JPH0639651A - 部品挿入ハンド - Google Patents
部品挿入ハンドInfo
- Publication number
- JPH0639651A JPH0639651A JP4201132A JP20113292A JPH0639651A JP H0639651 A JPH0639651 A JP H0639651A JP 4201132 A JP4201132 A JP 4201132A JP 20113292 A JP20113292 A JP 20113292A JP H0639651 A JPH0639651 A JP H0639651A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pusher
- component
- electronic component
- hand
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】複数種の被挿入部品を挿入し、その挿入結果を
検出することが可能な部品挿入ハンドを提供することに
ある。 【構成】、電子部品３８を握持する指部２２、２２と、
基板４０へ向って移動しながら電子部品３８を押すプッ
シャ２３とを備え、電子部品３８を握持しながら基板４
０に挿入する部品挿入ハンド２１において、プッシャ２
３の位置を検出するポテンショメ−タ２８と、このポテ
ンショメ−タ２８の検出結果と予め記憶された参照デ−
タとを比較して電子部品部品３６の挿入状態を判断する
比較制御部３２とを具備した。
検出することが可能な部品挿入ハンドを提供することに
ある。 【構成】、電子部品３８を握持する指部２２、２２と、
基板４０へ向って移動しながら電子部品３８を押すプッ
シャ２３とを備え、電子部品３８を握持しながら基板４
０に挿入する部品挿入ハンド２１において、プッシャ２
３の位置を検出するポテンショメ−タ２８と、このポテ
ンショメ−タ２８の検出結果と予め記憶された参照デ−
タとを比較して電子部品部品３６の挿入状態を判断する
比較制御部３２とを具備した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、電子部品や機
械部品等を基板やワ−クに自動挿入する部品挿入ハンド
に関する。
械部品等を基板やワ−クに自動挿入する部品挿入ハンド
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開昭６０−１８６１００号公
報に、電子部品が基板に適性に挿入された否かを確認す
る方法が示されている。すなわち、この技術において
は、図８に示すように、挿入ハンド１にプッシャ２が備
えられている。プッシャ２は、本体３を貫通したシャフ
ト４、４によって支持されており、シャフト４、４に外
装されたばね５、５を介して本体３に連結されている。
報に、電子部品が基板に適性に挿入された否かを確認す
る方法が示されている。すなわち、この技術において
は、図８に示すように、挿入ハンド１にプッシャ２が備
えられている。プッシャ２は、本体３を貫通したシャフ
ト４、４によって支持されており、シャフト４、４に外
装されたばね５、５を介して本体３に連結されている。
【０００３】シャフト４、４は軸方向にスライドし、シ
ャフト４、４のスライドに伴ってプッシャ２が昇降す
る。プッシャ２の先端には電子部品６が保持されてお
り、この電子部品６は端子７…を下向きに突出させてい
る。プッシャ２の下降に伴って電子部品６が押される。
そして、端子７…が基板８のスル−ホ−ル（図示しな
い）に入込み、電子部品６が基板８に挿入される。
ャフト４、４のスライドに伴ってプッシャ２が昇降す
る。プッシャ２の先端には電子部品６が保持されてお
り、この電子部品６は端子７…を下向きに突出させてい
る。プッシャ２の下降に伴って電子部品６が押される。
そして、端子７…が基板８のスル−ホ−ル（図示しな
い）に入込み、電子部品６が基板８に挿入される。
【０００４】シャフト４、４の上端部には止め金具９、
９が設けられており、これら止め金具９、９もシャフト
４、４と一体に昇降する。そして、止め金具９、９が下
降して本体３に当接すると、プッシャ２が停止する。つ
まり、止め金具９、９は、プッシャ２の下降量を所定値
以内に保つ。
９が設けられており、これら止め金具９、９もシャフト
４、４と一体に昇降する。そして、止め金具９、９が下
降して本体３に当接すると、プッシャ２が停止する。つ
まり、止め金具９、９は、プッシャ２の下降量を所定値
以内に保つ。
【０００５】本体３内には近接センサ１０、１０（一方
のみ図示）が埋設されており、これら近接センサ１０、
１０はそれぞれシャフト４、４の近傍に位置している。
電子部品６が基板７に適性に挿入され、止め金具９、９
が近接センサ１０、１０に達すると、近接センサ１０、
１０がＯＮし、電子部品６が基板８に適性に挿入された
ことが検出される。つまり、この挿入ハンド１は電子部
品６が適性に挿入されたか否かを、近接センサ１０、１
０のＯＮ−ＯＦＦを基に判断している。
のみ図示）が埋設されており、これら近接センサ１０、
１０はそれぞれシャフト４、４の近傍に位置している。
電子部品６が基板７に適性に挿入され、止め金具９、９
が近接センサ１０、１０に達すると、近接センサ１０、
１０がＯＮし、電子部品６が基板８に適性に挿入された
ことが検出される。つまり、この挿入ハンド１は電子部
品６が適性に挿入されたか否かを、近接センサ１０、１
０のＯＮ−ＯＦＦを基に判断している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般の種々
の電子部品においては、電子部品の押込み高さ（電子部
品６の上端と基板７との距離）ｅが種類毎に異なる場合
がある。しかし、従来の部品挿入ハンド１においては、
近接センサ１０、１０のＯＮ−ＯＦＦを基に電子部品６
