JPH0639764A - 自動工具交換用カップラー - Google Patents
自動工具交換用カップラーInfo
- Publication number
- JPH0639764A JPH0639764A JP9815892A JP9815892A JPH0639764A JP H0639764 A JPH0639764 A JP H0639764A JP 9815892 A JP9815892 A JP 9815892A JP 9815892 A JP9815892 A JP 9815892A JP H0639764 A JPH0639764 A JP H0639764A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- positioning pin
- coupler
- automatic tool
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 第２ユニット側が固定物に衝突した場合や第
２ユニット側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、
損傷が装置の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修
理ができる程度に止まる自動工具交換用カップラーの提
供。 【構成】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユニッ
トと、切離し時に置台に載置されるツール側の第２ユニ
ットとから成り、前記第１ユニット側に対して第２ユニ
ットを接続又は切離するための機構を具備させ、前記第
１・第２ユニットにおける接合面のうち、一方に位置決
めピンを突設させると共に他方に前記位置決めピンが密
に挿入される案内用孔を設けてある自動工具交換用カッ
プラーに於いて、位置決めピンを第１ユニット又は第２
ユニットに対して着脱自在なものとしてあると共に、前
記位置決めピンにおける第１ユニット又は第２ユニット
から突出した部分に一定の力で破壊される応力集中部を
具備させている。
２ユニット側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、
損傷が装置の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修
理ができる程度に止まる自動工具交換用カップラーの提
供。 【構成】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユニッ
トと、切離し時に置台に載置されるツール側の第２ユニ
ットとから成り、前記第１ユニット側に対して第２ユニ
ットを接続又は切離するための機構を具備させ、前記第
１・第２ユニットにおける接合面のうち、一方に位置決
めピンを突設させると共に他方に前記位置決めピンが密
に挿入される案内用孔を設けてある自動工具交換用カッ
プラーに於いて、位置決めピンを第１ユニット又は第２
ユニットに対して着脱自在なものとしてあると共に、前
記位置決めピンにおける第１ユニット又は第２ユニット
から突出した部分に一定の力で破壊される応力集中部を
具備させている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの出力部に
取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接続
される工具等を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接続
される工具等を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動工具交換用カップラーは、
通常、第１ユニットに復動シリンダと係止具を具備させ
てあり、前記復動シリンダへの空気の供給に伴う復動シ
リンダの出力軸を伸長・縮短により前記係止具を移動せ
しめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニット部分
との係合・解除により第１ユニットに対して第２ユニッ
トを接続・切離するようにしている。
通常、第１ユニットに復動シリンダと係止具を具備させ
てあり、前記復動シリンダへの空気の供給に伴う復動シ
リンダの出力軸を伸長・縮短により前記係止具を移動せ
しめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニット部分
との係合・解除により第１ユニットに対して第２ユニッ
トを接続・切離するようにしている。
【０００３】そして、前記第１ユニットと第２ユニット
との接続に際して相互の接続を適正なものとするため、
第１ユニットの第２ユニットとの接合面に先端が先細の
テーパ状の位置決めピンを設けると共に第２ユニットの
第１ユニットとの接合面に前記位置決めピンが密に挿入
される案内用孔を設けてある。ところが、上記構成の自
動工具交換用カップラーを使用して作業しているときに
例えば第２ユニット側が近辺の固定物に衝突した場合、
損傷する部分及び損傷の仕方も不定であり、装置の主要
部位（例えば、第１ユニット側に設けた第２ユニットを
接続・切離する機構等）が損傷していることが多い。こ
のような損傷を受けた場合、修理不能であることが多
い。
との接続に際して相互の接続を適正なものとするため、
第１ユニットの第２ユニットとの接合面に先端が先細の
テーパ状の位置決めピンを設けると共に第２ユニットの
第１ユニットとの接合面に前記位置決めピンが密に挿入
される案内用孔を設けてある。ところが、上記構成の自
動工具交換用カップラーを使用して作業しているときに
