JPH0640669A - 電力ケーブルのスプール巻取り／巻出し装置 - Google Patents

電力ケーブルのスプール巻取り／巻出し装置

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JPH0640669A
JPH0640669A JP1205393A JP1205393A JPH0640669A JP H0640669 A JPH0640669 A JP H0640669A JP 1205393 A JP1205393 A JP 1205393A JP 1205393 A JP1205393 A JP 1205393A JP H0640669 A JPH0640669 A JP H0640669A
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shaft
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tension
drive motor
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Gilles Lacour
ジル・ラクール
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Delachaux SA
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 巻取りドラム(8) が装着された支持部材(7)
、ドラムを巻取および巻出方向に回転させる、駆動モ
ータ(14)と動的連結部(19)からなる駆動手段(13)、駆動
モータへの電力供給手段を含む駆動手段の制御手段(99,
70, 71, 72)から構成される、２領域(4,5) 間を連結す
る電力ケーブル(2) 等の巻取／巻出装置の改良。ケーブ
ルにかかる張力を一定範囲内に保持しながら、長いケー
ブル、昇降幅の大きいケーブルでも巻取り可能。 【構成】 駆動モータ(14)は交流非同期型で、その出力
軸(18)は動的連結部(19)を介してドラム(8) と永久にス
ベリのない係合状態にある。制御手段は、ケーブル張力
に感応する可変周波数制御手段からなり、駆動モータの
巻取りと巻出しの両方向への回転と、駆動モータの停止
を制御できる。駆動モータ出力軸(18)は巻出し方向(12)
に対応する方向に目盛りつき１方向制動を行う手段(24)
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電力ケーブル等によっ
て互いに連結された２つの領域の相対変位によって、ケ
ーブル等のスプール巻取りおよび巻出しを行う装置に関
する。この装置は、下記の構成要素から構成される。
【０００２】−前記領域の一方に配置された支持部材、 −この支持部材に対して第１軸を中心として回転するよ
うに装着された、ケーブル等を受け入れるように構成さ
れたドラム、 −前記２つの領域間においてケーブルに牽引力を加える
ことにより、ドラムを第１軸を中心としてケーブル等を
巻取る方向およびケーブル等を巻出す方向に回転させる
ための駆動手段であって、前記支持部材により支えら
れ、回転出力軸を有する電気駆動モータと、駆動モータ
出力軸のそれぞれの回転方向を巻取りおよび巻出し方向
と連係させるように駆動モータ出力軸とドラムとの間を
連結する動的連結部とからなる駆動手段、および −前記駆動モータへの電力供給手段からなる前記駆動手
段の制御手段。
【０００３】
【従来の技術】この種の装置は、例えば、地面に対して
固定されたソケット型アウトレットから、クレーンや走
行半径の小さい機関車のような地面上を走行する機械、
または昇降プラットホームのような地面に対して上下方
向に移動するする機械に電力を供給するためにしばしば
利用される。この機械が支持部材が配置された方の前記
領域を構成し、前記領域のうちの他方を構成するのは、
地面、より正確には、地面に固定されたソケット型アウ
トレットである。このような装置はまた、支持部材を含
む方の前記領域を構成するクレーンのような吊り上げ機
械から、この機械によりケーブルその他の懸架手段によ
って可変の相対高さに支えられた、前記他方の領域を構
成する電磁石または電気油圧式ショベルのような作業装
置に電力を供給するのにも利用される。このような装置
は、同様な条件下で、可撓性の光ファイバー束または加
圧流体を搬送するフレキシブルホースの巻取りまたは巻
出しにも利用しうるが、これらの例は本発明を制限する
ものではない。個々の状況に応じて、ケーブルは、スパ
イラル巻き、またはヘリックス巻き、またはこの２種類
の巻付け方式の組合わせでドラムに巻取られる。
【０００４】これらの装置は、ケーブル等の弛みまたは
過大な張力を防ぐために、２つの領域の相対変位の速度
（ケーブル等がドラムに巻取られるか、またはドラムか
ら巻出されるときの速度、ドラムの接線方向への線速度
として表される）を、らせん状の巻付け中に連続的に変
動するドラムの中心軸（第１軸）からの距離に合わせて
調整しなければならない。
【０００５】通常はこのために同期モータが採用され、
同期モータはスベリ（スリップ）が可能なカップリング
からなる動的連結部によってドラムに連結される。この
モータへの電圧の印加は、動的連結部の伝達比を考慮に
入れて、モータの出力軸が、本質的に可変の要求される
ドラム角速度より常に大きな角速度で、ドラムへの巻取
りに対応する方向のみに回転するように行う。ケーブル
における許容される張力とこの張力がドラムに加えられ
る地点であるドラム中心軸（第１軸）からの可変距離と
を考慮に入れて、抵抗トルクがどうであろうとケーブル
がドラムに巻取られるのに抗するようにカップリングが
較正を行う。ケーブルで互いに連結されている２つの領
域が近づくように動くにつれて、ドラムは実際には巻取
り方向に回転し、ケーブルは実際にはドラムに巻取られ
る。モータ出力軸のトルクおよび速度と、ドラムのトル
クおよび速度とは、カップリングで起こるスベリによっ
て整合され、このスベリによって、通常は熱に変換され
るエネルギーが吸収される。巻出し時には、ケーブルで
互いに連結されている２つの領域が離れるように動くに
つれてケーブルに加わる牽引力のみによって、ドラムを
対応する方向に一緒に動かしながらケーブル等が巻出さ
れる。そして、スベリが可能なカップリングと同期モー
タとの組合わせは、抵抗トルクに抗し、やはり通常は熱
として放散されるエネルギーを吸収する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この公知の形態の電力
ケーブル等の巻取り／巻出し装置は、ケーブルの長さが
適度（即ち、ドラムの巻取り半径の変動幅が制限された
まま）であり、かつケーブルが高さが可変であって、ド
ラムから自由垂下している場合（例えば、前述のよう
に、巻取り／巻出し装置が昇降プラットホームまたは吊
り上げ機械から懸架された荷重に電力を供給するのに利
用される場合）には、ケーブル高さの変動幅が狭い範囲
に制限されていれば、全く満足できるものである。
【０００７】しかし、巻取り／巻出されるケーブルが長
い場合、および自由長が著しく変動するケーブル等がド
ラムから直接懸架されている場合には、上記の公知装置
は満足できるものではない。その具体的な理由は、あら
ゆる破損の危険を回避すべくケーブル等の張力が常に安
全限界以下にとどまるように、かつケーブル等を大半径
