JPH0639364Y2 - ガイドセンサ - Google Patents
ガイドセンサInfo
- Publication number
- JPH0639364Y2 JPH0639364Y2 JP10075786U JP10075786U JPH0639364Y2 JP H0639364 Y2 JPH0639364 Y2 JP H0639364Y2 JP 10075786 U JP10075786 U JP 10075786U JP 10075786 U JP10075786 U JP 10075786U JP H0639364 Y2 JPH0639364 Y2 JP H0639364Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- outputs
- signal
- guide
- sensor
- output
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は無人搬送車の操舵制御に用いるガイドセンサ
（誘導用センサ）に関する。
（誘導用センサ）に関する。
（従来の技術） 従来から無人車誘導に種々の方式が考案され、一部は実
用化されている（それらの方式については、トリケップ
ス社発行の技術書「自動搬送技術」の268ページに記載
がある）。無人車の誘導用のセンサ（本明細書ではガイ
ドセンサという）は、誘導路の複雑化と高度な車輌制御
への要求からますます多機能化、高精度化を迫られてき
ている。現在用いられているガイドセンサの主な機能
は、誘導路の標識体から進行方向に向かって左右へのず
れの方向と、その大きさを出力するものである。しかし
ながら、センサと標識体との間隔は車体の上下動によっ
ても変動する。従来のガイドセンサでは、この変動によ
ってもセンサ出力の大きさが変化してしまい、センサ出
力の変動が車体の左右のずれによるものか上下動による
ものかを区別できない。
用化されている（それらの方式については、トリケップ
ス社発行の技術書「自動搬送技術」の268ページに記載
がある）。無人車の誘導用のセンサ（本明細書ではガイ
ドセンサという）は、誘導路の複雑化と高度な車輌制御
への要求からますます多機能化、高精度化を迫られてき
ている。現在用いられているガイドセンサの主な機能
は、誘導路の標識体から進行方向に向かって左右へのず
れの方向と、その大きさを出力するものである。しかし
ながら、センサと標識体との間隔は車体の上下動によっ
ても変動する。従来のガイドセンサでは、この変動によ
ってもセンサ出力の大きさが変化してしまい、センサ出
力の変動が車体の左右のずれによるものか上下動による
ものかを区別できない。
（考案が解決しようとする問題点） 路面による無人車のバウンドや荷物の軽重等による車体
の高さ変動により、センサとガイドレーンの垂直方向す
なわち高さが変動する。これによりガイドセンサの出力
信号が第３図のように変化し、ガイドレーンとセンサの
水平方向のずれに対して出力信号が一様でなく、車高の
高さにより異なるという欠点を有していた。
の高さ変動により、センサとガイドレーンの垂直方向す
なわち高さが変動する。これによりガイドセンサの出力
信号が第３図のように変化し、ガイドレーンとセンサの
水平方向のずれに対して出力信号が一様でなく、車高の
高さにより異なるという欠点を有していた。
本考案の目的は、車体とガイドレーンとの高さに変動が
あっても、車体の横方向位置が正確に検知できるガイド
センサを提供することにある。
あっても、車体の横方向位置が正確に検知できるガイド
センサを提供することにある。
（問題点を解決するための手段） 前述の問題点を解決するために本考案が提供する手段
は、路上のガイドを検知して無人車の操舵制御を行なう
ガイドセンサであって、無人車の進行方向中心線に対し
左及び右にそれぞれ設置した第１及び第２の検知部と、
これら第１及び第２の検知部の出力Ａ及びＢから両出力
の和信号Ａ＋Ｂをα倍（０＜α≦1/2）した信号Ｃを生
成する回路と、この信号Ｃを基準信号として前記検知部
出力Ａ及びＢとそれぞれ比較する第１及び第２の比較器
とを備え、これら第１及び第２の比較器の出力を前記操
舵制御用の信号として出力することを特徴とする。
は、路上のガイドを検知して無人車の操舵制御を行なう
ガイドセンサであって、無人車の進行方向中心線に対し
左及び右にそれぞれ設置した第１及び第２の検知部と、
これら第１及び第２の検知部の出力Ａ及びＢから両出力
の和信号Ａ＋Ｂをα倍（０＜α≦1/2）した信号Ｃを生
成する回路と、この信号Ｃを基準信号として前記検知部
出力Ａ及びＢとそれぞれ比較する第１及び第２の比較器
とを備え、これら第１及び第２の比較器の出力を前記操