の挿入の適性が判断されるため、複数種の電子部品を取
扱うためには、電子部品の種類に応じて、止め金具９、
９と近接センサ１０、１０との距離ｈを変更しなければ
ならなかった。したがって、従来は、取扱いが可能な電
子部品の種類は一つに限られてしまい、汎用性がなく、
多品種少量生産が困難だった。
の電子部品においては、電子部品の押込み高さ（電子部
品６の上端と基板７との距離）ｅが種類毎に異なる場合
がある。しかし、従来の部品挿入ハンド１においては、
近接センサ１０、１０のＯＮ−ＯＦＦを基に電子部品６
の挿入の適性が判断されるため、複数種の電子部品を取
扱うためには、電子部品の種類に応じて、止め金具９、
９と近接センサ１０、１０との距離ｈを変更しなければ
ならなかった。したがって、従来は、取扱いが可能な電
子部品の種類は一つに限られてしまい、汎用性がなく、
多品種少量生産が困難だった。
【０００７】また、従来の部品挿入ハンド１において
は、プッシャ２と本体３との間にシャフト４、４が介在
しており、このシャフト４、４は昇降するため、シャフ
ト４、４の昇降のためのスペ−スが必要だった。したが
って、従来の部品挿入ハンド１は大型だった。
は、プッシャ２と本体３との間にシャフト４、４が介在
しており、このシャフト４、４は昇降するため、シャフ
ト４、４の昇降のためのスペ−スが必要だった。したが
って、従来の部品挿入ハンド１は大型だった。
【０００８】さらに、プッシャ２が電子部品６の上面に
全体的に接するため、プッシャ２の形状を電子部品６の
形状に合わせて成形する必要があった。そして、このこ
とも、多品種の電子部品の取扱いを困難にする原因の一
つだった。［請求項１］の発明の目的とするところは、
複数種の被挿入部品を挿入し、その挿入結果を検出する
ことが可能な部品挿入ハンドを提供することにある。ま
た、［請求項２］の発明の目的とするところは、部品挿
入ハンドを小型化するとともに、挿入異常を高感度に検
出することにある。
全体的に接するため、プッシャ２の形状を電子部品６の
形状に合わせて成形する必要があった。そして、このこ
とも、多品種の電子部品の取扱いを困難にする原因の一
つだった。［請求項１］の発明の目的とするところは、
複数種の被挿入部品を挿入し、その挿入結果を検出する
ことが可能な部品挿入ハンドを提供することにある。ま
た、［請求項２］の発明の目的とするところは、部品挿
入ハンドを小型化するとともに、挿入異常を高感度に検
出することにある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記目的を達成するた
めに［請求項１］の発明は、被挿入部品を握持する指部
と、挿入対象へ向って移動しながら被挿入部品を押すプ
ッシャとを備え、被挿入部品を握持しながら挿入対象に
挿入する部品挿入ハンドにおいて、プッシャの位置を検
出するプッシャ位置検出手段と、このプッシャ位置検出
手段の検出結果と予め記憶された参照デ−タとを比較し
て被挿入部品の挿入状態を判断する制御部とを具備し
た。
めに［請求項１］の発明は、被挿入部品を握持する指部
と、挿入対象へ向って移動しながら被挿入部品を押すプ
ッシャとを備え、被挿入部品を握持しながら挿入対象に
挿入する部品挿入ハンドにおいて、プッシャの位置を検
出するプッシャ位置検出手段と、このプッシャ位置検出
手段の検出結果と予め記憶された参照デ−タとを比較し
て被挿入部品の挿入状態を判断する制御部とを具備し
た。
【００１０】また、［請求項２］の発明は、爪部収納用
の空間を有する複数の指部と、爪部収納用の空間に収納
され、被挿入部品を挟んで保持するとともに、被挿入部
品の姿勢に応じてそれぞれ独立に変位する爪部と、これ
ら爪部のうちの一部の変位を検知する検知手段とを具備
し、検知手段の検知結果に基づいて挿入の適性を判断す
る。そして、［請求項１］の発明は、複数種の被挿入部
品を挿入できるようにした。また、［請求項２］の発明
は、部品挿入ハンドを小型化するとともに、挿入異常を
高感度に検出できるようにした。
の空間を有する複数の指部と、爪部収納用の空間に収納
され、被挿入部品を挟んで保持するとともに、被挿入部
品の姿勢に応じてそれぞれ独立に変位する爪部と、これ
ら爪部のうちの一部の変位を検知する検知手段とを具備
し、検知手段の検知結果に基づいて挿入の適性を判断す
る。そして、［請求項１］の発明は、複数種の被挿入部
品を挿入できるようにした。また、［請求項２］の発明
は、部品挿入ハンドを小型化するとともに、挿入異常を
高感度に検出できるようにした。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図１〜図７に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１２】図１〜図５は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１中の符号２１は部品挿入ハンド（以下、ハン
ドと称する）である。このハンド２１は本体２１ａに、
二つの指部２２、２２とプッシャ２３とを備えている。
指部２２、２２は板状に成形されており、板面を平行に
向い合わせながら下方へ突出している。さらに、指部２
２、２２は互いに離間するとともに、プッシャ２３を間
に介在させている。
ので、図１中の符号２１は部品挿入ハンド（以下、ハン
ドと称する）である。このハンド２１は本体２１ａに、
二つの指部２２、２２とプッシャ２３とを備えている。
指部２２、２２は板状に成形されており、板面を平行に
向い合わせながら下方へ突出している。さらに、指部２
２、２２は互いに離間するとともに、プッシャ２３を間
に介在させている。
【００１３】プッシャ２３は棒状に成形されており、プ
ッシャ２３の下端は直方体状に加工されている。さら
に、プッシャ２３の上端部はスライド板２４に連結され
ており、プッシャ２３はスライド板２４によって下向き