のドラムに巻付けること、および／またはドラムから直
接懸架された、自由長が著しく変動するケーブル等を巻
取ることが可能な装置となるように、スベリを許容する
カップリングを較正することが困難となるからである。
【０００８】この公知形態の電力ケーブル等の巻取り／
巻出し装置では、慣性のために、ケーブル等により互い
に連結された２つの領域の相対移動の高加速度と、こう
した変位の高速度とによって、ケーブルの張力が大きく
変動し、張力が許容できない値となることがあるという
欠点を有する。本発明の目的は、これらの欠点を克服す
ることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、下記の構成を
もつ、電力ケーブル等によって互いに連結された２つの
領域の相対変位によって、ケーブル等のスプール巻取り
および巻出しを行う装置からなる。
【００１０】−前記領域の一方に配置された支持部材、 −この支持部材に対して第１軸を中心として回転するよ
うに装着された、ケーブル等を受け入れるように構成さ
れたドラム、 −前記２つの領域間においてケーブルに牽引力を加える
ことにより、ドラムを第１軸を中心としてケーブル等を
巻取る方向およびケーブル等を巻出す方向に回転させる
ための駆動手段であって、前記支持部材により支えら
れ、回転出力軸を有する電気駆動モータと、駆動モータ
出力軸のそれぞれの回転方向を巻取りおよび巻出し方向
と連係させるように駆動モータ出力軸とドラムとの間を
連結する動的連結部とからなる駆動手段、および −前記駆動モータへの電力供給手段からなる前記駆動手
段の制御手段。
【００１１】本発明の装置の特徴は、下記の構成にあ
る。
【００１２】−前記駆動モータは非同期型のものであっ
て、その電力供給手段は交流電流供給手段であり、その
出力軸は前記動的連結部を介してドラムと永久にスベリ
のない係合状態にあり、 −前記制御手段は、ケーブル等の巻取り時および巻出し
時にケーブルの張力をほぼ一定値に保持するように駆動
モータへの電力供給を制御するための、この張力に感応
する可変周波数制御手段からなり、駆動モータの出力軸
を巻取り方向に対応する方向または巻出し方向に対応す
る方向のいずれかに回転させるように駆動モータへの電
力供給手段による駆動モータへの電力供給、或いは駆動
モータへの電力供給の中断、を生じさせるように構成さ
れ、そして −駆動モータの出力軸に対して巻出し方向に対応する方
向に１方向制動を行う手段が設けられている。
【００１３】即ち、本発明は、駆動モータによって、巻
取り方向のみならず、巻出し方向にもドラムを回転させ
ることを提案するものである。これはドラムとモータ出
力軸との間のスベリを許さない動的カップリングを利用
する。使用する駆動モータは、その出力軸が両方向に回
転可能であるだけでなく、ドラムの領域内で要求される
ケーブル等の巻取りまたは巻出し線速度に応じて出力軸
の回転速度の連続した微調整も可能である種類のもので
ある。これらの要件はケーブル等に加えられる張力とし
て表される。この張力は、ケーブル等の弛みを防ぐには
十分に高いが、過大な張力によるケーブル等の損傷の危
険性を避けるように選ばれた閾値（安全限界）よりは低
くとどまることが必要である。
【００１４】この点に関して、前記のケーブル等の張力
に感応する手段により得られた情報に基づいてモータを
制御すると、特にケーブル等で互いに連結されている２
領域間の相対変位の加速度および速度がいずれも高い場
合に、過大な張力に対する保護が与えられる。
【００１５】モータ出力軸に対する１方向性のブレーキ
手段（これは、具体的にはスベリを許さない動的連結部
を介して、当然ながら出力軸に間接的に作用することが
できる）を利用することによって、巻取り中のみなら
ず、巻出し中にもモータに起動力を供給することが可能
となる。巻取り時には、この起動力は１方向性のブレー
キ手段による妨害を受けずにドラムを介してケーブルを
引きずりこむのに用いられ、巻出し時には、この起動力
は１方向性ブレーキ手段に供給される。これにより、使
用したモータの種類により、巻取り中のみならず、巻出
し中にもモータ出力軸の回転速度を調整する可能性が与
えられる。
【００１６】制動 (ブレーキ) 手段はモータ出力軸とド
ラムの間のスベリを生じる種類のものではないので、巻
取りおよび巻出されるケーブル等の長さが長いか、およ
び／またはケーブル等が大きく変動する高さでドラムか
ら吊り下がっている場合、このようなスベリの可能性か
ら起こる上述した種類の欠点を排除することができるこ
とに注目すべきである。その上、ケーブル等の張力に感
応する手段により与えられる情報に従って制御される駆
動モータ出力軸の回転速度がドラムに直ちに、かつ確実
に伝えられるため、例えばケーブル等により互いに連結
されている２領域の相対変位の突然の付勢 (加速) また
は高速度化が起こっても、ドラムの回転速度は、慣性の
影響なしに実質的に直ちに、ケーブル等の張力をほぼ一
定値に保持するのに必要な値に調整される。非同期モー
タの可変周波数制御によって、ドラムの回転速度は、ケ
ーブル等により互いに連結されている２領域の相対変位
により命令される要求値に常に微調整され、ケーブル等
の張力はほぼ一定に保持されることになる。
【００１７】１方向性ブレーキ手段の存在により、非同
期モータの出力軸が両方向回転してその可変周波数制御
が可能となることに加えて、この出力軸に対する１方向
性ブレーキ手段は、ドラムを駆動するモータとケーブル
等により互いに連結されている２領域の相対変位を生じ
させるモータ (これも通常は電動モータである) への電
力供給が突然中断した場合の安全性を確保するという利
点もある。この２領域が近づく方向に動いている間に
(即ち、ケーブル等の巻取り時に) 電力供給が中断する
と、２領域は慣性のために近づき続けるが、１方向性ブ
レーキ手段は、ドラムがやはり慣性によって巻取り方向
に回転し続けるのを防止しない。その結果、ケーブル等
の弛みは可及的に避けられる。逆に、この２領域が離れ
る間に (即ち、ケーブル等の巻出し時に) 電力供給が中
断すると、１方向性ブレーキ手段がドラムを制動して、
ドラムが慣性のために巻出し方向に回転し続けるのを防
止し、この２領域が慣性によりさらに離れていくのを阻
止するが、この制動作用は目盛り付きであり、このよう
な状況下ではドラムをロックしないように調整すること
ができるので、ケーブルに加えられた張力はケーブルの
損傷の危険がある閾値未満に保持され、ケーブルの損傷
が防止される。
【００１８】本発明にかかる装置は、特にドラム駆動モ
ータの出力軸に目盛り付き１方向性制動を行うための手
段によって、特に簡単に、従って経済的かつ確実に具体
化することができる。
【００１９】即ち、特に簡便な１態様において、この１
方向性ブレーキ手段は下記の構成からなる。 −支持部材に第２の軸を中心として回転するように装着
されたブレーキ軸、 −このブレーキ軸のそれぞれの回転方向を巻取りおよび
巻出し方向と連係させるようにブレーキ軸と駆動モータ
の出力軸との間を連結する永久にスベリのない動的連結
手段、 −一定限度内の抵抗トルクに抗して或る軸を中心として
互いに対して回転可能な２部分からなる種類のカップリ
ング、この２部分の第一の部分はブレーキ軸と共軸であ
って、これに固定されている、および −前記部分の第二の部分を、巻取り方向に対応するブレ
ーキ軸の回転方向ではロックが解放され、巻出し方向に
対応するブレーキ軸の回転方向ではロックされる支持部
