JPH063913U

JPH063913U - トレーの引き出し装置

Info

Publication number: JPH063913U
Application number: JP4789992U
Authority: JP
Inventors: 良也高橋
Original assignee: 株式会社フローム
Priority date: 1992-06-17
Filing date: 1992-06-17
Publication date: 1994-01-18

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】リンク機構がローディング爪部を直線的に移
動させ、トレーをローダ部上面まで引出し、トレー内の
ワークを移載可能とすることができるとともに、移動時
のトレーのヨーイングを回避し、またローディング機構
が相手機械に食い込んでしまうという欠点を確実に解消
し、装置を小型化することができ、しかもトレーの引出
し作業を迅速且つ確実に行えることにより、引出し行程
を自動化した際に、相手機械の高速性能に合せて作業の
高速化を図る。【構成】所定箇所に載置されるトレーをローダ部上面
まで引出し、トレー内のワークを移載可能とするトレー
の引出し装置において、トレーを引出すローディング爪
部２２を設け、ローディング爪部を直線的に移動させ正
弦曲線加速度運動を確保しつつ、なおヨーイングを回避
するリンク機構を有するローディング機構を設けてい
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はトレーの引出し装置に係り、特にトレーをローダ部上面まで引出し、トレー内のワークを使用可能とするトレーの引出し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

オートチェンジャ１００は、図６に示す如く、垂直方向に昇降されるマガジン１０２を内蔵し、このマガジン１０２内に最大２０枚までのトレー１０４を複数枚収容している。そして、トレー１０４上には、各種のワーク１０６を載置している。

【０００３】前記オートチェンジャ１００は、基板部品搭載機等の相手機械１０８からの指示信号に従って、必要なワーク１０６の載置されているトレー１０４を選択し、マガジン１０２を昇降させてローダ部１１０の高さ位置とする。

【０００４】次に、ローダ部１１０内の引出し機構たる図示しないローディング機構によってトレー１０４をローダ部１１０上面まで引出し、完全に引出し終った時点で相手機械１０８に完了信号を出力し、相手機械１０８が取り込みロボット１１２にて必要なワーク１０６を必要な個数だけ取り込み終るのを待っている。

【０００５】取り込みが終了すると、図示しないローディング機構によってトレー１０４をマガジン１０２内に戻す。

【０００６】このようなトレーを用いてワークを供給する方式のものは、巻テープにワークを貼り付けて供給する方式のものや細長いケースにワークを収めて供給する方式のものに比し、大型のワークや長いワークを取り扱うことができるとともに、ワークの種類も多くすることができ、更にオートチェンジャ自体も垂直方向に高いのみであり、専有床面積が小である等の利点を有している。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来のオートチェンジャにおいては、ローディング機構の動作が遅く、相手機械からの指示信号を受け取ってから完了信号を出力するまでに約２０秒前後の時間がかかり、相手機械を高速性能を有する機械としても、ワークの供給が追いつかず、結局、作業の高速化が望めないという不都合がある。

【０００８】ローディング機構の動作が遅い原因としては、図７に示す如く、トレー１０４の引出しストロークＳを十分に取らなければ、相手機械の取り込みロボットの稼働に支障を来すからであり、その反面、相手機械と引き出されたトレー１０４とのクリアランスＣを殆ど取ることができないものである。

【０００９】また、トレー１０４間の間隔が小であることにより、反対側からトレーを押し出すこともできず、しかもトレーを押し出すことは、オートチェンジャの利点の一つである専有床面積の小ささを消失してしまう欠点を有している。

【００１０】この結果、マガジン内からトレーを押し出すのではなく、引出す方策がよいが、相手機械と引き出されたトレー１０４とのクリアランスＣを殆ど取ることができないので、図８に示す如く、ローディング機構１１２が長さＤだけ相手機械１０８に食い込んでしまうという欠点がある。

【００１１】上述の相手機械１０８に食い込む欠点を解消すべく、図９に示す如く、回転軸１１４にローディング機構１１２を軸支し、１８０度回転させてトレー１０４の取り出す方策が考えられる。

【００１２】この方策においては、ローディング機構１１２が相手機械１０８に食い込む欠点が解消されるとともに、図１０に示す如く、回転軸を一定速度で回転させても、トレー１０４が正弦曲線加速度運動を行うので、倒れ易いワークを載せたトレーの場合に良好な効果を発揮し得る。

【００１３】つまり、トレー１０４の正弦曲線加速度運動において、図１０に示す如く、引出し前点Ｐ０と引出し完了点ＰＥはともに機構上の死点となっており、トレーの発進及び停止の際に、衝撃が生ずることはなく、トレーの動きは極めて滑らかである。また、図１０中の引出し中間点Ｐ１にてトレーの速度は最高となる。