に支持されている。
ッシャ２３の下端は直方体状に加工されている。さら
に、プッシャ２３の上端部はスライド板２４に連結され
ており、プッシャ２３はスライド板２４によって下向き
に支持されている。
【００１４】スライド板２４には、エアシリンダ２５の
シャフト２６が貫通しており、鉛直方向にガイドされな
がら摺動するシャフト２６とスライド板２４とは互いに
固定されている。また、シャフト２６にはコイルスプリ
ング２７が外装されており、このコイルスプリング２７
は本体２１ａとスライド板２４とを連結している。
シャフト２６が貫通しており、鉛直方向にガイドされな
がら摺動するシャフト２６とスライド板２４とは互いに
固定されている。また、シャフト２６にはコイルスプリ
ング２７が外装されており、このコイルスプリング２７
は本体２１ａとスライド板２４とを連結している。
【００１５】前記本体２１ａにはプッシャ位置検出手段
としてのポテンショメ−タ２８が搭載されている。さら
に、ポテンショメ−タ２８とスライド板２４との間には
ラックピニオン機構部２９が設けられている。ラックピ
ニオン機構部２９は、ポテンショメ−タ２８に取付けら
れたピニオン３０と、スライド板２４に取付けられたラ
ック３１とにより構成されており、これらピニオン３０
とラック３１とは互いのギア部（図示しない）を噛合わ
せている。
としてのポテンショメ−タ２８が搭載されている。さら
に、ポテンショメ−タ２８とスライド板２４との間には
ラックピニオン機構部２９が設けられている。ラックピ
ニオン機構部２９は、ポテンショメ−タ２８に取付けら
れたピニオン３０と、スライド板２４に取付けられたラ
ック３１とにより構成されており、これらピニオン３０
とラック３１とは互いのギア部（図示しない）を噛合わ
せている。
【００１６】このハンド２１には、図１中に示すように
比較制御部３２が備えられている。つまり、図２中に示
すように比較制御部３２には、情報入力部３３、デ−タ
記憶部３４、比較部３５、動作指令部３６、及び、ハン
ド制御部３７を有している。ポテンショメ−タ２８は情
報入力部３３に接続されており、ポテンショメ−タ２８
の出力が情報入力部３３へ送られる。つぎに、上述のハ
ンド２１の作用を説明する。
比較制御部３２が備えられている。つまり、図２中に示
すように比較制御部３２には、情報入力部３３、デ−タ
記憶部３４、比較部３５、動作指令部３６、及び、ハン
ド制御部３７を有している。ポテンショメ−タ２８は情
報入力部３３に接続されており、ポテンショメ−タ２８
の出力が情報入力部３３へ送られる。つぎに、上述のハ
ンド２１の作用を説明する。
【００１７】まず、図３に示すように、指部２２、２２
が被装着部品としての電子部品３８を、端子３９、３９
を下方に向けた状態で挟持する。さらに、エアシリンダ
２５がシャフト２６を下降させ、プッシャ２４が下端を
電子部品３８の上面に当接させて電子部品３８を押す。
が被装着部品としての電子部品３８を、端子３９、３９
を下方に向けた状態で挟持する。さらに、エアシリンダ
２５がシャフト２６を下降させ、プッシャ２４が下端を
電子部品３８の上面に当接させて電子部品３８を押す。
【００１８】さらに、指部２２、２２の握持力を幾分弱
めると、プッシャ２４の押圧力が電子部品３８とプッシ
ャ２４との間の摩擦力を上まり、電子部品３８がプッシ
ャ２４によって押し下げられる。そして、端子３９、３
９が挿入対象としての基板４０に形成されたスル−ホ−
ル４１、４１に入込み、電子部品３８が基板４０に挿入
される。
めると、プッシャ２４の押圧力が電子部品３８とプッシ
ャ２４との間の摩擦力を上まり、電子部品３８がプッシ
ャ２４によって押し下げられる。そして、端子３９、３
９が挿入対象としての基板４０に形成されたスル−ホ−
ル４１、４１に入込み、電子部品３８が基板４０に挿入
される。
【００１９】プッシャ２４の下降に伴ってスライド板２
４も下降する。スライド板２４にはラック３１が取付け
られており、ラック３１が下降すると、ラック３１に噛
合ったピニオン３２がラック３１の移動量に応じて回転
する。そして、ラック３１の回転量がポテンショメ−タ
２８に入力され、ピニオン３２の回転量がプッシャ２４
の移動量に変換されて比較制御部３２へ送られる。
４も下降する。スライド板２４にはラック３１が取付け
られており、ラック３１が下降すると、ラック３１に噛
合ったピニオン３２がラック３１の移動量に応じて回転
する。そして、ラック３１の回転量がポテンショメ−タ
２８に入力され、ピニオン３２の回転量がプッシャ２４
の移動量に変換されて比較制御部３２へ送られる。
【００２０】ここで、図３中に示すように、電子部品３
８の握持高さ（プッシャ２４の先端と基板３９との距
離）をａ1 、電子部品３８の押込み高さ（電子部品３８
の上端と基板３９との距離）をｂ1 、押付け高さ（握持
高さａ1 と押込み高さｂ1 との差）をｄ1 とする。ま
た、電子部品３８の挿入が適性に行われた場合には、電
子部品３８のパッケ−ジ部分４２と基板３９との距離ｈ
が零になるとする。
８の握持高さ（プッシャ２４の先端と基板３９との距
離）をａ1 、電子部品３８の押込み高さ（電子部品３８
の上端と基板３９との距離）をｂ1 、押付け高さ（握持
高さａ1 と押込み高さｂ1 との差）をｄ1 とする。ま
た、電子部品３８の挿入が適性に行われた場合には、電
子部品３８のパッケ−ジ部分４２と基板３９との距離ｈ
が零になるとする。
【００２１】そして、比較制御部３２においては、プッ
シャ２４の移動量から押付け高さｄ1 が換算される。比
較制御部３２のデ−タ記憶部３４には、電子部品３８が
基板３９に適性に挿入された場合の押付け高さｄa が予
め記憶されている。さらに、デ−タ記憶部３４は、電子
部品３８とは外径寸法の異なる複数種の電子部品の押付
け高さもデ−タとして記憶されている。
シャ２４の移動量から押付け高さｄ1 が換算される。比