材に連結するフリーホイール機構。
【００２０】この場合、１方向性ブレーキ手段は、当然
ながらモータからのエネルギーを吸収し、このエネルギ
ーを、ケーブル巻出し時にはずっと、例えば熱として放
散させなければならない。
【００２１】１方向性ブレーキ手段によりエネルギーの
吸収および放散を低減させるために、別の態様において
は、１方向性ブレーキ手段は下記の構成からなる。 −支持部材に第２の軸を中心として回転するように装着
されたブレーキ軸、 −このブレーキ軸のそれぞれの回転方向を巻取りおよび
巻出し方向と連係させるようにブレーキ軸と駆動モータ
の出力軸との間を連結する永久にスベリのない動的連結
手段、 −一定限度内の抵抗トルクに抗して或る軸を中心として
互いに対して回転可能な２部分からなる種類のカップリ
ング、この２部分の第一の部分はブレーキ軸と共軸であ
って、これに固定されている、 −ブレーキ軸と共軸の回転出力軸を備え、前記部分の第
二の部分と共軸に支持し、これに固定されている補助電
気モータ、 −この補助モータに電力を供給するための、制御手段に
より制御された補助モータへの電力供給手段、この補助
モータへの電力供給は、少なくとも駆動モータの出力軸
を巻取り方向に対応する方向に回転させるように駆動モ
ータへの電力供給手段により駆動モータに電力が供給さ
れている間には補助モータの出力軸を巻取り方向に対応
する方向に回転させ、或いは補助モータへの電力供給を
中断するように構成され、 −補助モータの出力軸を、巻取り方向に対応する補助モ
ータの出力軸の回転方向ではロックが解放され、巻出し
方向に対応する補助モータの出力軸の回転方向ではロッ
クされる支持部材に連結するフリーホイール機構。
【００２２】従って、駆動モータと補助モータは、カッ
プリングを介して共働し、ドラムを巻取り方向に駆動さ
せるので、出力が低い駆動モータでも使用できるように
なる。その結果、ドラムを巻出し方向に駆動させたい場
合に駆動モータ出力軸の回転に抗するための制動力も低
くなる。これは、特に、好適態様において、駆動モータ
への電力供給手段による駆動モータへの電力が中断され
ている間、および駆動モータ出力軸を巻出し方向に回転
させるように駆動モータへの電力供給手段により駆動モ
ータに電力が供給されている間において、補助モータへ
の電力供給手段による補助モータへの電力供給が中断す
るように前記制御手段が構成されている場合にそうであ
る。補助モータの出力軸が巻取り方向に回転するように
補助モータに電力が供給され続ける解決策に較べて、上
記の方策では巻出し時にカップリングのスベリを著しく
低減させることができる。即ち、カップリングにって、
通常は熱として放散させるべきエネルギーの量も著しく
低減することになる。
【００２３】各種の種類のカップリングを使用すること
ができるが、ヒステリシス型の磁気カップリングが好ま
しい。当業者であればその構成の単純さ、低コストおよ
び信頼性を熟知している。
【００２４】ケーブル等の張力に感応する手段も、特に
単純、経済的かつ確実な方法で具体化することができ
る。
【００２５】即ち、１態様において、この張力感応手段
は、ケーブル等で互いに連結されている前記２領域間出
ケーブル等と直列でこの張力を機械的に感知する手段か
らなる。これは、例えば、ケーブル等が、２領域の一方
を構成する昇降機械から２領域の他方を構成する荷重に
電力を供給するものであり、かつ荷重が昇降機械から懸
架されるように可撓性のリンク (連結材) と並行に配置
されている場合に該当する。その場合、感知手段は、前
記張力を測定するためのケーブル等と荷重との機械的連
結と、ケーブル等と荷重との連結搬送力の両方を与える
ものでもよく、或いはケーブル等と荷重との機械的連結
のみを与えるものでもよい。このためには、感知手段
は、ケーブル等の荷重への連結位置に近い部分のケーブ
ル等を荷重に機械的に連結するものでよく、ケーブル等
はこの部分とその荷重への電力供給接続部との間でルー
プ状とされる。
【００２６】前記張力に感応する手段は、代わりに、支
持部材により支持され、前記張力の作用によって可逆的
に引込むように構成された、２領域間のケーブル等を偏
位させる手段、およびこの偏位手段の位置を検知する手
段、から構成することもできる。
【００２７】このケーブル等の偏位手段は、本発明にか
かる巻取りおよび巻出し装置のあらゆる応用例において
利用することができ、少なくとも一定地点から地上を走
行する機械に電力を供給するような多くの応用例におい
て利用することができることに注意すべきである。
【００２８】ケーブル等の張力の感知手段は、ケーブル
内の張力の値の最小の変動を直ちに補償してこの値を可
及的に厳密に一定値に保持するか、或いは (ずっと単純
であるが許容できる方法として) ケーブル等の過大な張
力と弛みの両方を避けるように選択された上下の設定値
の間にケーブル等の張力の値を保持するように、駆動モ
ータへの電力供給の調節が可能な、当業者には自明の数
多くの方法で具体化することができる。
【００２９】例えば、好適態様にあっては、前記張力に
感応する手段は、前記張力の値を表す値の信号を発生す
る手段、前記張力の許容される最大値および最小値にそ
れぞれ対応する前記信号の上下の設定値を定める手段、
信号の値を設定値と比較して、この比較の結果を表す別
の信号を発生する手段、およびこの信号に応じて、実際
の張力値を上下の設定値の間に保持するように駆動モー
タへの電力供給手段による駆動モータへの電力供給を制
御する手段、から構成される。
【００３０】本発明の別の好適態様によれば、非同期モ
ータの回転方向および回転速度に従属して作動する制御
手段が設けられ、この制御手段は、ケーブル等の実際の
張力に関する情報に対して専ら作動し、本発明の巻取り
／巻出し装置に特によく適合した特に効率的な方法でこ
のような制御を行う構成となっている。
【００３１】本発明の装置の上記以外の特徴および利点
は、実例として述べたいくつかの本発明を制限しない具
体例の関する以下の説明から、この説明と一体部分を構
成する添付図面を参照することによって明らかとなろ
う。
【００３２】
【作用】まず図１〜図３を参照すると、本発明にかかる
装置１は、２つの領域４、５の符号３で示す相対変位
（この変位は、例えば、図１および図２では水平方向、
図３では垂直方向) による電力ケーブル２のスプールへ
の巻取りまたは巻出しのために使用される。図１および
図２に示した応用例では、第一の領域は、例えば水平な
地面上を走行する電力が供給される機械からなり、第二
の領域はケーブル２を経てこの機械に電力を供給するた
めの地面６に対して固定されたモジュール15からなる。
図３に示した応用例では、第一の領域は、吊り上げ機械
(図示せず)からなり、第二の領域はこの機械から懸架
ケーブルなどの手段 (やはり図示せず) により懸架さ
れ、この懸架とは別個にケーブル２により前記機械に接
続されている荷重部16である。荷重部16は、例えば吊り
上げ用電磁石または電気油圧ショベル部などであり、ケ
ーブル２により前記機械から荷重部16に電力が供給され
る。
【００３３】図１および図２に示した応用例では、本発
明にかかる装置１は、機械が地面上を移動するにつれて
領域４と５の間でケーブル２が追随する行路長さの変動
に従ってケーブル２の巻取りまたは巻出しを行うように
なっている。図３に示した応用例では、本発明にかかる
装置１は、荷重部16の上昇または下降につれてケーブル
２の巻取りまたは巻出しを行う。
