JPS62123506A

JPS62123506A - 位置マ−カ検知方法および位置マ−カ

Info

Publication number: JPS62123506A
Application number: JP61191306A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Tsukagoshi; 常雄塚越; Tokunori Miura; 三浦　徳紀
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1985-08-16
Filing date: 1986-08-14
Publication date: 1987-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は無人車を誘導する際の位置マーカ、及び、位置
マーカを検知する方法に関する。

（従来の技術）無人車を所定の走行路に沿って誘導するためのガイドは
各種報告されており、例えば電線やアルミ箔や磁性体等
が使われていることは周知である（自動搬送技術トリケ
ップス社Ｐ２６Ｂ）　、無人車に具備した誘導用のセン
サ（以下これをガイドセンサという）は、−ｍに内部に
２個の検知器をもち第４図に示すように両検出器出力の
差信号を用いてガイドからの車体の位置偏差の方向とそ
の大きさを出力する（特願６Ｏ−０１１２５１）。とこ
ろがガイドが交叉する地点く以下分岐点という）では車
体位置偏差に応じた出力が得られない。このため、分岐
点では、センサ出力を一時的に無視した制御が必要であ
る６問題は、コース上でどこが分岐点かということであ
る。従来、分岐点の場所を無人車に伝達するのに次のよ
うにしていた。すなわち、分岐点近傍に分岐マーカと呼
ばれる誘導用以外の別の橡識体を設置し、一方車体には
ガイドセンサの他にマーカセンサを具備しておき、これ
を用いて分岐点の位置を検出していた。また停止点にお
ける停止マーカについても同様のことがいえる。予め決
められた停止位置にら分岐マーカと同様の停止マーカを
設置しておき同じマーカセンサで停止位置を求めていた
。

（発明が解決しようとする問題点）ところで無人車が、分岐点を通る場合、分岐点の場所を
知るのに従来のように分岐マーカ等の誘導用以外の標識
体と専用のセンサとを必要としたのでは、分岐マーカは
１つの分岐点につき、例えば十字路で４つ必要になる。

さらに分岐点周辺に減速用の減速マーカを必要とする場
合は、倍の数のマーカが必要となる。従って分岐の多い
コースになるとマーカの数が激増してしまう。このため
分岐の多いコース程コースの敷設費が占めるマーカ設置
の費用がかかるという欠点があった。また、専用のセン
サを必要とするので、コストア・ノブにつながるという
欠点があった。

ガイドの分岐部分又は、停止位置を、直接ガイドセンサ
で検出できれば各種マーカとマーカセンサを取り除くこ
とができ、従ってコースの設置費及び車体値格を大幅に
コストダウンすることができる。

本発明の目的は、ガイドセンサを用いて車体の誘導用信
号の他に分岐点等の位置マーカを検知するための位置マ
ーカ及びその検知方法を提供することにある。

（問題点を解決するための手段）本発明は車体に搭載したガイドセンサに、路面に帯状に
設けられたガイドを検知する少なくとも２つの検知部を
備え、帯状のガイドの形状又は材質を変えた部分を位置
マーカを、両検知部の出力の変化、または、両検知部の
和信号の変化をもって検知し、また位置マーカとして、
ガイドの形状が幅方向に広いもの、狭いもの、またガイ
ドの厚みや材質に他のガイドと異なるものを用いたこと
を特徴とした位置マーカ及び位置マーカ検知方法。