較制御部３２のデ−タ記憶部３４には、電子部品３８が
基板３９に適性に挿入された場合の押付け高さｄa が予
め記憶されている。さらに、デ−タ記憶部３４は、電子
部品３８とは外径寸法の異なる複数種の電子部品の押付
け高さもデ−タとして記憶されている。
【００２２】電子部品３８の実際の押付け高さｄ1 と、
適性な場合の押込み高さｄa とが、情報入力部３３及び
デ−タ記憶部３４から比較部３５へそれぞれ送られる。
比較部３３において、実際の押付け高さｄ1 が適性な場
合の押込み高さｄa と比較され、ｄ1 がｄa と等しい
か、或いは、許容誤差範囲内にある場合には、電子部品
３８の挿入が適性に行われたことが判断される。
適性な場合の押込み高さｄa とが、情報入力部３３及び
デ−タ記憶部３４から比較部３５へそれぞれ送られる。
比較部３３において、実際の押付け高さｄ1 が適性な場
合の押込み高さｄa と比較され、ｄ1 がｄa と等しい
か、或いは、許容誤差範囲内にある場合には、電子部品
３８の挿入が適性に行われたことが判断される。
【００２３】つぎに、例えばハンド２１の位置決め不良
等を原因として、図４に示すように、電子部品３８が傾
いて適性に挿入されなかった場合を考える。握持高さａ
1 は、挿入が適性な場合と変わらないが、挿入高さはｂ
2 （＞ｂ1 ）に変化する。プッシャ２４の位置は適性な
場合よりも高くなるため、押付け高さはｄ2 （＞ｄ1）
に換算される。そして、比較部３３においては、比較結
果がｄ2 ＞＞ｄ1 となり、挿入が適性に行われなかった
ことが判断される。
等を原因として、図４に示すように、電子部品３８が傾
いて適性に挿入されなかった場合を考える。握持高さａ
1 は、挿入が適性な場合と変わらないが、挿入高さはｂ
2 （＞ｂ1 ）に変化する。プッシャ２４の位置は適性な
場合よりも高くなるため、押付け高さはｄ2 （＞ｄ1）
に換算される。そして、比較部３３においては、比較結
果がｄ2 ＞＞ｄ1 となり、挿入が適性に行われなかった
ことが判断される。
【００２４】比較結果は動作指令部３４へ送られ、動作
指令部３４がハンド制御部３５へ動作指令を発する。そ
して、ハンド２１においては、指部２３、２３が電子部
品３８を握持し直し、プッシャ２４は一旦上方へ退避し
てリトライ（再試行）の指令を待つ。
指令部３４がハンド制御部３５へ動作指令を発する。そ
して、ハンド２１においては、指部２３、２３が電子部
品３８を握持し直し、プッシャ２４は一旦上方へ退避し
てリトライ（再試行）の指令を待つ。
【００２５】また、図５に示すように、上述の電子部品
３８場合とは別な種類の電子部品４３を挿入する場合を
説明する。この電子部品３８のパッケ−ジ部分４４は、
上述の電子部品３８のパッケ−ジ部分４２よりもｂ2 −
ｂ1 の分だけ高いとする。つまり、この電子部品４４が
基板４０に適性に挿入された場合（ｈ＝０になった場
合）の挿入高さｂ3 及び押付け高さｄ3 は、小さい電子
部品３８の挿入が失敗した場合の挿入高さｂ2 及び押付
け高さｄ2 とそれぞれ等しい。
３８場合とは別な種類の電子部品４３を挿入する場合を
説明する。この電子部品３８のパッケ−ジ部分４４は、
上述の電子部品３８のパッケ−ジ部分４２よりもｂ2 −
ｂ1 の分だけ高いとする。つまり、この電子部品４４が
基板４０に適性に挿入された場合（ｈ＝０になった場
合）の挿入高さｂ3 及び押付け高さｄ3 は、小さい電子
部品３８の挿入が失敗した場合の挿入高さｂ2 及び押付
け高さｄ2 とそれぞれ等しい。
【００２６】しかし、比較制御部３２のデ−タ記憶部３
３には、大きい電子部品４３が適性に挿入された場合の
押付け高さがｄb として記憶されている。そして、ｄ3
はｄb と比較され、挿入が適性が判断される。このた
め、ｄ3 とｄ2 とを混同することなく、大きい電子部品
４３の挿入が適性に行われたことが判断される。
３には、大きい電子部品４３が適性に挿入された場合の
押付け高さがｄb として記憶されている。そして、ｄ3
はｄb と比較され、挿入が適性が判断される。このた
め、ｄ3 とｄ2 とを混同することなく、大きい電子部品
４３の挿入が適性に行われたことが判断される。
【００２７】すなわち、上述のようなハンド２１におい
ては、プッシャ２４の位置がポテンショメ−タ２８によ
って検出されるとともに、電子部品３８、４３が適性に
挿入された場合の押込み高さｄa 、ｄb の参照デ−タが
デ−タ記憶部３４に予め記憶されている。そして、電子
部品３８、４３の挿入時の押込み高さの実際の値ｄ1〜
ｄ3 が記憶されていたデ−タと比較され、挿入が適性に
行われたか否かが判断される。したがって、取扱える電
子部品が一種類に限られず、複数種の電子部品の挿入を
連続して行うことが可能になる。
ては、プッシャ２４の位置がポテンショメ−タ２８によ
って検出されるとともに、電子部品３８、４３が適性に
挿入された場合の押込み高さｄa 、ｄb の参照デ−タが
デ−タ記憶部３４に予め記憶されている。そして、電子
部品３８、４３の挿入時の押込み高さの実際の値ｄ1〜
ｄ3 が記憶されていたデ−タと比較され、挿入が適性に
行われたか否かが判断される。したがって、取扱える電
子部品が一種類に限られず、複数種の電子部品の挿入を
連続して行うことが可能になる。
【００２８】なお、本実施例においては、プッシャ位置
検出手段としてポテンショメ−タ２８が採用されている
が、本発明はこれに限定されるものではなく、プッシャ
２４の位置を逐次検出できるものであれば、種々のもの
を採用することが可能である。
検出手段としてポテンショメ−タ２８が採用されている
が、本発明はこれに限定されるものではなく、プッシャ
２４の位置を逐次検出できるものであれば、種々のもの
を採用することが可能である。
【００２９】また、プッシャ２４の移動量をポテンショ
メ−タ２８に伝達する手段としてラックピニオン機構部
２９が採用されているが、本発明はこれに限定されず、