【００３４】電気ケーブル２は、当然ながら本発明にか
かる装置１による巻取りまたは巻出しが適用される電力
ケーブル等のほんの１例にすぎない。
【００３５】図示の三つの例において本発明にかかる装
置１は、それ自体よく知られた態様で、支持部材７に支
持されており、この支持部材７は領域４に、図示しない
装置に固定されるなどして配置されている。
【００３６】また、それ自体知られているように、装置
１は、特定軸、一般には水平軸９を中心に支持部材７に
対して回転するように取付けられたドラム８から構成さ
れており、したがって、軸９を中心に支持部材７に対し
て回転でき、領域４と５とのケーブル２の経路が短くな
る時には、例えばケーブル２をドラム８にスパイラル11
に巻き取る方向10に回転し、一方、その経路が長くなる
時にはケーブル２を巻き出す方向12に回転する。
【００３７】本発明によれば、支持部材７に支持され取
り付けられたドラム８の駆動装置13によって、ドラム８
は支持部材７に対して軸９を中心に、巻取り方向10ばか
りでなく巻出し方向12にも回転する。
【００３８】駆動装置13は電気モータ14から構成される
が、それは本発明によれば交流電流が適宜供給される非
同期モータであって、その交流電流供給手段は地面６に
配置された電力供給モジュール15から構成するのが有利
であって、図１および２に示す応用例では軸９を中心に
配置されたケーブル２と整流器 (図示せず) を経て、図
３の応用例でもほぼ同様な手段 (図示せず) を経て供給
される。
【００３９】モータ14は、支持部材に対して固定された
軸17に沿った、例えば水平に伸びていて軸９に垂直な面
(図示せず) 内にある出力軸18を有している。制御装置
99で制御しながらモータ14を付勢する場合には、通常
は、図１および図２の応用例の場合には機械の移動を制
御する装置 (図示せず) に連動させ、また図３の応用例
の場合には荷重部の引上げおよび引下げを制御する装置
(これも図示せず）に連動させる。領域４および５の間
のケーブル２に加わった張力は、本発明によれば、ほぼ
一定の値に保持するように制御されている。すなわち、
領域４と領域５との間で相対的に移動が見られる場合
に、モータ14を付勢することで出力軸18は、巻取り方向
10にドラム８を回転させる方向か、あるいは巻出し方向
12にドラム８を回転させる上記と反対の方向のいずれか
に、ケーブル２にほぼ一定の張力がかかるように調整さ
れた速度で回転させられる。そして、そのような相対的
移動が終了したときに出力軸18の回転は停止する。
【００４０】そのためにはモータ14の出力軸18は常にド
ラム８に連結されており、その運動学的リンク機構によ
っていずれかの方向にも回転させるようになっている。
リンク機構は、スベリはないものとし、例えばギアボッ
クス19から構成される。このギアボックス19には出力軸
20と入力軸21とが設けられている。出力軸20は軸９に取
り付けられ支持部材７内において軸９を中心に回転する
ようになっており、ドラム８に固定され、特に二つの方
向10、12に一緒に回転する。また、入力軸21は、図４に
示すように、モータ14の出力軸18と共軸的に配置されて
おり、支持部材７に対して軸17を中心に回転するように
取り付けられており、カップリング22によってモータ14
の出力軸18に連結されている。カップリング22はそれら
を拘束して軸17を中心にいずれかの方向に一緒に回転さ
せる。例えば、これはつめ付タイプのカップリングであ
って軸17に平行な相互浸透型歯形をなしていて、弾性圧
縮性材料のリング23の半径方向の突出部を介して、軸17
に対して、周縁部で係合している。これは当業者には良
く知られた態様である。
【００４１】軸21はギアボックス19の入力軸であるばか
りでなく、巻出し方向であるドラムの回転方向12に対応
する出力軸18の回転方向においてモータ14の出力軸18に
目盛り付の単一方向へのブレーキ作用を及ぼす手段を構
成する。しかし、巻取り方向である回転ドラム８の方向
10に対応する方向に出力軸18が回転する場合には、この
ブレーキ作用は解消される。
【００４２】このために、図１、図３および図４に示す
態様ではモータ14とギアボックス19との間において軸21
の回りに装置24が設けられている。もちろん、それらは
図５に関連して例示するように、別の態様で設置されて
もよい。
【００４３】まず、図４について説明すると、カップリ
ング22に極く近傍において軸21は、カップリング26の部
分25を共軸的に固定しており、カップリング26はこの部
分25に対して共軸的に配置された別の部分27を備えたタ
イプのものである。これらの二つの部分25および27はそ
れらの共通軸、すなわち軸17を中心に、限定された抵抗
トルクに抗して互いに相対的に回転できるようにする。
【００４４】図４に示すカップリング26は、ヒステリシ
スタイプの磁気カップリングであり、各部分25、27はそ
れぞれ電機子コイルおよび界磁コイルから成るが、しか
し他のタイプのカップリングを使用することも、限定さ
れた抵抗トルクに抗して共通軸17を中心に相対的回転を
する際に二つの部分25、27の間にスベリが可能な限り、
本発明の範囲内である。
【００４５】軸21に固定された部分25は、共に固定され
た二つのフランジ28、29の組立体であって、各フランジ
は軸17の回りを回転する環状体であって、また図示例の
ように、部分25は、二つの部分25、27が相対的に回転す
るときにその温度が著しく上昇するような電機子の場合
には冷却フィン30、31を有している。フランジ28は適宜
手段でもって固定され、例えばネジ固定具で軸21にカッ
プリング22に極く近接して固定され、そのフィン30はモ
ータ14のほうを向いている。フランジ29は軸21の回りに
配置され、軸17の周囲にはフランジ28とギアボックス19
との間の連続した環状クリアランス32が見られ、それに
向かってフィン30、31が突出ている。フランジ29はフラ
ンジ28の中間部だけを介して軸21によって支持されてお
り、これら二つのフランジ28、29は一緒に固定されてい
るが、それらの相対的位置は、部分25の外部の周縁領域
33において、当業者にはすでに以上の説明から明らかな
ようにして、軸17に平行にしながら調整可能である。
【００４６】この外部の周縁領域33と軸21との間にあっ
て、フランジ28、29は、当業者には知られた態様でそれ
ぞれ取り付けられ配置された永久磁石34、35を有してい
る。
【００４７】永久磁石34、35の間には界磁永久磁石(fie
ld permanent magnets)36 が固定されている部分27があ
り、永久磁石36の配置は当業者には明らかであり、それ
らとフランジ28、29の永久磁石34、35との間にはそれぞ
れエアギャップ37、38が見られる。これらのエアギャッ
プはこれも当業者には明らかなように軸17に平行なフラ
ンジ28、29の相対位置を調整することで調節可能であ
る。
【００４８】界磁部分27は軸21の回りに共軸的に配置さ
れているが、部分25に対して回転できるようにするため
にはこの軸21に対しては軸17を中心に回転できなければ
ならない。
【００４９】このために、永久磁石34、35と軸21との間
に配置された各軸受39、40を介してフランジ28、29は、
軸21を中心に回転できる中空軸41を支持しており、連続
した環状間隙42が設けられているためそれらは互いに自
由に回転できるようになっており、またこの中空軸41は
二つの軸受39、40の間にあってそれに固定された部分27