例えば第２ユニット側が近辺の固定物に衝突した場合、
損傷する部分及び損傷の仕方も不定であり、装置の主要
部位（例えば、第１ユニット側に設けた第２ユニットを
接続・切離する機構等）が損傷していることが多い。こ
のような損傷を受けた場合、修理不能であることが多
い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、第２ユニット側が固定物に衝突した場合や第２ユニ
ット側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、損傷が
装置の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修理がで
きる程度に軽く止まる自動工具交換用カップラーを提供
することを課題とする。
は、第２ユニット側が固定物に衝突した場合や第２ユニ
ット側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、損傷が
装置の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修理がで
きる程度に軽く止まる自動工具交換用カップラーを提供
することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボットの出力部に取付けられる第１ユニットと、切離
し時に置台に載置されるツール側の第２ユニットとから
成り、前記第１ユニット側に対して第２ユニットを接続
又は切離するための機構を具備させ、前記第１・第２ユ
ニットにおける接合面のうち、一方に位置決めピンを突
設させると共に他方に前記位置決めピンが密に挿入され
る案内用孔を設けてある自動工具交換用カップラーに於
いて、位置決めピンを第１ユニット又は第２ユニットに
対して着脱自在なものとしてあると共に、前記位置決め
ピンにおける第１ユニット又は第２ユニットから突出し
た部分に一定の力で破壊される応力集中部を具備させて
いる。
ロボットの出力部に取付けられる第１ユニットと、切離
し時に置台に載置されるツール側の第２ユニットとから
成り、前記第１ユニット側に対して第２ユニットを接続
又は切離するための機構を具備させ、前記第１・第２ユ
ニットにおける接合面のうち、一方に位置決めピンを突
設させると共に他方に前記位置決めピンが密に挿入され
る案内用孔を設けてある自動工具交換用カップラーに於
いて、位置決めピンを第１ユニット又は第２ユニットに
対して着脱自在なものとしてあると共に、前記位置決め
ピンにおける第１ユニット又は第２ユニットから突出し
た部分に一定の力で破壊される応力集中部を具備させて
いる。
【０００６】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の発明に関して、位置決めピンにおける、応力集中部と
ユニットへの装着部との間に工具対応部を具備させてい
る。
の発明に関して、位置決めピンにおける、応力集中部と
ユニットへの装着部との間に工具対応部を具備させてい
る。
【０００７】
【作用】この発明は次のように作用する。請求項１記載
の発明の自動工具交換用カップラーでは、第２ユニット
側が固定物に衝突した場合や第２ユニット側に許容値以
上の負荷が加わった場合には、位置決めピンの応力集中
部が破壊され、装置の主要部は破壊されにくいものとな
る。又、前記位置決めピンは第１ユニット又は第２ユニ
ットに対して着脱自在としてあるから、容易に交換（請
求項２記載の発明の場合には工具対応部を利用する）で
きる。
の発明の自動工具交換用カップラーでは、第２ユニット
側が固定物に衝突した場合や第２ユニット側に許容値以
上の負荷が加わった場合には、位置決めピンの応力集中
部が破壊され、装置の主要部は破壊されにくいものとな
る。又、前記位置決めピンは第１ユニット又は第２ユニ
ットに対して着脱自在としてあるから、容易に交換（請
求項２記載の発明の場合には工具対応部を利用する）で
きる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。この実施例では、この発明に係
る自動工具交換用カップラーを、図１〜図３に示すよう
に、過負荷が作用したときに瞬時停止をするロボットの
アームＡにフローティング装置Ｆを介して取付けられる
第１ユニット１と、前記第１ユニット１に接続される工
具等を有し且つ切離時には置台９に載置される第２ユニ
ット２と、前記第１ユニット１側に取付けられ且つ第１
ユニット１と第２ユニット２との接続・離反を可能なら
しめる機構３とを有する構成としてある。
図面に従って説明する。この実施例では、この発明に係
る自動工具交換用カップラーを、図１〜図３に示すよう
に、過負荷が作用したときに瞬時停止をするロボットの
アームＡにフローティング装置Ｆを介して取付けられる
第１ユニット１と、前記第１ユニット１に接続される工
具等を有し且つ切離時には置台９に載置される第２ユニ
ット２と、前記第１ユニット１側に取付けられ且つ第１
ユニット１と第２ユニット２との接続・離反を可能なら
しめる機構３とを有する構成としてある。
【０００９】第１ユニット１は、図２に示すように、外
観が厚肉の円盤状に形成された主体１ａと、この主体１
ａから突出する垂下部１ｂとから構成してある。前記第
１ユニットに具備させた機構３は、図３に示す如く、主
体１ａ内の空室３１にピストン３２を上下動自在に収容
させて構成したシリンダ３０と、前記垂下部１ｂに設け
られ且つシリンダ３０の出力軸の進退により正逆回動せ
しめられる偏心回動板３３とを有するもので、前記偏心
回動板３３の正逆回動に伴うこれの周面の内外方向の出
没により第２ユニット２側の後述するピン２１と係合・
解除させ、これにより、第２ユニット２との接続・離反
を可能にしている。
