JPH0639339A - 塗装方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ワ−クの被塗装面が三次元形状の複雑な形状で
あっても被塗装面分布を一定範囲内におさめ得る塗装経
路を予め求めておき、この塗装経路に従ってスプレ−ガ
ンを運行させて多種類のワ−クを容易に塗り残しなく充
分均一に塗装できる方法を提供する。 【構成】ワ−クの塗料塗着量分布を塗り残しなく所定の
範囲内におさめるように塗装条件を設定して塗装を行う
方法において、一対のスプレ−ガンの各スプレ−ガンの
狙い距離、狙い間隔、狙い角度及び送りピッチより塗着
量を算出し、塗装条件を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、深い溝や模様等の三次
元の表面形状を有するワ−クを塗装ロボットによりスプ
レ−塗装する場合に使用する塗装方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】スプレ−ガンによってワ−ク表面を塗装
するときの基本的な動作は、各パスでのスプレ−ガンの
一定の速度での運行と、パス間でスプレ−パタ−ンの１
／３〜１／４程度をラップさせる一定ピッチのピッチ送
りとにある。

【０００３】しかしながら、かかる基本的な動作では、
表面に凹凸のあるワ−クを塗り残しなく充分均一に塗装
することは困難である。而して、塗装ロボットを使用し
て塗装を行う場合、各ワ−クごとに実際に塗装を行い、
塗り残しなく充分均一に塗装できていることを確認した
うえで、その塗装経路を教え込んでいる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワ−ク
表面の凹凸が複雑な場合、実際にそのワ−クを塗装して
塗り残しなく充分均一に塗れる塗装経路を求めることは
容易ではなく、特に、ワ−クの表面形状の種類が多い建
築板の塗装では、予め求めておかなければならない塗装
経路が多種類となって作業が著しくやっかいである。

【０００５】本発明の目的は、ワ−クの被塗装面が三次
元形状の複雑な形状であっても被塗装面分布を一定範囲
内におさめ得る塗装経路を予め求めておき、この塗装経
路に従ってスプレ−ガンを運行させて多種類のワ−クを
容易に塗り残しなく充分均一に塗装できる方法を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の塗装方法は、ワ
−クの塗料塗着量分布を塗り残しなく所定の範囲内にお
さめるように塗装条件を設定して塗装を行う方法におい
て、一対のスプレ−ガンの狙い距離、狙い間隔、狙い角
度及び送りピッチより塗着量を算出し、塗装条件を設定
することを特徴とする構成である。

【０００７】

【作用】塗料塗着量分布を一定の範囲内におさめ得るよ
うに、一対のスプレ−ガンのワ−クに対する狙い距離、
狙い間隔、送りピッチ以外にスプレ−ガンの狙い角度が
所定値に設定され、この設定条件で塗装が行われる。

【０００８】この場合、被塗装面の角度を有する面部分
がスプレ−ガンからの塗料の直線飛行に対して死角とな
らないように、各スプレ−ガンの狙い角度が設定され
る。従って、塗り残しなく充分均一に塗装できる。

【０００９】

【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１の（イ）は本発明の塗装対象物の一例としての
住宅用建材を示し、一定の間隔で図１の（ロ）に示すよ
うな台形溝１が形成されている。

【００１０】本発明の塗装方法においては、スプレ−ガ
ンのガン角度をも塗装条件の要件として使用しており、
スプレ−ガンのガン先端に対し、中心軸から角度θ、距
離Ｌを隔てた塗装位置での塗料塗着量（割合）の関係式
Ｍ（θ）を求めておく必要がある。

【００１１】而るに、通常の塗装のもとでは、塗料粒子
がガンから被塗装面に到達するまで放射状の直線飛行を
行い、被塗装面の塗料塗着量はスプレ−ガン先端からの
距離に反比例するものとみなし得るから、スプレ−ガン
の先端から一定の距離Ｌ₀（例えば、３００ｍｍ）で、
かつ角度θ（前記と同様、スプレ−ガンの中心線に対す
る角度）隔たった位置での塗料量を図２の（イ）に示し
ている、Ｍ₀（θ）とすれば、 Ｍ（θ）＝Ｍ₀（θ）Ｌ₀／Ｌ で与えられる。〔なお、Ｍ₀（θ）は図２の（ロ）に示
すように、被塗装面に一定巾のテ−プ２（実際には、巾
５ｍｍのアルミテ−プを使用）を貼り、このテ−プ２の
直上に前記の一定距離Ｌ₀（実際には３００ｍｍとし
た）を隔ててスプレ−ガンＧを配設し、スプレ−ガンの
角度θを一定角（実際には、５⁰とした）づつ変化さ
せ、その変化角度ごとにテ−プ上の塗料付着量を測定す
ることによって容易に求めることができる〕本発明は塗
装ロボットを使用して実施され、塗装ロボットをコンピ
ュ−タにより求められた所定のスプレ−ガンの狙い距
離、狙い間隔並びにスプレ−ガンの狙い角度で各パスを
走行させ、コンピュ−タにより求められた送りピッチで
送り移動させていく。