を備えている。軸21、41は軸方向に並進する相対的移動
に抗していずれかの適宜手段でもって固定され、カップ
リング26の部分25、27の限定された相対的位置を確保す
るようにしてもよい。
【００５０】中空軸41は軸17に平行にカップリング22に
向かってその極く近傍にまで延設されているが、それに
接触することはない。カップリング22と反対の方向にあ
ってはこの中空軸41は環状間隙32によってフランジ29を
貫通している。ギアボックス19の近傍においてはこの環
状空隙のため相互の接触は阻止される。もちろん、中空
軸41がギアボックスに接触することはない。
【００５１】中空軸41が支持部材７に対して、より正確
には、ベル部材43に対して軸17を中心に回転するにつ
れ、フランジ29とギアボックス19との間には中空軸41が
案内される。ベル部材43は、モータ14をフランジ29とギ
アボックス19との間にあって、二つの軸受44、45によっ
て中空軸41を中心にモータ14をギアボックス19に固定し
ている。これら二つの軸受44、45は中空軸41とベル部材
43との間に配置されており、そのうちの一方、すなわち
軸受45はフリーホイールデバイスを構成しており、ドラ
ム８の巻取り方向10に対応するモータ14の出力軸18と軸
21との共同の回転方向に解錠(unlocked)される。このた
め、軸21および出力軸18とともにこの方向へのカップリ
ング26の二つの部分25、27の邪魔されない共同回転が可
能となる。フリーホイールデバイスは、巻出し方向12に
相当するモータ14の軸21および出力軸18の共同回転方向
に施錠され、それによって、軸21および出力軸18がこの
方向に回転する際に、部分27が部分25の回転に自由に追
随することがないようになっており、前述の限定された
抵抗トルクが、支持部材７に対してそれぞれ固定されて
いて軸17を中心に軸21および出力軸18と共同して回転さ
れる二つの部分27と25との間に生じる。
【００５２】このようにカップリング26の存在によっ
て、ケーブル２を巻出す場合、つまりモータ14に電力を
投入する場合、およびケーブル２を巻取る場合、軸21、
18の両方の共同回転に抗する傾向のある抵抗トルクが保
持される。したがって、可変周波数モータ制御によって
軸17を中心とする出力軸18の回転速度を調整でき、これ
によりドラム８は、以下に説明するような手段でもって
ケーブルを巻取る場合にも、巻出す場合にも、ケーブル
２にほぼ一定の張力を付与できる。
【００５３】モータ14とギアボックス19との間に一方向
ブレーキ手段24を設けることは、全体の大きさからは一
般的には有利であるが、この一方向ブレーキ装置24を別
の位置に設けることもまた当然ながら可能である。
【００５４】ここで図５を参照すると、図５はそのよう
な他の位置に設置する場合について示す。図示例にあっ
ては、ギアボックス19の出力軸21を短くすることによっ
て、モータ14は、ギアボックス19に対して直接併置され
る。一方向ブレーキ装置24の設計および配置は、軸46に
作用するものであればよく、この軸46は軸47を中心に支
持部材７に対して回転できるように取り付けられてお
り、また直接的であろうと間接的あろうとスベリがない
ように、モータ14の出力軸18に運動学的に連結されてい
る。そのためモータ14の出力軸18がドラム８の巻取り方
向10の対応する方向に回転するかあるいは巻出し方向12
に対応する方向に回転するかに応じて、二つの限定され
た方向の内の一または他方の方向に回転するようにな
る。
【００５５】したがって、軸46は通常のものであっても
あるいはドラム８の軸20と同じものであってもよい。ま
た、好ましくはモータ14と反対の側においてギアボック
ス19の軸21の延長部を構成するものとする。
【００５６】本例では一方向ブレーキ装置24は軸46の一
端の回りに配置されており、ギアボックス19の外側で、
またベル部材43などに近似したベル部材49の内側にあっ
て軸47に沿って片持ち梁のように突き出ている。なお、
ベル部材43はギアボックス19に取り付けられ支持部材７
の一体化した固定部分を構成している。
【００５７】軸46はギアボックス19の極く近傍において
ベル部材49に入るが、それは二つの軸受50、51を介して
行われる。かかる軸受50、51は、ベル部材43に対するそ
れぞれ軸受45、44のようにベル部材49に対して配置され
ているが、ベル部材49に対して軸47を中心として回転す
る軸46を単に案内するだけである。しかし、これらの二
つの軸受は軸受45の場合のようなフリーホイール系を構
成しない。
【００５８】さらに、軸受51とその端部48との間には、
それぞれ軸受51の近傍とその端部48の近傍において軸46
は、ぞれぞれ軸受40および軸受39のように配置された二
つの軸受52、53を支持している。これら二つの軸受は軸
47を中心に軸46に対してフランジ54、55をぞれぞれ回転
することができる。なお、カップリング56のフランジ5
4、55はぞれぞれカップリング26のフランジ29、28に同
じである。このカップリング56は二つの部分61、63を有
しており、それらはそのような回転に対する限定された
トルクに抗して軸47を中心に互いに相対的に回転できる
ようになっている。カップリング56は全ての面において
カップリング26に同一である。つまりヒステリシスタイ
プの磁石カップリングであって、その部分61、63は図示
の非限定的実施例においてそれぞれ界磁系(field syste
m)および電機子を構成する。
【００５９】フランジ28、29に関するさきの説明は以上
のフランジ54、55についても同様であるが、フランジ54
は軸46に対して環状間隙56を有しており、それは間隙32
に近似しており、フランジ54と軸46との間のいかなる接
触をも排除するようにしている。同様に、フランジ55は
軸46に接触しないように設計されており、そのため、図
１ないし図４に示す実施例にあってはその対応物である
軸21とは異なって、軸46はカップリング56の電機子63に
対して軸47を中心に自由に回転できる。このカップリン
グ56は、フランジ34、35に関して説明したと同様にして
一緒に固定されたフランジ54、55によって構成された組
立体から成る。なお、これらのフランジ54、55には、フ
ランジ34、35の場合と同様に、外側を向いた冷却フィン
57、58と、内側を向いた永久磁石59、60を備えている。
カップリング56の界磁組立体61は軸46に固定されてお
り、また、永久磁石59、60の間に配置された永久磁石62
から成り、永久磁石ととものエアギャップ64、65を区画
し、それらは軸47に平行なフランジ54、55の間の距離を
調整することで調整できる。軸46を固定するにはいずれ
かの適宜手段を設けることができ、そのときの組立体は
軸方向の並進による相対的移動に抗する二つのフランジ
54、55から成る。
【００６０】軸46の一端48からは軸47に沿って片持ち梁
の態様で突き出ているため、フランジ55はカップリング
56によって軸67に固定されている。そのためフランジ55
は軸67と一緒に回転する。なお、軸67は軸46の共軸的延
長部であり、ベル部材49において軸47の回りに回転する
ようにフリーホイールデバイス68によって取り付けられ
ている。このフリーホイールデバイス68もフリーホイー
ルデバイス45と同様に、ドラム８の巻取り方向10に対応
する軸67、46の共同回転の方向に解錠され、また反対方