観が厚肉の円盤状に形成された主体１ａと、この主体１
ａから突出する垂下部１ｂとから構成してある。前記第
１ユニットに具備させた機構３は、図３に示す如く、主
体１ａ内の空室３１にピストン３２を上下動自在に収容
させて構成したシリンダ３０と、前記垂下部１ｂに設け
られ且つシリンダ３０の出力軸の進退により正逆回動せ
しめられる偏心回動板３３とを有するもので、前記偏心
回動板３３の正逆回動に伴うこれの周面の内外方向の出
没により第２ユニット２側の後述するピン２１と係合・
解除させ、これにより、第２ユニット２との接続・離反
を可能にしている。
【００１０】第２ユニット２は、図２に示すように、外
観が厚肉の円盤状に形成されており、第１ユニット１と
の接続状態において上記垂下部１ｂが収容される凹み部
２０と、この凹み部２０の両端縁近傍に設けられたピン
２１とから構成されている。そして、図３に示す如く、
上記第１ユニット１には電源や制御装置等と電気的接続
状態にある接点部１２及び空気・油・水経路接続用の雌
コネクタ１３を設けてあると共に、第２ユニット２には
上記雌コネクタ１３と接続される雄コネクタ２３、上記
接点部１２と電気的接続される接点ピン２２を設けてあ
り、更に、第１・第２ユニット１，２には前記コネクタ
１３，２３及び、接点部１２と接点ピン２２の確実な接
続を実現させるため、位置決めピン４及び案内用孔５を
具備させてある。
観が厚肉の円盤状に形成されており、第１ユニット１と
の接続状態において上記垂下部１ｂが収容される凹み部
２０と、この凹み部２０の両端縁近傍に設けられたピン
２１とから構成されている。そして、図３に示す如く、
上記第１ユニット１には電源や制御装置等と電気的接続
状態にある接点部１２及び空気・油・水経路接続用の雌
コネクタ１３を設けてあると共に、第２ユニット２には
上記雌コネクタ１３と接続される雄コネクタ２３、上記
接点部１２と電気的接続される接点ピン２２を設けてあ
り、更に、第１・第２ユニット１，２には前記コネクタ
１３，２３及び、接点部１２と接点ピン２２の確実な接
続を実現させるため、位置決めピン４及び案内用孔５を
具備させてある。
【００１１】位置決めピン４は、図４に示すように、第
１ユニット１側にネジ止めするための雄螺子部４０と、
第１ユニット１への着脱を容易にするための工具対応部
４１と、他部よりも細径に形成された応力集中部４２
と、案内用孔５に挿入されるテーパピン部４３とから構
成されており、前記応力集中部４２は、これの剪断破壊
時においてロボットが瞬時停止せしめられる最小負荷が
発生する太さに設定してある。
１ユニット１側にネジ止めするための雄螺子部４０と、
第１ユニット１への着脱を容易にするための工具対応部
４１と、他部よりも細径に形成された応力集中部４２
と、案内用孔５に挿入されるテーパピン部４３とから構
成されており、前記応力集中部４２は、これの剪断破壊
時においてロボットが瞬時停止せしめられる最小負荷が
発生する太さに設定してある。
【００１２】案内用孔５は、同図に示すように、工具対
応部４１が収容される浅孔２９の底壁に形成されてお
り、第１ユニット１と第２ユニット２との接続状態にお
いて、上記したテーパピン部４３の基端が前記浅孔２９
の底壁面と一致する深さに設定してある。この実施例の
自動工具交換用カップラーは上記のように構成されてい
るから、第２ユニット２側が固定物に衝突した場合や第
２ユニット側に許容値以上の負荷が加わった場合には、
図５に示す如く位置決めピン４の応力集中部４２が剪断
破壊され、この剪断破壊時にロボットが瞬時停止する。
したがって、装置の主要部であるロボットのアームＡや
機構３等への衝撃は緩和されることとなり、これらの部
分が修理できない程の損傷を受ける可能性はないものと
なる。
応部４１が収容される浅孔２９の底壁に形成されてお
り、第１ユニット１と第２ユニット２との接続状態にお
いて、上記したテーパピン部４３の基端が前記浅孔２９
の底壁面と一致する深さに設定してある。この実施例の
自動工具交換用カップラーは上記のように構成されてい
るから、第２ユニット２側が固定物に衝突した場合や第
２ユニット側に許容値以上の負荷が加わった場合には、
図５に示す如く位置決めピン４の応力集中部４２が剪断
破壊され、この剪断破壊時にロボットが瞬時停止する。
したがって、装置の主要部であるロボットのアームＡや
機構３等への衝撃は緩和されることとなり、これらの部
分が修理できない程の損傷を受ける可能性はないものと
なる。
【００１３】又、前記位置決めピン４は第１ユニット１
に対して着脱自在としてあるから、工具対応部４１を利
用すれば容易に交換できる。尚、上記した応力集中部４
２は、切欠等の応力集中を招来する構成であれば公知の
ものが全て採用できる。又、上記した位置決めピンを第
２ユニット側に設け、案内用孔を第１ユニット側に設け
た構成も採用できる。
に対して着脱自在としてあるから、工具対応部４１を利
用すれば容易に交換できる。尚、上記した応力集中部４
２は、切欠等の応力集中を招来する構成であれば公知の
ものが全て採用できる。又、上記した位置決めピンを第
２ユニット側に設け、案内用孔を第１ユニット側に設け
た構成も採用できる。
【００１４】更に、上記した全ての実施例では、第１ユ
ニット１と第２ユニット２との接続・離反を、偏心回動
板３３とピン２１との係合・解除により行う構成とした
が、これに限定されることなく、偏心回動板３３にかえ
て公知の構成であるリンク機構等も採用できる。
ニット１と第２ユニット２との接続・離反を、偏心回動
板３３とピン２１との係合・解除により行う構成とした
が、これに限定されることなく、偏心回動板３３にかえ
て公知の構成であるリンク機構等も採用できる。
