JPH0640208Y2 - パッケージ交換ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、整経機等に用いられるクリールにおいてペッ
グに挿着されている残糸付きボビンをパッケージと交換
するようにしたパッケージ交換ロボットの改良に関す
る。

［従来の技術］ 織機に多数本の経糸を連続的に供給するために、第４図
に示すような整経機Ｔが用いられている。この整経機Ｔ
のビームＡの後方には２基のクリール１がＶ字状に配置
されている。

このクリール１は、パッケージＰを挿着するためのペッ
グ２を上下方向に多段に有するクリールフレーム３を無
端チェーンＣを介して水平方向に多数連結し、その無端
チェーンＣを前後に配置したスプロケットＤ間に循環可
能に巻掛けて構成されている。このクリール１において
は、表側に並んだパッケージＰの糸量が少なくなると、
パッケージＰを順次裏側に送ると共に、そのパッケージ
Ｐから糸を切断して表側の新パッケージＰの糸と接続す
る糸継ぎ作業と、糸が切断された残糸付きボビンＢをペ
ッグ２から抜取り、そのペッグ２に新パッケージＰを挿
着するパッケージ交換作業とが行われる。特に、このパ
ッケージ交換作業は人手により行われていたので、多大
の労力を要していた。

このため、本出願人は上記パッケージ交換作業を自動的
に行うパッケージ交換ロボットを先に開示した。このロ
ボットは裏側のクリール１に沿って走行自在に設けら
れ、クリールフレーム３毎に残糸付きボビンＢを一括し
て抜取る抜取りユニットと、クリールフレーム毎にパッ
ケージＰを一括して挿着する挿着ユニットとを並列に備
えており、パッケージＰの交換を迅速に行うことができ
る。

［考案が解決しようとする課題］ しかし、上記ロボットにおいては、抜取りユニットと挿
着ユニットとが同じ高さに固定されていたので、ペッグ
２が第５図の（ａ）に示すように格子状に配置されてい
る場合には問題ないが、ペッグ２が同図の（ｂ）に示す
ように千鳥状に配置されている場合には、ユニットとペ
ッグ２の高さが対応しなくなり、パッケージＰの交換動
作が困難となる問題がある。この場合、奇数列のペッグ
２に対応するロボットと、偶数列のペッグ２に対応する
ロボットとを採用することも考えられるが、ロボットの
走行性を阻害するため、採用できない。

そこで、本考案の目的は、上記課題を解決し、ペッグが
千鳥状に配置されている場合でもパッケージの交換を容
易に行うことができるパッケージ交換ロボットを提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本考案は、ペッグが配置され
たクリールに沿って自在に走行する台車を設け、その台
車にフレームを設け、そのフレームに、所望列のペッグ
から残糸付きボビンを抜取る抜取りユニットと、次列の
ペッグにパッケージを装着する装着ユニットとをそれぞ
れ昇降可能に設け、台車の移動に伴って各ユニットの高
さを各列ペッグと対応させるようにしたものである。

［作用］ パッケージを交換すべきクリールのペッグ位置に台車を
停止したなら、切換機構により各ユニットが各列のペッ
グに対応するように各ユニットの高さを切換えればよ
い。これにより、ペッグが格子状に配置されている場合
だけでなく、千鳥状に配置されている場合にも各ユニッ
トにより残糸付きボビンの抜取りとパッケージの装着と
を同時に行うことができ、パッケージの交換を容易に行
うことが可能となる。

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面に基づいて詳述す
る。

第２図において、１は整経機の循環式クリールで、上下
方向にペッグ２を多段に有するクリールフレーム３を図
示しない無端チェーンを介して所定ピッチで水平方向に
多数連結して構成されている（第４図参照）。隣り合う
クリールフレーム３にはペッグ２が上下方向に位置ずれ
して千鳥状に配置されている。

このクリール１のペッグ突設側にはその循環移動方向に
沿って所定範囲でパッケージ交換ロボット４が往復走行
自在に設置されている。このロボット４は上下のレール
5,6に沿って走行自在に支持された台車７を備え、この
台車７にはクリールフレーム３毎に残糸付きボビンＢを
一括して抜取る抜取りユニット８と、クリールフレーム
３毎にパッケージＰを一括して挿着する挿着ユニット９
とが切換機構10を介して高さ切換え可能に装備されてい
る。

台車７は矩形枠状に形成され、下部には一本の下部レー
ル６上を走行する走行車輪11が前後に取付けられ、上部
には溝レールからなる上部レール５に沿って移動するガ
イドローラ12が前後に取付けられている。走行車輪11の
車軸13には第２図に示すように歯車14が固定され、台車
７にはその歯車14に噛合する駆動歯車15を有する走行用
モータ16が取付けられている。