【００１２】本発明によって図１に示すワ−クを塗装す
る場合、台形溝２内での両斜面での塗り残しを排除する
ために一対のスプレ−ガンが使用され、一方のスプレ−
ガンのあるガン角度での塗料粒子の直線飛行に対し、一
方の斜面が死角範囲に入っても、他方のスプレ−ガンか
らの直線飛行塗料粒子で当該斜面での塗料の塗着を確保
できるように、一対のスプレ−ガンの狙い角度は互いに
正負の関係に設定される。

【００１３】コンピュ−タによって求められる条件は、
図３の（イ）に示すように、一対のスプレ−ガンの各ガ
ンの狙い距離Ａ、狙い間隔Ｄ、狙い角度α並びに送りピ
ッチＰであり、例えば、図３の（ロ）に示すように、一
対のスプレ−ガンを２機使用する場合、８箇のスプレ−
ガンＧ₁〜Ｇ₈による被塗装面のある位置での塗料塗着量
Ｍは、そのある位置と各スプレ−ガンとの距離、角度が
図３の（ハ）に示す通す距離Ｌn，角度θnであるから、
上記式より、 Ｍ＝Ｍ₀（θ₁）Ｌ₀／Ｌ₁＋Ｍ₀（θ₂）Ｌ₀／Ｌ₂＋Ｍ₀（θ₃）Ｌ₀／Ｌ₃＋……… …＋Ｍ₀（θ₈）Ｌ₀／Ｌ₈ で与えられ、このＭを一定の範囲内（例えば、塗着量の
最大値の６０％以上の塗着量とするように）におさえ得
る、各ガンの狙い距離、狙い間隔、狙い角度並びに送り
ピッチを図４のフロ−チ−トに従って求め、これらの条
件のもとで塗装ロボットを作動させる。

【００１４】図４のフロ−チャ−トによって、これらの
条件を求めるには、ワ−クが塗装位置にセットされる
と、計算をスタ−トさせ、上記Ｍ₀（θ）のデ−タを読
み込ませ、更にワ−クの寸法，形状を入力し、Ａ，Ｄ，
α，Ｐの初期値を設定し、各点での塗着量を計算させ、
更に、塗られていない箇所があるの判定をさせ、ＹＥＳ
であれば、上記の設定、計算を繰り返させ、塗られてい
ない箇所があるの判定がＮＯになると、塗着最大量×
０．６以下の塗着量の点があるの判定をさせ、ＮＯであ
れば、計算を終了し、ＹＥＳであれば、上記の設定・計
算を繰返し、塗着最大量×０．６以下の塗着量の点があ
るの判定がＮＯとなると計算を終了する。

【００１５】

【発明の効果】本発明の塗装方法においては、上述した
通り、一対のスプレ−ガンを有するスプレ−装置を使用
しており、ワ−ク表面が複雑な形状であっても、その表
面の凹んだ面が飛行塗料粒子に対し、死角とならないよ
うに両スプレ−ガンの角度を設定でき、上記のＭ
₀（θ）とスプレ−ガン先端からの距離・角度を用いて
演算した塗装経路に沿ってのスプレ−装置の運行によっ
て塗り残しなく充分均一な塗装を行うことができる。従
って、その都度、塗装経路を演算し、決定する方式を採
用でき、多種類のワ−クに対し、予め、塗装経路を決め
ておく必要がないので、多種類のワ−クの塗装を容易に
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１の（イ）は本発明によって塗装されるワ−
クの一例を示す平面説明図、図１の（ロ）は図１の
（イ）におけるロ−ロ断面図である。

【図２】図２の（イ）はガン角度と塗料スプレ−量との
関係を示す図表、図２の（ロ）は図２の（イ）の関係を
測定するための方法を示す説明図である。

【図３】図３の（イ）は本発明における塗装条件の各要
件を示す説明図、図３の（ロ）は本発明の塗装方法の実
施例を示す説明図、図３の（ハ）は同実施例での任意点
での塗料塗着量を計算するために使用した図面である。

【図４】本発明の実施例のフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

Ｇ₁〜Ｇ₈ スプレ−ガン α スプレ−ガン角度

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワ−クの塗料塗着量分布を塗り残しなく所
   定の範囲内におさめるように塗装条件を設定して塗装を
   行う方法において、一対のスプレ−ガンの各スプレ−ガ
   ンの狙い距離、狙い間隔、狙い角度及び送りピッチより
   塗着量を算出し、塗装条件を設定することを特徴とする
   塗装方法。