが回転する
と、その回転はプーリー20・21,ベルト22により伝達さ
れて、ネジ軸15が回転し、これによりナット16に固定さ
れた支持体14及びそれに取り付けられたスライダー装置
23等が上下に移動する。

また、スライド装置23のモーター34が作動しその出力軸
34aが回転すると、その回転はプーリー35・36,ベルト37
により伝達されて、第一のネジ軸28が回転し、これによ
り第一のナット30に固定された中間スライダー38がラッ
ク10の幅方向に移動する。そして、この中間スライダー
38の移動により、第二のナット33が回転すると、その回
転は平歯車43・47,軸44,平歯車53,52により伝達され
て、第三のネジ軸48が回転し、これにより中間スライダ
ー38の移動と同時に、第三のナット49に固定されたスラ
イダー25が中間スライダー38に対して同方向（ラック10
の幅方向）に移動する。すなわち、ベース24に対して、
中間スライダー38,スライダー25が、ラック10の幅方向
に多段状にスライドする。

さらに、コンベア装置56のモーター58が作動すると、ベ
ルト57,57が周回する。

そして、図示していない制御装置により、モーター19,3
4,58の起動・停止・回転方向が制御されて、上記動作が
適時所定の向きに行われることにより、図示していない
供給装置からスライダー25上に向かって送出された荷
は、前記コンベア装置56のベルト57,57の動作によりス
ライダー25上に載置され、前記モーター19によるスライ
ダー25の上下動作（ラック10の高さ方向の移動）及び前
記モーター34によるスライダー25のスライド（ラック10
の幅方向の移動）により所定の格納部11の出入口の前に
移動させられた後、前記コンベア装置56及び格納部11に
設けられたコンベア装置によりラック10の内方に移動さ
せられて、所定の格納部11に格納され、またこれと逆の
動作で所定の荷が取り出され、図示していない搬出装置
に送出される。

本実施例の自動倉庫によれば、以下のような効果があ
る。

第一に、スライダー25が、一つのモーター34により、ベ
ース24に対して多段状に伸びるようにして移動するスラ
イド装置23により、荷の水平方向の移動が行われる構成
となっているため、荷の水平方向の移動のためのモータ
ー34は、荷及びスライダー25等の比較的軽量物を駆動す
るだけで済む。また、この水平移動のための機構（すな
わちスライド装置23）は、移動範囲全域にわたって支持
部材を設ける必要がある通常のチェーン方式等の機構に
比べ、全体を小型・軽量にできるので、これが上下動す
る構成であっても、上下動のためのモーター19の負荷
は、従来に対し大きく増大しない。したがって、全体と
して自動倉庫の消費電力が少なくて済む。

第二に、支柱13は移動させない構成であるため、ラック
10以外の設置スペースは、支柱13のベース13aのみとな
り、設置スペースが非常に小さくなる。

第三に、各動作の駆動手段において、回転を直線移動に
変換する手段としては、全て、予圧を加えることにより
バックラッシを無くすことができる高精度なボールネジ
が使用されているため、荷を移動させる際の位置決め精
度が高くなり、格納部11の大きさの荷の大きさに対する
余裕を小さくすることができ、全体としてラック10,10
の大きさを小型にできる。

なお、本実施例のスライド装置23は、ベース24とスライ
ダー25の間に、一つの中間スライダー38を介在させてい
るが、同様のベースを複数設けて、同様の機構によりさ
らに多段状にスライドするものであってもよい。

また、本実施例の駆動系に用いたネジ要素は、回転を直
線移動に交換できるものであれば、他の要素でもこれに
代えることができ、この場合にも考案の目的は達成する
ことができる。

「考案の効果」 本考案のスライド装置は、一つの駆動手段により、スラ
イダーを多段状に移動させることができるので、移動範
囲全域にわたって支持部材を設ける必要がある通常のチ
ェーン方式等の機構に比べ、全体を小型・軽量にできる
という効果を有する。

本考案の自動倉庫は、一つの駆動手段により、スライダ
ーが多段状に移動するスライド装置により、荷の水平方
向の移動が行われる構成となっているため、荷の水平方
向の移動のための駆動手段は、荷及びスライダー等の比
較的軽量物を駆動するだけで済む。このため、前記駆動
手段の負荷が小さく、消費電力が少なくて済むという効
果を有する。

また、支柱は移動させない構成であるため、ラック以外
の設置スペースは、支柱の設置スペースのみとなり、自
動倉庫全体の設置スペースが非常に小さくなるという効
果も奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本考案の実施例を示す図であって、第
１図は自動倉庫の正面図、第２図は第１図のII矢視図、
第３図はスライド装置及びコンベア装置の斜視図、第４
図は第３図のIV断面図、第５図は第３図のＶ断面図であ
る。 また、第６図は従来の自動倉庫の正面図である。 10……ラック、11……格納部、 12……側面、23……支柱、 14……支持体、23……スライド装置、 24……ベース、25……スライダー、 28……第一のネジ軸、20……第二のネジ軸、 30……第一のナット、33……第二のナット、 38……中間スライダー、48……第三のネジ軸、 49……第三のナット、56……コンベア装置、 60……支持体駆動手段、61……駆動手段、 62……回転伝達手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−167390（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−35073（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−33103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−35073（ＪＰ，Ａ) 実開 昭47−18289（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−89295（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭48−43387（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭29−23229（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭53−8108（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ベース（24）の上に重ねて設けられた中間
   スライダー（38）と、この中間スライダーの上にさらに
   重ねて設けられたスライダー（25）と、前記ベースの表
   面に沿うように配されて、ベースに回転自在に設けられ
   た第一のネジ軸（28）と、該第一のネジ軸に平行になる
   ように配されて、ベースに固定された第二のネジ軸（2
   9）と、前記中間スライダーに固定され、前記第一のネ
   ジ軸に螺合させられた第一のナット（30）と、前記中間
   スライダーに回転自在に設けられ、前記第二のネジ軸に
   螺合させられた第二のナット（33）と、前記第一のネジ
   軸に平行になるように配されて、前記中間スライダーに
   回転自在に設けられた第三のネジ軸（48）と、前記中間
   スライダーに設けられ、前記第二のナットの回転を前記
   第三のネジ軸に伝達する回転伝達手段（62）と、前記ス
   ライダーに固定され、前記第三のネジ軸に螺合させられ
   た第三のナット（49）と、ベースに設けられ、前記第一
   のネジ軸を回転させる駆動手段（61）とよりなることを
   特徴とするスライド装置。
2. 【請求項２】立体格子状に形成されて複数の格納部（1
   1）が設けられ、各格納部の出入口が形成された側面（1
   2）を有するラック（10）と、このラックに隣接して設
   けられた支柱（13）と、この支柱に上下動自在に設けら
   れた支持体（14）と、この支持体を上下動させる支持体
   駆動手段（60）と、前記支持体に取り付けられてラック
   の前記側面に沿う水平方向に伸縮するスライド装置と、
   このスライド装置に設けられたコンベア装置（56）とを
   備える自動倉庫であって、 前記スライド装置は請求項１記載のスライド装置（23）
   であり、そのベースが前記支持体に取り付けられ、第一
   のネジ軸が前記水平方向に向けられ、スライダーに前記
   コンベア装置が設けられていることを特徴とする自動倉
   庫。