プッシャ２４の移動量を逐次伝達できるものであれば、
種々のものを採用することが可能である。また、被挿入
部品として電子部品３８、４３を用いて説明したが、握
持可能な部品であれば、種々の部品に適用することが可
能である。つぎに、本発明の第２実施例を図６及び図７
に基づいて説明する。
メ−タ２８に伝達する手段としてラックピニオン機構部
２９が採用されているが、本発明はこれに限定されず、
プッシャ２４の移動量を逐次伝達できるものであれば、
種々のものを採用することが可能である。また、被挿入
部品として電子部品３８、４３を用いて説明したが、握
持可能な部品であれば、種々の部品に適用することが可
能である。つぎに、本発明の第２実施例を図６及び図７
に基づいて説明する。
【００３０】図６及び図７は本発明の第２実施例を示し
ており、両図中の符号５１は部品挿入ハンド（以下、ハ
ンドと称する）である。このハンド５１は、図６中に示
すように、産業ロボット５２に備えられており、多自由
度のア−ム５３の先端に取付けられている。そして、ハ
ンド５１は、ア−ム５３によって所定位置に位置決めさ
れる。
ており、両図中の符号５１は部品挿入ハンド（以下、ハ
ンドと称する）である。このハンド５１は、図６中に示
すように、産業ロボット５２に備えられており、多自由
度のア−ム５３の先端に取付けられている。そして、ハ
ンド５１は、ア−ム５３によって所定位置に位置決めさ
れる。
【００３１】ハンド５１においては、図７に示すよう
に、二つの指部５５、５５が下向きに且つ互いに平行に
延設されており、これら指部５５、５５は、図示しない
移動機構部により駆動されて、平行状態を保ったまま接
離する。また、指部５５、５５の先端部には空間５６、
５６が形成されており、この空間５６、５６内には爪部
５７ａ、５７ｂがそれぞれ配置されている。
に、二つの指部５５、５５が下向きに且つ互いに平行に
延設されており、これら指部５５、５５は、図示しない
移動機構部により駆動されて、平行状態を保ったまま接
離する。また、指部５５、５５の先端部には空間５６、
５６が形成されており、この空間５６、５６内には爪部
５７ａ、５７ｂがそれぞれ配置されている。
【００３２】爪部５７ａ、５７ｂは板状に成形されてお
り、板面を平行に向い合わせながら下方へ突出してい
る。爪部５７ａ、５７ｂにはスライダ５８ａ、５８ｂが
設けられており、このスライダ５８ａ、５８ｂは、指部
５５、５５に形成されたリニアガイド６０ａ、６０ｂに
係合している。また、爪部５７ａ、５７ｂには、指部５
５、５５に下向きに突設されたガイドシャフト５９、５
９が貫通しており、ガイドシャフト５９、５９にはコイ
ルばね６１ａ、６１ｂが外装されている。そして、コイ
ルばね６１ａ、６１ｂは、指部５５、５５と爪５７ａ、
５７ｂとの間に介在している。
り、板面を平行に向い合わせながら下方へ突出してい
る。爪部５７ａ、５７ｂにはスライダ５８ａ、５８ｂが
設けられており、このスライダ５８ａ、５８ｂは、指部
５５、５５に形成されたリニアガイド６０ａ、６０ｂに
係合している。また、爪部５７ａ、５７ｂには、指部５
５、５５に下向きに突設されたガイドシャフト５９、５
９が貫通しており、ガイドシャフト５９、５９にはコイ
ルばね６１ａ、６１ｂが外装されている。そして、コイ
ルばね６１ａ、６１ｂは、指部５５、５５と爪５７ａ、
５７ｂとの間に介在している。
【００３３】指部５５、５５には近接センサ６２ａ、６
２ｂが埋め込まれており、近接センサ６２ａ、６２ｂの
一部は指部５５、５５から露出している。また、爪５７
ａ、５７ｂには遮蔽板６３ａ、６３ｂが設けられてお
り、この遮蔽板６３ａ、６３ｂは上方に延びている。つ
ぎに、上述のハンド５１に作用を説明する。
２ｂが埋め込まれており、近接センサ６２ａ、６２ｂの
一部は指部５５、５５から露出している。また、爪５７
ａ、５７ｂには遮蔽板６３ａ、６３ｂが設けられてお
り、この遮蔽板６３ａ、６３ｂは上方に延びている。つ
ぎに、上述のハンド５１に作用を説明する。
【００３４】まず、図１中の産業ロボット５２が駆動さ
れ、ハンド５１がア−ム５３によって所定位置へ移動さ
せられる。そして、図２中に示すようにハンド５１は、
爪部５７ａ、５７ｂの間に被挿入部品としてパ−ツ６４
を把持し、挿入対象としてのワ−ク６５上に位置決めさ
れる。このパ−ツ６４は例えばＴ字型のもので、中間の
突部６６を下に向けた状態で把持される。また、爪部５
７ａ、５７ｂの把持力は、過度に強くないように、且
つ、パ−ツ６４が滑り落ちないように設定されている。
れ、ハンド５１がア−ム５３によって所定位置へ移動さ
せられる。そして、図２中に示すようにハンド５１は、
爪部５７ａ、５７ｂの間に被挿入部品としてパ−ツ６４
を把持し、挿入対象としてのワ−ク６５上に位置決めさ
れる。このパ−ツ６４は例えばＴ字型のもので、中間の
突部６６を下に向けた状態で把持される。また、爪部５
７ａ、５７ｂの把持力は、過度に強くないように、且
つ、パ−ツ６４が滑り落ちないように設定されている。
【００３５】ハンド５１はパ−ツ６４を把持したままワ
−ク６５に向けて下げられ、パ−ツ６４の突部６６がワ
−ク６５の挿入孔６７に差し込まれる。パ−ツ６４がワ
−ク６５に適性に挿入された場合には、パ−ツ６４は傾
かず、両爪部５７ａ、５７ｂの位置は互いに等しい。
−ク６５に向けて下げられ、パ−ツ６４の突部６６がワ
−ク６５の挿入孔６７に差し込まれる。パ−ツ６４がワ
−ク６５に適性に挿入された場合には、パ−ツ６４は傾
かず、両爪部５７ａ、５７ｂの位置は互いに等しい。
【００３６】しかし、パ−ツ６４がワ−ク６５に適性に
挿入されなかった場合には、パ−ツ６４の突部６６がワ
−ク６５に衝突し、パ−ツ６４が傾く。爪部５７ａ、５
７ｂにはアンバランスな力が作用し、一方の爪部５７ａ
が、挿入が適性な場合よりも大きな力を受ける。そし
て、一方の爪部５７ａが、リニアガイド６０ａにより案