舵制御用の信号として出力することを特徴とする。
（作用） 第１及び第２の検知部の出力信号A,Bはそれぞれガイド
に対し第２図（ａ）に示すような特性を持つ。本図の横
軸ｘは、ガイドレーン（標識体）に対する無人車の進行
方向中心線のずれ量（即ち、ガイドレーンに対するガイ
ドセンサの中心線のずれ量）を示している。第２図
（ａ）の基準信号（電圧）Ｃは、和信号Ａ＋Ｂをα倍
（０＜α≦1/2）した値である。第２図（ｂ）は直線状
のガイドレーン９に対するガイドセンサ１の各検知部1
a,1bの関係を示している。高さ変動に対して、出力信号
A,Bは第４図のように変化する。しかし基準信号Ｃもそ
れに伴い同様の変化をする。これは基準信号Ｃに、Ａと
Ｂの和の出力をα倍したものを利用しているから、基準
信号Ｃは、出力信号A,Bと同様の変化をしているために
生じる作用である。第１の比較器は信号ＡとＣとを比較
し、第２の比較器は信号ＢとＣとを比較する。第５図
は、第４図のＡとＣ、ＢとＣをそれぞれ比較器に入力し
た時のオン／オフ出力を示す。
に対し第２図（ａ）に示すような特性を持つ。本図の横
軸ｘは、ガイドレーン（標識体）に対する無人車の進行
方向中心線のずれ量（即ち、ガイドレーンに対するガイ
ドセンサの中心線のずれ量）を示している。第２図
（ａ）の基準信号（電圧）Ｃは、和信号Ａ＋Ｂをα倍
（０＜α≦1/2）した値である。第２図（ｂ）は直線状
のガイドレーン９に対するガイドセンサ１の各検知部1
a,1bの関係を示している。高さ変動に対して、出力信号
A,Bは第４図のように変化する。しかし基準信号Ｃもそ
れに伴い同様の変化をする。これは基準信号Ｃに、Ａと
Ｂの和の出力をα倍したものを利用しているから、基準
信号Ｃは、出力信号A,Bと同様の変化をしているために
生じる作用である。第１の比較器は信号ＡとＣとを比較
し、第２の比較器は信号ＢとＣとを比較する。第５図
は、第４図のＡとＣ、ＢとＣをそれぞれ比較器に入力し
た時のオン／オフ出力を示す。
これらに見られるように、ガイドレーンと検知部の高さ
がh1からh2までの変動しても、比較器は一定の位置でオ
ン／オフする。
がh1からh2までの変動しても、比較器は一定の位置でオ
ン／オフする。
（実施例） 以下に、ガイドレーンとして磁性体フェライトを用いた
磁気誘導システムに応用した場合の本考案の一実施例を
示す。
磁気誘導システムに応用した場合の本考案の一実施例を
示す。
第１図はその実施例を示す構成図である。励起部２に励
磁電流を流し、各検知部1a,1bで受けた電圧を各々バッ
ファ整流回路4a,4bを通して整流して、検知部出力A,Bと
して出力する。次に加算器５でＡ＋Ｂを生成し、増幅器
６でこれをα（０＜α≦1/2）倍して（Ａ＋Ｂ）×α＝
Ｃを生成し、基準信号として出力する。比較器7a及び7b
は、検知部出力Ａ及びＢを基準信号Ｃとそれぞれ比較
し、操舵信号17A及び17bを出力する。
磁電流を流し、各検知部1a,1bで受けた電圧を各々バッ
ファ整流回路4a,4bを通して整流して、検知部出力A,Bと
して出力する。次に加算器５でＡ＋Ｂを生成し、増幅器
６でこれをα（０＜α≦1/2）倍して（Ａ＋Ｂ）×α＝
Ｃを生成し、基準信号として出力する。比較器7a及び7b
は、検知部出力Ａ及びＢを基準信号Ｃとそれぞれ比較
し、操舵信号17A及び17bを出力する。
第３図にガイドセンサとガイドレーン（標識体）の距離
を実際に変えたときにおける検知部の出力特性を示し
た。本図に示すように、検知部の出力A,Bと比較される
べき基準信号（電圧）Vrefを一定にした場合、水平方向
の位置ずれｘに対し、比較器出力（操舵信号）は高さｈ
に応じて異なった位置でオン／オフされるか、または、
全くオン／オフされない。
を実際に変えたときにおける検知部の出力特性を示し
た。本図に示すように、検知部の出力A,Bと比較される
べき基準信号（電圧）Vrefを一定にした場合、水平方向
の位置ずれｘに対し、比較器出力（操舵信号）は高さｈ
に応じて異なった位置でオン／オフされるか、または、
全くオン／オフされない。
第４図に、第１図実施例における検知部出力A,Bと基準
信号Ｃとの関係を示す。本図から明らかなように、本実
施例では、検知部出力A,Bの変化に伴い、基準信号Ｃも
同様に変化して検知部1a,1bの高さｈにかかわらず、操
舵信号17a,17bはガイドレーンとセンサの水平方向の位
置ずれに応じて一定の位置x1，x2でオン／オフする。な
お、増幅器６を多数備えておき、これらの利得αをそれ
ぞれ異ならしておき、車体のずれ量に応じてαをこまか
く選択する方式にすることにより、一層高精度の走行制
御が可能となる。
信号Ｃとの関係を示す。本図から明らかなように、本実
施例では、検知部出力A,Bの変化に伴い、基準信号Ｃも