（作用）無人車のガイドセンサは通常内部に左右２つの検知器１
ａ、ｌｂを有している。これら、両検知部ｌａ、　ｌｂ
は第２図（ｂ）に示す直線状に延びる帯状のガイド２に
対し、第２図（ａ）の曲線ａ、ｂに示す出力特性をもっ
ている。ところが、例えば第２図（ｃ）に示すような、
帯状のガイド２が左右に拡がった部分（これを十字部と
呼ぶ）では、第２図（ａ）の曲線ｄ、ｅに示すように左
右に広がったガイドの影響で検出出力が増加する。本発
明は検知器ｌａ、　ｌｂの出力が供に増加することを利
用して十字部であることを検出するものである。十字部
の、左右の広がりの大きさはセンサの大きさ、ガイドの
幅等を考慮しである大きさ以上であれば、実用上差し支
えない。また、ガイドセンサがガイドの材質そのものを
センシングしている場合、位置マーカ一部の厚みや材質
を適当に変えることによって、センサに対し、同じ影響
を与える位置マーカとして利用できる。従って、分岐部
はもちろん、停止位置にこのような十字部を設置してお
けば、停止位置マーカーとしても使える９次にもう１つの方法として、両検知部の出力の和信号に
注目する。同図で曲線ａ、ｂの和が同図のＣ１また、ｄ
、ｅの和はｆである。和信号が十字部で大きく増加する
ことを利用して十字部を検出することができる。

（実施例）以下に本発明の実施例を磁性体であるフェライトをガイ
ドに用いた磁気誘導システムに適用した場合を示す。第
１図（ａ）、（ｂ）に本発明の実施例として、ガイドセ
ンサの位置マーカ検出部の構成図を示す。エキサイタ３
に発振器４からの励磁電流を流し、検出部であるディテ
クタ５ａ、５ｂで受けた電圧を各々、バッファーを通し
て整流器７ａ、７ｂにて整流する。第２図＜ｂ）、（ｃ
）に直線部と十字部を示したが、これは幅５　ｃｍのガ
イドで、十字部は同じガイド幅で左右の広がりに対応す
る横枝は１５Ｃ１ｌずつである。同図（ｂ）、　（ｃ）
の違いから２つの方法の動作を説明する。まず第１図（
ａ）の構成による位置マーカ検知方法について述べる。

整流器の出力は直線部（第２図（ｂ）〉で第２図（ａ）
のａ、ｂであるが十字部（第２図（Ｃ））ではｄ、ｅに
変化する。そこでａ、ｂの最大値より大きくまたｄ、、
ｅの中央の交点よりも低レベルに比較レベルをおき、検
知部の両方が比較レベルを越えた場合、十字部であると
判断する。第２図（ａ＞の出力例において、ａ、ｂの最
大値は２．２ｖ、ガイドの十字部の中央における出力即
ちｄ　、　ｅの交点は約３■である。そこで比較レベル
を例えば２．５ｖに設定すると十字部において中央より
左右的３０ｍｍが、２つの検知器の惰力出力ｄ、ｅが供
に比較レベルを上回る領域となる。従って、この場合左
右ＢＣ１１以内の蛇行ならば、位置を確実に検出するこ
とができる。

次にもう１つの検知方法として第１図（ｂ）の構成によ
る位置マーカ検知方法について述べる。２系統の整流後
の出力を、加算器８に入力１２て和信号をとりレベル比
較器９にて予め定めた基準電圧と比較し、その大小を判
断し、０Ｎ−ＯＦＦ信号にて出力する。第２図（ａ）の
出力例において直線部における、検知器の出力ａ、ｂの
和信号がＣである。中央から左右３０ｍ■以内で、和信
号がほぼ一定になった。次に基準電圧をある値に設定し
たときの十字部を検出し出力がＯＮになる領域を第３図
に示す。

図中斜線部が出力ＯＮになる領域である。前述の方法で
は左右３０１１１１１以内で位置検出が可能であったが
、和信号を用いるこの方法では十字部中心から左右５０
ｍｍ以上離れても十分に検知できることが分る。またセ
ンサの進行方向に向って左右３０龍ずれた位置でも、Ｏ
Ｎになるタイミングのずれは±５ＩＩ１１程度しかない
。このことから位置マーカ検知に和信号を用いると蛇行
に対して強いということが言える。特に停止位置精度を
間類にする場合、この方式は、蛇行に対して検出精度が
あまり変らないので、大きなメリットである。ふつう和
信号はガイド中央からある範囲で変化の少ない領域があ
り、このなめレベル比較で０Ｎ−ＯＦＦをとった場合の
タイミングのずれが小さく押えられている。センサとガ
イドのサイズを適当に選べば第２図に示すように和信号
を一定にすることができる。しかし、完全に一定でなく
とも実用的には十分であるのは言うまでもない。