向、つまりドラム８の巻出方向12に対応する軸47を中心
とする軸67、46の回転方向に施錠する。
【００６１】これらの条件下では、モータ14の出力軸18
が、これらの図面には示されていないが、巻取り方向10
の方向にドラム８を回転するようにその軸を中心に回転
するならば、フリーホイールデバイス68はカップリング
56の電機子63に何らの障害を及ぼすものではなく、カッ
プリング56の界磁組立体61と一緒に旋回する。そのた
め、一方向ブレーキ装置24の存在はモータ14にとって何
らオーバーロードにならない。一方、もし、モータ14の
出力軸18がドラム８の巻出し方向12に対応する方向に回
転するならば、フリーホイールデバイス68は、軸47を中
心とする磁界組立体61との共同回転に抗するように電機
子63を固定する。かくして、カップリング56は軸47を中
心とする軸46の回転に対して、したがって、モータ18の
出力軸18の回転に対して一定の抵抗トルクを与えるので
ある。換言すれば、図５の装置によっても図１ないし４
に示すそれと同様の結果が得られる。
【００６２】図４の実施例の変更例にあっては、図中、
破線で示すように、軸67は、ベル部材4 においてフリー
ホイールデバイス68によって回転するように取付けられ
ているとともに、図１ないし図４においてモータ14が占
めていた位置においてベル部材49に固定された補助モー
タ69の出力軸を構成する。
【００６３】出力軸18の速度および回転方向が変えら
れ、またそのために非同期タイプのそれであるモータ14
とは異なり、モータ69は、適宜選ばれおよび/ または例
えば制御装置99の制御下にある接続モジュール15からド
ラム８と同軸的であるケーブル２および整流器( 図示せ
ず) から電力が供給される。これによりその出力軸67は
軸47を中心に一定速度で、巻出し方向10に相当する方向
に軸47を中心として軸46を回転する方向に回転する。な
お、この一定速度は任意に変更可能である。この場合、
少なくともモータ14には装置99の制御下で電力が投入さ
れており、それによって出力軸18は巻取り方向10に相当
する方向に軸17を回転させる。一方、モータ69の制御の
好ましい態様では、モータ14が付勢されるときその軸67
が停止され、そのためその出力軸18は巻出し方向12に相
当する方向に回転する。同様に、その電力投入を中断す
ることによってモータ14を休止するときにも停止され
る。
【００６４】したがって、モータ69によって巻取り方向
10にドラム８が駆動されるため、図１ないし４の例にお
けるより容量の小さなモータ14を使用でき、ドラム８が
巻出し方向12に回転するときにカップリング56で熱の形
で消散されるエネルギーは少なくなる。モータ14が巻出
し方向12にドラム８を駆動する場合でも、モータ69の出
力軸67は巻取り方向10に相当する方向に回転を続ける
が、しかしその場合にはカップリング56の界磁組立体61
と電機子63との間のスベリは大きくなり、それだけ多く
の熱が発生して消散すると考えられる。
【００６５】モータ69は例えば非同期モータである。他
の目盛り付き一方向ブレーキ装置も本発明の範囲を外れ
ることなく当然に使用できる。
【００６６】どのようなブレーキ装置が使用されても、
巻取り方向10または巻出し方向12に支持部材７に対して
軸９を中心にドラム８を回転させる駆動モータ14は、制
御装置99による電力の周波数変更によって制御され、ケ
ーブル２の巻取り時にも巻出し時にもケーブル２にはほ
ぼ一定値の張力を維持するようにする。
【００６７】このために、そのときの張力に応答する装
置によって張力の実際の値を表す信号を、あるいはその
実際の値と最大、最小の限界値との比較の結果を表す信
号を常に制御装置99に送る。
【００６８】図１ないし図３はケーブル２の張力に応答
する装置の三つの具体的装置70、71、72を示す。それら
の内のどの装置を選択するかは、ドラム８の駆動モータ
14の出力軸18または軸18に取り付けてそれとともに両方
向に回転する軸に対する目盛り付一方向ブレーキ装置24
の位置、性能とは無関係に決まる。
【００６９】図１において、例えば、領域４および５の
間でケーブル２は、領域４から領域５にまで、略水平な
区間73と、次の略垂直の区間74と、最後の区間75とが連
続している経路を移動する。ここに、区間73は、ドラム
８に巻取られたスパイラル11と、アーム78に軸９に平行
に軸77を中心に回転するように取り付けられている方向
変換プーリホイール76( アーム78は軸９に平行に軸79を
中心に支持部材７に取り付けられある制限された量だけ
旋回するようにされた）の間であり、区間74は、方向変
換プーリホイール76と地面６に極く近接してケーブル２
を案内する、支持部材７に固定されたコードラント80と
の間であり、さらに区間75は、コードラント80と、地面
６に対して固定された電気接続モジュール15との間の地
面６に沿った領域、つまりほぼ水平の領域であり、領域
５を具体的に表したものである。
【００７０】方向変更プーリホイール76の軸77の軸79を
中心にしての反対側にあって、アーム78には釣合い重り
81が固定されており、この釣合い重り81の軸79からの距
離は、好ましくは釣合い重り81がケーブル２の調整可能
な張力を常態と考えられるまでに釣り合わせることがで
きるように、調整可能とする。したがって、張力の値に
何らかの変化があると、もしケーブル２の実際の張力の
値が常態のそれよりも大きいときには、軸79を中心にレ
バー78は、方向変換プーリホイール76の下方への移動に
対応して方向82に旋回し、またもしこの張力の実際の値
がそのような常態の値より小さくなったときには、方向
変換プーリホイール76の上向きの移動に相当する方向83
に旋回する。
【００７１】このように、アーム78の支持部材７に対す
る軸79を中心とする位置関係は、ケーブル２の張力の実
際の値を特徴づけるものであって、その位置を検出する
手段を用いることで、それを表す信号を制御装置99に送
ってモータ14を制御するようにしてもよい。
【００７２】これらの装置は、軸79の近傍で支持部材７
によって支持され、アーム78に運動学的に連結された回
転電位差計などから構成されてもよく、それによってア
ーム78の位置関係、つまり結果的には、ケーブル２の実
際の張力を表す信号を発生させる。この信号は制御装置
99に送られ、そこでその値は、ケーブル２の張力の最大
許容値と同じく最小許容値とにそれぞれ相当する設定値
と比較して、その比較の結果を示す信号を発生させ、周
波数を変える、つまり出力軸の回転速度を変えること
で、例えばケーブル２に最大、最小の設定値の範囲内の
許容できる程度の張力が生ずるように、モータ14を自動
的に制御する。
【００７３】支持部材７に対して軸79を中心に生じるア
ーム78の回転の大きさは、ケーブル２の張力の実際の値
を表す変位信号に対応する。電位差計84は、例えば軸79
とプーリホイール76との間において、支持部材７よって
それぞれアーム78の上方、下方において支持された走行
検出器85、86の二つの端部によって置き換えてもよい。
かかる場合には、それらの走行検出器のいずれかの端部
がアーム78により作動すると、これはケーブル２の張力
によって支持部材７に対するアーム78の変位量が各設定
点の限界値に到達したことを意味する。すなわち、この
張力の実際の値が最小あるいは最大設定値に到達したの
である。この場合には走行検出器85または86の一端の作