同様に変化して検知部1a,1bの高さｈにかかわらず、操
舵信号17a,17bはガイドレーンとセンサの水平方向の位
置ずれに応じて一定の位置x1，x2でオン／オフする。な
お、増幅器６を多数備えておき、これらの利得αをそれ
ぞれ異ならしておき、車体のずれ量に応じてαをこまか
く選択する方式にすることにより、一層高精度の走行制
御が可能となる。
（考案の効果） 本考案によれば、路面による車体のバウンドまたは荷物
の有無による車体の上下動などに対して、ガイドレーン
とセンサの高さが変動しても横方向の検出精度を一定に
保つことができる。またガイドレーンの特性の変化に対
しても同様の効果が得られる。
の有無による車体の上下動などに対して、ガイドレーン
とセンサの高さが変動しても横方向の検出精度を一定に
保つことができる。またガイドレーンの特性の変化に対
しても同様の効果が得られる。
第１図は本考案の一実施例を示すブロック図、第２図
（ａ）は本考案における検知部出力と基準信号との関係
を示す特性図、第２図（ｂ）は検知部と標識体との位置
関係を示す図、第３図は検知部と標識体との距離を変え
たときにおける検知部出力特性を示す図、第４図は検知
部と標識体との距離を変えたときに検知部出力に応じて
変動する基準信号Ｃを示す特性図、第５図は第１図実施
例における比較器出力（操舵信号）のレベル変動を示す
図である。 1a,1b…検知部、２…励起部、３…発振器、4a,4b…バッ
ファ整流回路、５…加算器、６…増幅器（α倍）、7a,7
b…比較器、９…ガイドレーン。
（ａ）は本考案における検知部出力と基準信号との関係
を示す特性図、第２図（ｂ）は検知部と標識体との位置
関係を示す図、第３図は検知部と標識体との距離を変え
たときにおける検知部出力特性を示す図、第４図は検知
部と標識体との距離を変えたときに検知部出力に応じて
変動する基準信号Ｃを示す特性図、第５図は第１図実施
例における比較器出力（操舵信号）のレベル変動を示す
図である。 1a,1b…検知部、２…励起部、３…発振器、4a,4b…バッ
ファ整流回路、５…加算器、６…増幅器（α倍）、7a,7
b…比較器、９…ガイドレーン。
Claims (1)
- 【請求項１】路上のガイドを検知して無人車の操舵制御
を行なうガイドセンサにおいて、無人車の進行方向中心
線に対し左及び右にそれぞれ設置した第１及び第２の検
知部と、これら第１及び第２の検知部の出力Ａ及びＢか
ら両出力の和信号Ａ＋Ｂをα倍（０＜α≦1/2）した信
号Ｃを生成する回路と、この信号Ｃを基準信号として前
記検知部出力Ａ及びＢとそれぞれ比較する第１及び第２
の比較器とを備え、これら第１及び第２の比較器の出力
を前記操舵制御用の信号として出力することを特徴とす
るガイドセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10075786U JPH0639364Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | ガイドセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10075786U JPH0639364Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | ガイドセンサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS639605U JPS639605U (ja) | 1988-01-22 |
| JPH0639364Y2 true JPH0639364Y2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=30970877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10075786U Expired - Lifetime JPH0639364Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | ガイドセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639364Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-06-30 JP JP10075786U patent/JPH0639364Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS639605U (ja) | 1988-01-22 |
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