【００１４】しかし、ローディング機構を回転軸によって回転させると、図１１に示す如く、トレー１０４にヨーイングが発生する。このヨーイングは、マガジンに対するトレーの引抜き時及び押し込み時に、トレーの姿勢を不安定なものとし、最悪の場合にはトレーが側部分に引っかかる等のトラブルが発生するという不都合がある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】

そこで、この考案は、上述不都合を除去するために、所定箇所に載置されるトレーをローダ部上面まで引出し、トレー内のワークを使用可能とするトレーの引出し装置において、前記トレーを引出すローディング爪部を設け、このローディング爪部を直線的に移動させ正弦曲線加速度運動を確保しつつ、なおヨーイングを回避するリンク機構を有するローディング機構を設けたことを特徴とする。

【００１６】

【作用】

上述の如く考案したことにより、ローディング機構の駆動時には、リンク機構がローディング爪部を直線的に移動させ、トレーをローダ部上面まで引出し、トレー内のワークを使用可能とするとともに、移動時のヨーイングを回避している。

【００１７】

【実施例】

以下図面に基づいてこの考案の実施例を詳細に説明する。

【００１８】図１〜図５はこの考案の実施例を示すものである。図１及び図２において、２は引出し装置である。

【００１９】この引出し装置２は、本体部４と、この本体部４に軸支される駆動側第１回転軸６と、駆動側第１回転軸６に固定されるローディング機構８とからなる。

【００２０】ローディング機構８は、後述するローディング爪部２２を直線的に移動させ正弦曲線加速度運動を確保しつつ、なおヨーイングを回避するリンク機構１０を有する。

【００２１】詳述すれば、リンク機構１０は、前記駆動側第１回転軸６に一端が固定される第１リンク１２と、この第１リンク１２の他端の第２回転軸１４に一端が回動可能に装着される第２リンク１６とからなり、第２リンク１６を２個の第１、第２リンク部材１８−１、１８−２により形成し、外側に位置する第２リンク部材１８−２の他端にはトレー２０を引出すローディング爪部２２を設ける。

【００２２】また、前記駆動側第１回転軸６に大径の第１プーリ２４を装着するとともに、前記第２回転軸１４に小径の第２プーリ２６を装着し、これら第１、第２プーリ２４、２６に動力伝達手段たるタイミングベルト２８を捲回して設ける。

【００２３】このとき、前記第１リンク１２の長さＡと第２リンク１６の長さＢとを等しく設定するとともに、第１プーリ２４と第２プーリ２６との歯数比を２：１に設定する。

【００２４】符号３０は、前記ローディング爪部２２が係合してトレー２０を引き出すべくトレー２０に形成される係合孔部である。

【００２５】ここで、図４に沿ってローディング爪部２２の直線的動作を説明する。

【００２６】駆動側第１回転軸６の回転中心をＯとし、第２プーリ２６の回転中心をＸ、ローディング爪部２２の中心点をＹ、回転中心Ｙから直線Ｌに下ろした際の交点をＺとする。

【００２７】前記駆動側第１回転軸６を反時計回りに角度θだけ回転させた場合を想定すると、前記第１リンク１２も反時計回りに角度θだけ回転されるが、第１プーリ２４は固定されたままなので、第１リンク１２に対して相対的に角度θだけ時計回りに回転したことになる。

【００２８】そして、第１プーリ２４と第２プーリ２６との歯数比を２：１に設定していることにより、第２プーリ２６は第１リンク１２に対して相対的に角度２θだけ同じ時計回りに回転したことになる。

【００２９】ここで、第２プーリ２６の回転中心Ｘを通り且つ直線Ｌに平行な直線をＬ１とすると、 ∠Ｙ１ＸＹ２＝∠Ｙ２ＸＹ＝θ となり、また、∠Ｙ２ＸＹと∠ＸＹＺとは錯角であることによって等しく、よって、∠ＸＹＺもまた角度θとなる。

【００３０】ここで、△ＸＯＺと△ＸＹＺとを比べた際に、ＸＯとＸＹとの長さは等しく、 ∠ＸＯＺ＝θ＝∠ＸＹＺであり、更にＸＺは共通であることにより、△ＸＯＺと△ＸＹＺとは合同となる。よって、 ∠ＸＺＯ＝９０度＝∠ＸＺＹとなり、∠ＯＺＹは１８０度となる。つまり、駆動側第１回転軸６の回転中心Ｏ、回転中心Ｙから直線Ｌに下ろした際の交点Ｚ、ローディング爪部２２の中心点Ｙは一直線上、すなわち直線Ｌ上に並び、ローディング爪部２２の中心点Ｙは、直線Ｌ上にあるものである。