動は、制御装置99で検出され、それによりモータ14の軸
18の回転速度の自動補正が行われ、ケーブル２の張力を
前述の設定値の中間値に戻す。つまり走行検出器85、86
のいずれもが作動しないような位置にアーム78を戻す。
【００７４】図２に示す例にあっては、ケーブル２は、
例えばドラム８に巻取られたスパイラルから地面６の極
く近傍に配置されたコードラント80にまで、自由に、つ
まり一般には垂直に垂れ下がっており、そして支持部材
７に固定されている。ケーブル２は、このようにドラム
８に巻取られたスパイラルから、本質的に直線状の垂直
な区間87、コードラント80を通過する湾曲した区間88、
そしてコードラント80と電気接続モジュール15との間の
地面６に沿った略水平な区間89から成る経路を通る。
【００７５】この例ではケーブル２の張力の実際の値は
スイングアーム90によって検出されるが、このスイング
アーム90はコードラント80の内側にアイレット91を有し
ており、それにはケーブル２の経路のうちの前述の湾曲
した区間88でのケーブル２が挿入されている。
【００７６】アイレット91は支持部材７に固定されたモ
ジュール93からスイングアーム90を介して懸架されてお
り、一方、支持部材７に対してはスイングアーム90は変
位方向３に対して直角の方向の水平軸92を中心に旋回で
きる。
【００７７】ケーブルの経路の湾曲した区間88の形態
は、区間87のケーブル２にかかる張力によって決まる。
より正確に言えば、ケーブル２の張力が大きければ、そ
れだけ区間88は引き伸ばされ、それによってケーブル２
はアイレット91に領域５の方向を向いた力を作用させ、
スイングアーム90を図２に示すように傾かせる。ケーブ
ル２の張力が小さくなればそれだけ区間87は地面６に近
くなる。そのとき区間88は弛緩してしまいケーブル２は
もはやアイレット91を負荷をかけることができなくな
り、あるいは実際上そのようになり、スイングアーム90
は軸92から垂直に垂れ下がるようになる。
【００７８】モジュール93の内部に配置されたセンサー
(これは図示しないが、すでに述べた走行検出器85、86
の端部に近似したものであってもよい) によってモジュ
ール91に対して軸92を中心にスイングアーム90の二つの
限界位置を検出するようにしてもよい。それら二つの位
置はケーブル２の張力の最大設定値と同じく最小設定値
にそれぞれ相当する。これらのセンサーのいずれかが作
動すると、信号が制御装置99に送られ、モータ14の出力
軸18の回転速度の適宜変更が行われる。もちろん、ケー
ブル２の張力の値を表す信号を与える代わりに、電位差
計84に近似した電位差計を使って、スイングアーム90の
位置を表す信号を与えるようにしてもよい。
【００７９】ここに、図２おいても図１と同様に、ケー
ブル２を変位させるべく、ケーブル２の張力の値は機械
的手段、つまり、方向変換プーリホイール76とアイレッ
ト91でもって検出している。張力の値に比例して大きな
程度だけあるいは少ない程度だけでケーブル２を引き戻
すようになっている。電位差計84または図１のレバー78
の走行検出器85、86の端部によって、あるいは電位差計
84に相当する電位差計または図２の走行検出器85、86の
端部に相当するスイングアーム90の走行検出器の端部に
よって、この位置を検出する装置が設けられている。
【００８０】図１および２は、本発明にかかる巻取りお
よび巻出し装置を、地面に対して移動する機械、特に地
面６に対して固定され、対象となる機械に電力を供給す
る電気接続モジュール15に対して移動する機械に適用す
る場合を示すものであるが、例えば図１に示すそれらか
ら考えられるような各種変更例も、図３に示すように、
本発明にかかる装置を使用して、昇降機械から懸架され
た負荷部分16に電力を供給する場合にも、使用してよ
い。
【００８１】しかしながら、そのような場合にあって
も、直接に装置72によって機械的に連続してケーブル２
の張力を検出するようにしてもよく、特に領域４と５と
の間における領域５に極く近接した位置が通常は好まし
い。
【００８２】ケーブル２の張力を直接に検出する手段72
は、図３においては模式的にブロック93で示す。それら
は多くの形態を取り得る。また、それらケーブル２と負
荷部分16との接続箇所に一体化してもよく、また負荷部
分16の極く近傍においてケーブル２のループに平行にな
っていてもよい。さらにそれらはそれぞれケーブル２と
負荷部分16へ接続されている二つの部分からなり、ケー
ブル２と負荷部分16との間の張力を特徴づける相対的位
置を占める望遠鏡を備えたタイプのもの、例えばリニア
型の電位差計またはバネを組み込んだ誘導型システムで
あってもよい。その場合、バネの釣合いを取ったり、あ
るいはその他の適宜手段でもって、ケーブル２の実際の
値の張力を直接表す信号を送るか、それぞれケーブル２
と負荷部分16とに接続された装置93の二つの部分の間の
変位の値と、ケーブル２の張力の最大、最小設定限界値
にそれぞれ相当する前記変位の二つの設定限界値とを比
較した結果を表す信号を送る。この信号は制御装置99に
送られ、そこで処理されてモータ14の軸18回転速度を制
御し、規定されたほぼ一定値にケーブル２の張力を維持
するようにする。
【００８３】ここで、モータ14の制御装置99の細部を示
す図６を参照すると、この制御装置99は、ケーブルの張
力を検出する手段から構成されるか、あるいはここでは
説明しないが当業者には明らかな形式のモータ14の可変
周波数電子制御回路を組み込んだ同様な手段から構成さ
れる。
【００８４】以下において本発明で使用する制御デバイ
スについて詳述する。図１の電位差計84を電気学的な記
号Ｐで示す。その抵抗トラックは正のDC供給端子 (例え
ば＋12V DC) と設置端子(0 V) との間に接続されてい
る。
【００８５】Ｐのカーソルは抵抗器 R1 を経て第一演算
増幅器A1の反転入力側に接続されており、その非反転入
力側は抵抗器R2を経て＋12V 供給源に接続されている。
A1の出力側は別の抵抗器R3を経て反転入力側に接続され
ている。抵抗器R4は非反転入力側と接地(0 V) 側との間
に設けられている。
【００８６】ＰのカーソルもまたキャパシタC1を経て第
二演算増幅器A2の非反転入力側に接続されており、その
非反転入力側は接地されている。抵抗器R5はこのA2の反
転入力側と出力側とに接続されている。
【００８７】Ｐのカーソルはさらに第三演算増幅器A3の
反転入力側に接続されている。A3の非反転入力側は抵抗
器R6を経て＋12V の供給源に接続されおり、抵抗器R7を
経て接地されている(0 V) 。
【００８８】Ｐのカーソルは第四演算増幅器A4の非反転
入力側にさらに接続されており、その反転入力側は抵抗
器R8を経て＋12V DC供給源に接続されており、抵抗器R9
を経て接地(0 V) されている。
【００８９】演算増幅器A3、A4はオープンループモード
で動作する。
【００９０】キャパシタC0はＰのカーソルを接地(0V)す
る。
【００９１】A1およびA2の出力側はそれぞれの直列抵抗
器R10 、抵抗器R11 を経て第五演算増幅器A5の反転入力
側に接続されている。A5の非反転入力側は接地されてい
る。その出力側は下記要素を含む並列回路を経て反転入
力側に接続されている: −第一ブランチには、直列対向型に配置された二つのツ
エナーダイオードZ1、Z2、 −第二ブランチにはキャパシタC2、そして −第三ブランチには抵抗器R16 とスイッチI1( リレー RL1