位置マーカとして、ここでは、ガイドと同じ幅で十字を
構成するものを示したが、この十字の位置マーカは、分
岐点における十字路に相当するもので従来のような分岐
マーカを使わずダイレクトに分岐を検出することができ
る。また停止点を指示する停止マーカとしてもこのまま
、使うことができる。位置マーカの大きさ・形状等はこ
こに示した例に限るものではなく、位置マーカ上での検
知器１ａ、ｌｂの出力が、ガイド上に比べ十分に高くと
れること、即ち、ある程度以上の大きさの位置マーカで
あれば、どんな形でもよい。またマーカ部の左右はみ出
し部分の大きさに関してはその場所において検知器に関
与する感度が高くなればよいので、厚みを増して高感度
とすることも可能であり、またガイドの一部だけ透磁率
の高いフェライトを用い位置マーカとすることもできる
。−以上検知器の出力増加をおこさせる位置マーカの例
を示したが、本質的には検知出力に変化が生じればよく
ガイドを切断したり幅を狭くした場合、また、厚みを少
なくするが又は透磁率の低いフェライＩ−を用いた場合
も、比較レベルを適当に設定することにより位置を検出
することができる。

（発明の効果）以上のように、本発明の位置マーカ及び位置マーカ検知
方法を用いれば、専用の各種マーカ及びマーカセンサが
不要となり、コース設置にかかわる費用を大幅に縮少で
きる。またガイドセンサで分岐点そのものをカウントす
るので、分岐マーカ設置誤差笈びマーカセンサの取付位
置誤差などの不安定要因をとり除くことができる。また
和信号を利用した位置マーカ検出方法では蛇行時の位置
マーカ検出精度を、飛躍的に向上できる効果を有するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）は、本発明方法に用いる構成のブ
ロック図、第２図（ａ）はセンサの検知部に得られた出
力特性および百出力の和の特性を示す図、第２図（ｂ）
、（ｃ）はセンサとガイドの直線部十字部との関係を示
す図、第３図は位置マーカ検知の動作領域を示す図、第
４図は従来のガイドセンサによる出力特性を示す図であ
る。１・・・センサ　ｌａ、　ｌｂ・・・検知部　　２・・
・ガイドＬＬ４下Ｊしみ一μＪ（Ｖ）ＬＣ）Ｌｎ ″；Ｉｒ　２　図センサ位置（ａ）直線部　　　　　　　十字部（ｂ）　　　　　　　　　（Ｃ）オ　３　口

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体に搭載したガイドセンサに、路面に帯状に設
けられたガイドを検知する少なくとも２つの検知部を備
え、帯状のガイドにおいて、ガイドの一部分に形状又は
材質の異なるものを使用してその部分を位置マーカとし
、ガイドセンサが該位置マーカ上を通過するとき、両検
知部の出力の変化でその位置を検知することを特徴とす
る、位置マーカ検知方法。
（２）両検知部の出力の和信号を用いて位置マーカを検
知する特許請求の範囲第１項記載の位置マーカ検知方法
。
（３）帯状のガイドに設けられた位置マーカであって、
該ガイドの一部分に形状又は材質の異なるものを設けて
なることを特徴とする位置マーカ。
（４）ガイドの一部が幅方向に広がりをもつことを特徴
とする特許請求の範囲第３項記載の位置マーカ。
（５）ガイドの一部が切断されてすき間が生じているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の位置マーカ
。
（６）ガイドの磁性体、ガイドセンサに磁気センサを使
用し、ガイドの一部の厚みを変えたことを特徴とする、
特許請求の範囲第３項記載の位置マーカ。
（７）ガイドに磁性体、ガイドセンサに磁気センサを使
用し、ガイドの一部に透磁率の異なる材質を用いたこと
を特徴とした特許請求の範囲第３項記載の位置マーカ。