【００１５】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。作用の欄に記載した内容から、
第２ユニット側が固定物に衝突した場合や第２ユニット
側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、損傷が装置
の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修理ができる
程度に軽く止まる自動工具交換用カップラーを提供でき
た。
ら、次の効果を有する。作用の欄に記載した内容から、
第２ユニット側が固定物に衝突した場合や第２ユニット
側に許容値以上の負荷が加わった場合でも、損傷が装置
の主要部に発生しにくく且つ損傷の仕方も修理ができる
程度に軽く止まる自動工具交換用カップラーを提供でき
た。
【図１】ロボットのアームに取付けられたこの発明の自
動工具交換用カップラーと、置台を示す斜視図。
動工具交換用カップラーと、置台を示す斜視図。
【図２】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットとの接続状態・離反可能状態を示
す断面図。
ニットと第２ユニットとの接続状態・離反可能状態を示
す断面図。
【図３】前記自動工具交換用カップラーの斜視図。
【図４】前記自動工具交換用カップラーの位置決めピン
及び案内用孔の説明図。
及び案内用孔の説明図。
【図５】前記自動工具交換用カップラーの位置決めピン
が剪断破壊された状態を示す図。
が剪断破壊された状態を示す図。
Ａ アーム １ 第１ユニット ２ 第２ユニット ２ 第２ユニット ３ 機構 ４ 位置決めピン ５ 案内用孔 ４１ 工具対応部 ４２ 応力集中部
フロントページの続き (72)発明者 千代 智一 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユ
ニットと、切離し時に置台に載置されるツール側の第２
ユニットとから成り、前記第１ユニット側に対して第２
ユニットを接続又は切離するための機構を具備させ、前
記第１・第２ユニットにおける接合面のうち、一方に位
置決めピンを突設させると共に他方に前記位置決めピン
が密に挿入される案内用孔を設けてある自動工具交換用
カップラーに於いて、位置決めピンを第１ユニット又は
第２ユニットに対して着脱自在なものとしてあると共
に、前記位置決めピンにおける第１ユニット又は第２ユ
ニットから突出した部分に一定の力で破壊される応力集
中部を具備させたことを特徴とする自動工具交換用カッ
プラー。 - 【請求項２】 位置決めピンにおける、応力集中部とユ
ニットへの装着部との間に工具対応部を具備させたこと
を特徴とする請求項１記載の自動工具交換用カップラ
ー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9815892A JPH0639764A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 自動工具交換用カップラー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9815892A JPH0639764A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 自動工具交換用カップラー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639764A true JPH0639764A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=14212323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9815892A Pending JPH0639764A (ja) | 1992-04-17 | 1992-04-17 | 自動工具交換用カップラー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639764A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002096596A1 (de) * | 2001-05-29 | 2002-12-05 | Reiner Dorner | Verfahren zur drehfesten befestigung von triebteilen auf wellen |
| JP2009544919A (ja) * | 2006-07-27 | 2009-12-17 | スィロン エンジニアリング アンド マニュファクチュアリング， エルエルシー | 自動ハンドリング機器に用いられるコードピンを有するワンタッチアダプター |
-
1992
- 1992-04-17 JP JP9815892A patent/JPH0639764A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002096596A1 (de) * | 2001-05-29 | 2002-12-05 | Reiner Dorner | Verfahren zur drehfesten befestigung von triebteilen auf wellen |
| JP2009544919A (ja) * | 2006-07-27 | 2009-12-17 | スィロン エンジニアリング アンド マニュファクチュアリング， エルエルシー | 自動ハンドリング機器に用いられるコードピンを有するワンタッチアダプター |
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