台車７の上下部には走行方向と直角に支軸17,18が軸受1
9,20を介して取付けられ、上下の支軸17,18には切換機
構10の一部を構成する揺動フレーム21,22が一対ずつ固
定されている。これら上下の対向する揺動フレーム21,2
2両端部間には抜取りユニット８と挿着ユニット９とが
ペッグ２の配列ピッチと同じ間隔で平行に掛け渡されて
いる。各ユニット8,9を各列のペッグ２と対応させるべ
く高さ位置の切換え操作をするために、上記走行車輪11
の車軸13上にはクランクとなる駆動輪23が軸受24を介し
て回転自在に取付けられ、この駆動輪23と下部揺動フレ
ーム22の下部中央に突設したブラケット25とには連結ロ
ッド26の各端部が軸27,28により連結されている。駆動
輪23には歯車29が形成され、台車７にはその歯車29と噛
合する駆動歯車30を有する揺動用モータ31が取付けられ
ている。

揺動フレーム21,22の切換えストロークＳは千鳥配置の
ペッグ２間の上下方向のずれ量と一致して設定されてい
る。駆動輪23の周囲における連結ロッド26の両ストロー
クエンド（死点）には近接センサ32,33が配置され、駆
動輪23を揺動フレーム21,22の切換え点で停止できるよ
うになっている。

各ユニット8,9をペッグ２に対して接近離反移動自在に
支持するために、揺動フレーム21,22の両端部には溝ガ
イド34が軸35により取付けられ、各ユニット8,9の上下
端部には溝ガイド34の底面及び両側面を転動するガイド
ローラ36が取付けられている。なお、挿着ユニット９に
おける下部溝ガイド34のペッグ側前端部には前部のガイ
ドローラ36を転動可能に支持する補助ガイド37が取付け
られている。

溝ガイド34の一側面にはラック38が固定され、各ユニッ
ト8,9にはそれぞれのラック38と噛合する上下一対のピ
ニオン39が固定された軸40が回転自在に支持されると共
にその下部ピニオン39と噛合する駆動歯車41を有するユ
ニット移動用モータ42が取付けられている。

抜取りユニット８にはペッグ２に挿着されている残糸付
きボビンＢを把持するクランパ43がペッグ２に対応して
多段に取付けられている。クランパ43は第３図に示すよ
うに抜取りユニット８に固定したブラケット44に基端部
が枢支された左右一対のアーム45を有し、アーム45間に
はこれを閉じ方向に付勢するバネ46が取付けられると共
に、アーム45の先端部には残糸付きボビンＢを把持する
クランプ片47が取付けられている。アーム45の基端部は
互いに交差するようＬ字状に形成され、その交差部分48
を押すと、クランパ43が開くようになっている。これら
クランパ43を同時に開閉操作するために、抜取りユニッ
ト８にはその上下方向に沿って回動軸49が支持されると
共にこの回動軸49をリンク50を介して回動するクランク
51を有するモータ52が取付けられ、回動軸49には各クラ
ンパ43の交差部48を押圧する押圧片53が取付けられてい
る。

なお、クランパ43により抜取られた残糸付きボビンＢは
予め設定された台車停止位置の下部レール６下に設置さ
れたベルトコンベア54上に落とされて一箇所に集められ
るようになっている。

挿着ユニット９にはパッケージＰをクリールフレーム３
のペッグ２に挿着する挿着アーム55がクリールフレーム
３のペッグ２に対応して多段に取付けられると共に、こ
れら挿着アーム55を同時に昇降操作するための昇降機構
56が設けられている。この昇降機構56は挿着ユニット９
の上下方向に沿って昇降自在に支持された昇降軸57と、
この昇降軸57と平行に支持され、モータ58により歯車59
を介して回転駆動されるスクリー軸60とを有し、このス
クリュー軸60に螺合したナット体61には昇降軸57に突設
した操作アーム62が連結されている。

上記昇降軸57には各挿着アーム55を固定した支持ブロッ
ク63が軸受64を介してそれぞれ回動自在に取付けられ、
各支持ブロック63にはガイドアーム65が後方に突設さ
れ、挿着ユニット９にはガイドアーム65の先端部に取付
けたガイドローラ66をその昇降移動範囲で案内するガイ
ドスリット67が形成されている。このガイドスリット67
は上方に向かって漸次拡開して形成され、これによりペ
ッグ４に対して位置決めする際に装着アーム55が水平に
首振りできるようになっている。

挿着アーム55は走行方向後方に臨んで開放された平面Ｕ
字状に形成され、その両側上縁部にはパッケージＰのボ
ビン両端部を係止する受部68が形成されている。また、
挿着アーム55の前端部にはペッグ２の先端部が係止する
Ｖ字溝69を有する位置決め部材70が取付けられている。
パッケージＰをペッグ２に挿着する場合には、挿着アー
ム55を対応するペッグ２より下方に位置させた状態で位
置決め部材70がペッグ２の先端部に位置するまで前進さ
せ、次いで上昇させてＶ字溝69をペッグ２の先端部に係
合させ、これにより挿着アーム55の位置決めが完了した
ら、更に前進させてパッケージＰをペッグ２に差し込め
ばよい。パッケージＰをペッグ２に差し込んだなら、挿
着アーム55を下降させてパッケージＰを切り離し、挿着
アーム55がペッグ２上のパッケージＰと干渉しない位置
まで台車７を前進させた後、挿着アーム55を後退復帰さ
せればよい。