内されながらスライダ５８と一体にスライドし、コイル
ばね６１ａを圧縮しながら上昇する。そして、両爪部５
７ａ、５７ｂの間に高低差が生じ、一方の爪部５７ａの
位置は他方の爪部５７ｂよりも高くなる。
挿入されなかった場合には、パ−ツ６４の突部６６がワ
−ク６５に衝突し、パ−ツ６４が傾く。爪部５７ａ、５
７ｂにはアンバランスな力が作用し、一方の爪部５７ａ
が、挿入が適性な場合よりも大きな力を受ける。そし
て、一方の爪部５７ａが、リニアガイド６０ａにより案
内されながらスライダ５８と一体にスライドし、コイル
ばね６１ａを圧縮しながら上昇する。そして、両爪部５
７ａ、５７ｂの間に高低差が生じ、一方の爪部５７ａの
位置は他方の爪部５７ｂよりも高くなる。
【００３７】爪部５７ａとともに遮蔽板６３ａも上昇
し、この遮蔽板６３ａの上端が近接センサ６１ａに対向
する。遮蔽板６３ａが近接センサ６１ａに対向すると、
近接センサ６１ａがＯＮして出力信号を発する。近接セ
ンサ６１ａの出力に基づいてア−ム５３が挿入動作を停
止し、ハンド５１を上方に移動させる。そして、パ−ツ
６３が廃棄され、再び挿入作業が繰り返される。
し、この遮蔽板６３ａの上端が近接センサ６１ａに対向
する。遮蔽板６３ａが近接センサ６１ａに対向すると、
近接センサ６１ａがＯＮして出力信号を発する。近接セ
ンサ６１ａの出力に基づいてア−ム５３が挿入動作を停
止し、ハンド５１を上方に移動させる。そして、パ−ツ
６３が廃棄され、再び挿入作業が繰り返される。
【００３８】すなわち、上述のようなハンド５１におい
ては、独立に昇降する爪部５７ａ、５７ｂが設けられて
おり、この爪部５７ａ、５７ｂは指部５５、５５に形成
された空間５６、５６内に配置されている。そして、挿
入異常を判断するための可動部分が指部５５、５５内に
収められるので、ハンド５１が小型になる。また、挿入
ミス時、爪部５７ａ、５７ｂは上方にフロ−ディングす
るため、部品が過度にワ−クを押圧してワ−クを損傷す
るようなことがない。
ては、独立に昇降する爪部５７ａ、５７ｂが設けられて
おり、この爪部５７ａ、５７ｂは指部５５、５５に形成
された空間５６、５６内に配置されている。そして、挿
入異常を判断するための可動部分が指部５５、５５内に
収められるので、ハンド５１が小型になる。また、挿入
ミス時、爪部５７ａ、５７ｂは上方にフロ−ディングす
るため、部品が過度にワ−クを押圧してワ−クを損傷す
るようなことがない。
【００３９】なお、本実施例においては、コイルばね６
１ａ、６１ｂが指部５５、５５と爪部５７ａ、５７ｂと
に当接しており、正常力と異常力との閾値は一定である
が、本発明はこれに限定されるものではない。そして、
例えば、ガイドシャフト５９、５９に捩子溝を形成して
ナットを螺合し、このナットをコイルばね６１ａの上部
に配置することが考えられる。この場合には、ナットの
位置を変化させれば、正常力と異常力との閾値の調節が
可能になる。また、本実施例では、近接センサ６２ａ、
６２ｂが用いられているが、この他に光透過型センサを
採用することも可能である。
１ａ、６１ｂが指部５５、５５と爪部５７ａ、５７ｂと
に当接しており、正常力と異常力との閾値は一定である
が、本発明はこれに限定されるものではない。そして、
例えば、ガイドシャフト５９、５９に捩子溝を形成して
ナットを螺合し、このナットをコイルばね６１ａの上部
に配置することが考えられる。この場合には、ナットの
位置を変化させれば、正常力と異常力との閾値の調節が
可能になる。また、本実施例では、近接センサ６２ａ、
６２ｂが用いられているが、この他に光透過型センサを
採用することも可能である。
【００４０】また、コイルばね６１ａ、６１ｂの代わり
に板ばねを用いることも可能である。そして、この場合
には、板ばねに歪ゲ−ジを付けて上方向に作用する力を
モニタすることが考えられる。そして、本発明は、要旨
を逸脱しない範囲で種々に変更することが可能である。
に板ばねを用いることも可能である。そして、この場合
には、板ばねに歪ゲ−ジを付けて上方向に作用する力を
モニタすることが考えられる。そして、本発明は、要旨
を逸脱しない範囲で種々に変更することが可能である。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように［請求項１］の発明
は、被挿入部品を握持する指部と、挿入対象へ向って移
動しながら被挿入部品を押すプッシャとを備え、被挿入
部品を握持しながら挿入対象に挿入する部品挿入ハンド
において、プッシャの位置を検出するプッシャ位置検出
手段と、このプッシャ位置検出手段の検出結果と予め記
憶された参照デ−タとを比較して被挿入部品の挿入状態
を判断する制御部とを具備した。したがって、［請求項
１］の発明は、複数種の被挿入部品を挿入できるという
効果がある。
は、被挿入部品を握持する指部と、挿入対象へ向って移
動しながら被挿入部品を押すプッシャとを備え、被挿入
部品を握持しながら挿入対象に挿入する部品挿入ハンド
において、プッシャの位置を検出するプッシャ位置検出
手段と、このプッシャ位置検出手段の検出結果と予め記
憶された参照デ−タとを比較して被挿入部品の挿入状態
を判断する制御部とを具備した。したがって、［請求項
１］の発明は、複数種の被挿入部品を挿入できるという
効果がある。
【００４２】また、［請求項２］の発明は、爪部収納用
の空間を有する複数の指部と、爪部収納用の空間に収納
され、被挿入部品を挟んで保持するとともに、被挿入部
品の姿勢に応じてそれぞれ独立に変位する爪部と、これ
ら爪部のうちの一部の変位を検知する検知手段とを具備
し、検知手段の検知結果に基づいて挿入の適性を判断す
る。したがって［請求項２］の発明は、部品挿入ハンド
を小型化するとともに、挿入異常時にワ−クの損傷を防
ぐことができる。
の空間を有する複数の指部と、爪部収納用の空間に収納
され、被挿入部品を挟んで保持するとともに、被挿入部