【００３１】次に作用について説明する。

【００３２】先ず、図示しないオートチェンジャ内のマガジンを垂直方向に昇降させ、必要なワークの載置されているトレー２０を選択する。

【００３３】そして、図５（ａ）に示す如く、前記係合孔部２８にローディング爪部２２を係合させるとともに、図示しない駆動部によって前記駆動側第１回転軸６を回転させ、この駆動側第１回転軸６に装着される第１リンク１２を回転させ、図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示す如く、直線Ｌ上においてローディング爪部２２を移動させる。

【００３４】このローディング爪部２２の移動によってローダ部（図示せず）上面までトレー２０が引出され、完全に引出し終った時点で図示しない相手機械が取り込みロボットにて必要なワークを必要な個数だけ取り込み終るのを待つ。

【００３５】また、取り込み終了後には、前記駆動側第１回転軸６を更に回転させて直線Ｌ上においてローディング爪部２２を逆方向に移動させ、ローダ部（図示せず）上面のトレー２０を図示しないオートチェンジャ内のマガジンに戻す。

【００３６】これにより、前記リンク機構１０がローディング爪部２２を直線Ｌ上を移動させることができ、トレー２０をローダ部上面まで引出し得て、トレー２０内のワークを使用可能とすることができるとともに、移動時のトレー２０のヨーイングを回避し得て、実用上有利である。

【００３７】また、引出し作業時に相手機械と引き出されたトレー２０とのクリアランスを十分に取ることができることにより、ローディング機構が相手機械に食い込んでしまうという欠点を確実に解消し得て、装置を小型化することができ、使い勝手を向上し得るものである。

【００３８】更に、トレー２０の引出し作業を迅速且つ確実に行えることにより、引出し行程を自動化した際に、相手機械の高速性能に合致する動作を行い得て、作業の高速化を実現できる。

【００３９】更にまた、図示しない駆動部の回転速度を変更して前記駆動側第１回転軸６を回転させれば、ローディング爪部２２の移動速度、つまりトレーの引出し速度を任意に加速あるいは減速させることができ、操作性を向上させることができるものである。

【００４０】

【考案の効果】

以上詳細に説明した如くこの考案によれば、所定箇所に載置されるトレーをローダ部上面まで引出し、トレー内のワークを使用可能とするトレーの引出し装置において、トレーを引出すローディング爪部を設け、ローディング爪部を直線的に移動させ正弦曲線加速度運動を確保しつつ、なおヨーイングを回避するリンク機構を有するローディング機構を設けたので、リンク機構がローディング爪部を直線的に移動させることができ、トレーをローダ部上面まで引出し得て、トレー内のワークを使用可能とすることができるとともに、移動時のトレーのヨーイングを回避し得て、実用上有利である。また、引出し作業時に相手機械と引き出されたトレーとのクリアランスを十分に取ることができることにより、ローディング機構が相手機械に食い込んでしまうという欠点を確実に解消し得て、装置を小型化することができ、使い勝手を向上し得るものである。更に、トレーの引出し作業を迅速且つ確実に行えることにより、引出し行程を自動化した際に、相手機械の高速性能に合致する動作を行い得て、作業の高速化を実現できる。更にまた、駆動部の回転速度を変更してローディング機構を動作させれば、ローディング爪部の移動速度、つまりトレーの引出し速度を任意に加速あるいは減速させることができ、操作性を向上させ得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の実施例を示す引出し装置の概略平面
図である。

【図２】引出し装置の概略正面図である。

【図３】（ａ）リンク機構の平面図である。（ｂ）リンク機構の正面図である。

【図４】リンク機構によるローディング爪部２２の直線
的動作を説明する図である。

【図５】（ａ）〜（ｅ）リンク機構によるローディング
爪部２２の直線的動作を説明するための各動作状態の概
略平面図である。

【図６】この考案の従来の技術を示すオートチェンジャ
と相手機械との概略配置図である。

【図７】オートチェンジャと相手機械との概略拡大配置
図である。

【図８】オートチェンジャと相手機械との概略拡大配置
図である。

【図９】回転軸を有するローディング機構とオートチェ
ンジャと相手機械との概略拡大配置図である。

【図１０】トレーの引出し動作を示す図である。

【図１１】トレー引出し時のヨーイング状態を示す図で
ある。

【符号の説明】

２引出し装置４本体部６駆動側第１回転軸８ローディング機構１０リンク機構１２第１リンク１４第２回転軸１６第２リンク１８−１第１リンク部材１８−２第２リンク部材２０トレー２２ローディング爪部２４第１プーリ２６第２プーリ２８タイミングベルト３０係合孔部

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【手続補正書】

【提出日】平成４年９月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図１０】

【図１１】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】所定箇所に載置されるトレーをローダ部
上面まで引出し、トレー内のワークを使用可能とするト
レーの引出し装置において、前記トレーを引出すローデ
ィング爪部を設け、このローディング爪部を直線的に移
動させ正弦曲線加速度運動を確保しつつ、なおヨーイン
グを回避するリンク機構を有するローディング機構を設
けたことを特徴とするトレーの引出し装置。