そして、ロボット４の走行開始位置には図示しないパッ
ケージ搬送ラインから供給されるパッケージＰを上記挿
着アーム55に移載するためのパッケージ移載装置71が配
置されている。このパッケージ移載装置71は走行開始位
置に復帰したロボット４の挿着アーム55に対応して多段
に配置された可動シュート72を備えている。各可動シュ
ート72はその一側に垂直に配置された固定フレーム73に
水平の支軸74を介して回動自在に取付けられている。ま
た、これらの可動シュート72は図示しない共通の操作桿
を介して連結され、同時に傾動操作されるようになって
いる。

可動シュート72の先端部は挿着アーム55間まで延出して
形成されると共に、パッケージＰを係止するためのスト
ッパー部75が先端部を上方に湾曲することにより形成さ
れている。可動シュート72は第１図に実線で示すように
先端部が挿着アーム55とほぼ同じ高さに位置する待機位
置から仮想線で示すように挿着アーム55の下方に位置す
る作動位置まで傾動され、先端部に係止したパッケージ
Ｐのボビン両端部を挿着アーム55の受部68に載置するよ
うに構成されている。

次に上記実施例の作用を述べる。

ロボット４は先ず最初に所定のクリールフレーム３の位
置まで走行して抜取りユニット８により残糸付きボビン
Ｂを一列抜取っておき、次いでその列のペッグ２に対す
る挿着ユニット９によるパッケージＰの挿着と抜取りユ
ニット８による次列の残糸付きボビンＢの抜取りとを同
時に行っては走行開始位置に復帰してパッケージＰを挿
着アーム55に移載するというサイクルを繰り返す。

ロボット４がパッケージＰを交換すべきクリール１のペ
ッグ２位置に停止したなら、切換機構10により各ユニッ
ト8,9が各列のペッグ２に対応するように各ユニット8,9
の高さを切換える。例えば、第１図に示す状態から両ユ
ニット8,9の高さを逆の配置に切換える場合には、揺動
用モータ31の駆動により駆動輪23を半回転させればよ
い。駆動輪23の回転位置は死点位置に配置した近接セン
サ32,33により検出され、駆動輪23は一方の死点位置32
から他方の死点位置33まで半回転したところで停止され
る。この駆動輪23の駆動力が連結ロッド26を介して下部
の揺動フレーム22に伝達され、揺動フレーム22が左側傾
斜位置から右側傾斜位置に切換えられ、両ユニット8,9
の高さが同時に切換わる。そして、この状態で残糸付き
ボビンＢの抜取りとパッケージＰの挿着とを同時に行え
ばよい。

これにより千鳥状に配置されたペッグ２に対するパッケ
ージＰの交換を容易に行うことができる。なお、ペッグ
２が格子状に配置されている場合には、例えば抜取りユ
ニット８を対応するペッグ２の高さに切換えて抜取り操
作を行った後、挿着ユニット９を対応するペッグ２の高
さに切換えて挿着操作を行えばよい。このように一台の
ロボット４で千鳥状配置及び格子上配置のペッグ２に対
してパッケージＰの交換を行うことができる。

また、揺動フレーム21,22を揺動操作する手段としてク
ランクモーションを採用したので、動きが一定し、単振
動運動の理想的加減速が行え、しかもその死点位置で回
転を停止させるようにしたことにより静止精度が向上
し、静止のロックが容易であり、必要以上の制御系を採
用しなくてもよい利点がある。

なお、実施例では、整経機のパッケージ交換ロボットに
ついて説明したが、本考案はその他のパッケージ交換ロ
ボットにも適用できること勿論である。

［考案の効果］ 以上要するに本考案によれば、抜取りユニット及び挿着
ユニットの高さ位置を各列のペッグに対応して切換える
ことができるので、ペッグが格子状に配置されている場
合だけでなく、千鳥状に配置されている場合にもパッケ
ージの交換を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すパッケージ交換ロボッ
トの正面図、第２図は同側面図、第３図は同平面図、第
４図は整経機の概略的平面図、第５図はペッグの配置を
示す図である。 図中、１はクリール、２はペッグ、７は台車、８は抜取
りユニット、９は挿着ユニット、10は切換機構である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ペッグが配置されたクリールに沿って自在
   に走行する台車を設け、該台車にフレームを設け、該フ
   レームに、所望列のペッグから残糸付きボビンを抜取る
   抜取りユニットと、次列のペッグにパッケージを装着す
   る装着ユニットとをそれぞれ昇降可能に設け、台車の移
   動に伴って各ユニットの高さを各列ペッグと対応させる
   ようにしたことを特徴とするパッケージ交換ロボット。