品の姿勢に応じてそれぞれ独立に変位する爪部と、これ
ら爪部のうちの一部の変位を検知する検知手段とを具備
し、検知手段の検知結果に基づいて挿入の適性を判断す
る。したがって［請求項２］の発明は、部品挿入ハンド
を小型化するとともに、挿入異常時にワ−クの損傷を防
ぐことができる。
【図１】本発明の第１実施例を一部透視して示す構成
図。
図。
【図２】比較制御部を示すブロック図。
【図３】本発明の第１実施例の要部の挿入正常時の状態
を示す説明図。
を示す説明図。
【図４】本発明の第１実施例の要部の挿入異常時の状態
を示す説明図。
を示す説明図。
【図５】本発明の第１実施例の要部において、電子部品
の種類を変更した時の状態を示す説明図。
の種類を変更した時の状態を示す説明図。
【図６】本発明の第２実施例の部品挿入ハンドが取付け
られた産業ロボットを概略的に示す斜視図。
られた産業ロボットを概略的に示す斜視図。
【図７】本発明の第２実施例の部品ハンドの要部を示す
断面図。
断面図。
【図８】従来例を示す正面図。
【図９】従来例を示す斜視図。
２１…部品挿入ハンド、２２、２２…指部、２３…プッ
シャ、２８…ポテンショメ−タ（プッシャ位置検出手
段）、３８…電子部品（被挿入部品）、４０…基板（挿
入対象）、５１…部品挿入ハンド、５５、５５…指部、
５６、５６…爪部収納用の空間、５７ａ、５７ｂ…爪
部、６２ａ、６２ｂ…近接センサ（検知手段）、６４…
パ−ツ（被挿入部品）。
シャ、２８…ポテンショメ−タ（プッシャ位置検出手
段）、３８…電子部品（被挿入部品）、４０…基板（挿
入対象）、５１…部品挿入ハンド、５５、５５…指部、
５６、５６…爪部収納用の空間、５７ａ、５７ｂ…爪
部、６２ａ、６２ｂ…近接センサ（検知手段）、６４…
パ−ツ（被挿入部品）。
Claims (2)
- 【請求項１】 被挿入部品を握持する指部と、挿入対象
へ向って移動しながら上記被挿入部品を押すプッシャと
を備え、上記被挿入部品を握持しながら上記挿入対象に
挿入する部品挿入ハンドにおいて、上記プッシャの位置
を検出するプッシャ位置検出手段と、このプッシャ位置
検出手段の検出結果と予め記憶された参照デ−タとを比
較して上記被挿入部品の挿入状態を判断する制御部とを
具備したことを特徴とする部品挿入ハンド。 - 【請求項２】 爪部収納用の空間を有する複数の指部
と、上記爪部収納用の空間に収納され、被挿入部品を挟
んで保持するとともに、上記被挿入部品の姿勢に応じて
それぞれ独立に変位する爪部と、これら爪部のうちの一
部の変位を検知する検知手段とを具備し、上記検知手段
の検知結果に基づいて挿入の適性を判断する部品挿入ハ
ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4201132A JPH0639651A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 部品挿入ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4201132A JPH0639651A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 部品挿入ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639651A true JPH0639651A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=16435941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4201132A Pending JPH0639651A (ja) | 1992-07-28 | 1992-07-28 | 部品挿入ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639651A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08195592A (ja) * | 1995-01-17 | 1996-07-30 | Ando Electric Co Ltd | コネクタ圧入装置の圧入制御方法 |
| JP2008068371A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Aisin Aw Co Ltd | 油圧機器用挿入装置 |
| US7568284B2 (en) | 2002-07-19 | 2009-08-04 | Panasonic Corporation | Components insertion method |
| CN101823206A (zh) * | 2010-03-30 | 2010-09-08 | 东莞宏威数码机械有限公司 | 调节固定机构及其操作方法 |
| JP2013240858A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Azbil Corp | 部品組み立て装置 |
| WO2017056852A1 (ja) * | 2015-10-01 | 2017-04-06 | Ntn株式会社 | 締付バンド取付方法および締付バンド取付装置 |
-
1992
- 1992-07-28 JP JP4201132A patent/JPH0639651A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08195592A (ja) * | 1995-01-17 | 1996-07-30 | Ando Electric Co Ltd | コネクタ圧入装置の圧入制御方法 |
| US7568284B2 (en) | 2002-07-19 | 2009-08-04 | Panasonic Corporation | Components insertion method |
| JP2008068371A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Aisin Aw Co Ltd | 油圧機器用挿入装置 |
| CN101823206A (zh) * | 2010-03-30 | 2010-09-08 | 东莞宏威数码机械有限公司 | 调节固定机构及其操作方法 |
| JP2013240858A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Azbil Corp | 部品組み立て装置 |
| WO2017056852A1 (ja) * | 2015-10-01 | 2017-04-06 | Ntn株式会社 | 締付バンド取付方法および締付バンド取付装置 |
| CN108138819A (zh) * | 2015-10-01 | 2018-06-08 | Ntn株式会社 | 紧固带安装方法以及紧固带安装装置 |
| US10610987B2 (en) | 2015-10-01 | 2020-04-07 | Ntn Corporation | Clamping band attachment method and clamping band attachment apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4561058A (en) | Method of and apparatus for measuring distance in numerically controlled machine tools | |
| US4699414A (en) | Multi use gripper for industrial robot | |
| US4813732A (en) | Apparatus and method for automated wafer handling | |
| US4833776A (en) | Tactile retrieval and insertion and method for electronic components in through-hole printed circuit boards | |
| US4510683A (en) | Force assembler apparatus for robots | |
| US6418769B1 (en) | Method for quality assurance of crimp connections produced by a crimping device and crimping tool and crimping device therefor | |
| US8191947B2 (en) | Clamp for manipulating robot with enhanced gripping accuracy and manipulating robot comprising at least one such clamp | |
| JPH0673827B2 (ja) | 自動組立システムのピン挿入装置 | |
| EP3748364B1 (en) | Gripping device for handling sample containers and analytical instrument | |
| US20250256926A1 (en) | Battery grabbing device, battery production line, and control method for battery grabbing device | |
| US6073471A (en) | Electrical wire-crimping device | |
| US4611843A (en) | Gripper for a manipulation device for an industrial robot | |
| WO2013013246A1 (en) | Method and device for compensation for dimensional variations in low temperature sample group holders | |
| EP0076135A2 (en) | Apparatus for taking out articles | |
| GB2069142A (en) | Measuring workpiece dimensions | |
| US4687979A (en) | Control system for a robotic gripper | |
| JP2612180B2 (ja) | 曲げ加工機の曲げ角度制御方法 | |
| CN217250756U (zh) | 一种螺杆端径检测装置 | |
| US4817272A (en) | Lead crimping apparatus | |
| KR19980062568U (ko) | 반도체 디바이스 테스트용 핸들러 시스템의 트레이 캐쳐 | |
| US20050036408A1 (en) | Automated storage library cartridge gripper with cartridge detector | |
| CN112461039A (zh) | 一种基于销轴传感器的武器装备锁紧操作栓状态检测装置 | |
| US20240139970A1 (en) | Logistics robotic system with grasping end effector | |
| JPS612400A (ja) | 電子部品の插入検出方法 | |
| JPH05285878A (ja) | ハンド |