の一部をなす) を含む直列回路。
【００９２】A5の反転入力側は最終的にリレーRL1 のス
イッチI1' と抵抗器R15 を含む直列回路を経て接地され
る。
【００９３】A3およびA4の出力側はそれぞれ二つのダイ
オードD1、D2のアノード側に接続されており、それらの
カソード側は一緒になって抵抗器R12 の第一端部に接続
されている。R12 の他端はNPN バイポーラトランジスタ
T1のベース側に接続されており、そのエミッタ側は接地
され、コレクタ側はリレーRL1 およびRL2 の第一制御タ
ーミナルに接続されている。これらのリレーの第二制御
ターミナルは抵抗器R14 を経て＋12V 供給源に接続され
ている。ダイオードD3はこれら二つのリレーの制御出力
側を分岐させている。
【００９４】リレーRL2 の一部であるスイッチI2は、こ
の回路の二つの第一出力ターミナルB1およびB2の間に接
続されている。
【００９５】D1 およびD2のカソード側は一緒になって
抵抗器R13 の第一端に接続され、その他端はNPN バイポ
ーラトランジスタT2のベース側に接続されている。T2の
エミッタ側は接地され、コレクタ側は抵抗器R17 を経て
＋12V 供給源に接続され、また抵抗器R18 を経て別のNP
N バイポーラトランジスタT3のベース側に接続されてい
る。
【００９６】T3のエミッタは接地されている。そのコレ
クタ側はこの回路の別の出力側ターミナルB3に接続され
ている。
【００９７】A5の出力側は抵抗器R19 を経て第六演算増
幅器A6の非反転入力側に接続されており、その反転入力
側は抵抗器R20 を経て接地されている。この反転入力側
はまた抵抗器R21 の一端にも接続されている。二つのダ
イオードD4およびD5から成る逆並列回路はR12 の他端と
A6の出力側との間に接続されている。
【００９８】A5の出力側はさらにR23 を経て第七演算増
幅器A7の反転入力側に接続されており、その非反転入力
側は接地されている。A7の反転入力側はまた抵抗器R24
の一端に接続されている。二つのダイオードD7およびD8
から成る逆並列回路はR24 の他端とA7の出力側との間に
接続されている。
【００９９】A6、A7の出力側はそれぞれダイオードD6、
D9のアノード側に接続されており、そのカソード側は一
緒になって直列抵抗器R22 を経てこの回路の別の出力タ
ーミナルB4に接続される。ツエナーダイオードZ3および
キャパシタC3はこの出力ターミナルB4と接地(0 V) との
間に接続されている。
【０１００】最終的にはA5の出力側は第八演算増幅器A8
の反転入力側に接続されており、その非反転入力側は抵
抗器R25 を経て接地され、抵抗器R26 を経てその出力側
に接続されている。A8の出力側はダイオードD10 のアノ
ード側に接続され、そのカソードは抵抗器R27 を経て別
のNPN バイポーラトランジスタT4のベース側に接続され
ている。T4のエミッタは接地され、この回路の出力ター
ミナルB6に接続されている。そのエミッタもこの回路の
出力ターミナルB5に接続されている。
【０１０１】上述の回路の第八演算増幅器は対称DC電力
供給源、例えば接地基準で＋12V および−12V の供給源
に接続される。
【０１０２】上述の回路のターミナルB1ないしB6は次の
ようにしてモータ制御デバイスに接続される。
【０１０３】−B1およB2は制御デバイスのそれぞれの入
力側に接続され、制御回路が作用状態にあるのかあるい
は非作用状態にあるのか指示する。
【０１０４】−B3は制御デバイスの安全オフ入力側に接
続されている。
【０１０５】−B4はモータ14の設定点速度を設定するた
めに入力側に接続されている。そして、 −B5、B6はモータ14の回転方向を設定する入力側に接続
されている。
【０１０６】以上説明してきた回路は次のようにして動
作する。
【０１０７】第一に、Ｐのカーソルにおける電位VPは、
接地状態で0 V(ゼロV)と＋12V との間である。この値は
図１のデバイスのアーム78の位置を表す。したがって、
ケーブル等の張力を表す。特に、アーム78が時計方向に
その軸を中心に旋回すれば(つまりケーブルの張力が大
きくなれば) 、それだけ電圧VPは高くなる。
【０１０８】また、A1による回路は2VF −VPに等しい可
変DC電圧をその出力側から供給できる増幅器であり、こ
こに、VFは抵抗器R2、R4を含むデバイダブリッジにより
規定される固定電圧である。2VF という電圧はこのよう
にＰのカーソル、つまりアーム78のの基準位置を規定す
る。A1はこのように正または負の電圧を出力するアダプ
タであり、その値は基準位置からのオフセット量に比例
し、またその記号( ＋、−) がそのオフセット量の方向
を規定する。
【０１０９】A2による回路は、微分回路(differentiato
r circuit)であり、すなわち、その出力側からVPの値が
変化しているときの速度に比例する電圧を出力する。VP
が増大するときは負の電圧が、VPが減少するときは正の
電圧となる。
【０１１０】A5 に基づく回路は積分器であって、A1お
よびA2からの電圧の荷重代数和を積算する。抵抗器R10
、R11 の値は、微分回路からの電圧がアダプタ回路か
らの電圧より大きくなるように選定される。
【０１１１】A3およびA4に基づく回路は比較器回路であ
り、後述するように、電圧VPが、R8およびR9の値によっ
て設定された安全上の上限を越える場合、またはR6およ
びR7の値によって設定された安全上の下限を下回る場
合、なんらかの安全確保の作用を行うようになってい
る。
【０１１２】ここに、基準電圧2VF は上述の安全上の上
限および下限の間にある。
【０１１３】A6およびA7による回路は絶対値変換器回路
であり、その出力側( ダイオードD6およびD9が接続され
ている) において、積分器回路の出力側電圧の絶対値に
等しい正の電圧を出力することができる。なお、これは
慣用的なダイオードしきい電圧補償器回路である。
【０１１４】最後に、A8の回路は符号変換器回路であっ
て、積分器の出力側での電圧の符号にしたがって出力タ
ーミナルB5、B6を絶縁するか短絡するかできる。より正
確には、A5の出力側での電圧が負である場合には、T4を
ターンオフさせ、一方、この電圧が正であるならば、T4
をターンオンさせる。
【０１１５】回路の動作について以下詳述する。
【０１１６】まず、非同期モータ14はケーブルを巻取る
方向に回転していて釣合い重り81によって決定される設
定点の張力をケーブルに与えるとする。つまり、VPは基
準電圧2VF に等しいとする。また、積分器A5は負の電圧
を出力する。
【０１１７】ケーブル等の張力が増加する場合、これは
非同期モータ14が過大速度で回転するからであり、その
ためアーム78は時計方向に旋回する。したがって、A1は
徐々に負になっていく電圧を出力し、一方、A2も負の電
圧を出力する。そのため積算器A5の出力電圧の絶対値は
それ以前の値より減少し、この絶対値は非同期モータ14
の制御デバイスに送られ、モータ14の設定回転速度を減
少させる。
【０１１８】ここで注意する点は、次の通りである: −微分器回路A2は、VPが変化している速度に比例した速
度でA5の出力電圧を減少させ、モータ14の設定回転速度
が同程度に速くなるように変更すること、および −この場合、A1およびA2の出力電圧は同じ符号であっ
て、同じ効果をもたらす。すなわち、モータの設定回転
速度の速やかに変更するのである。
【０１１９】もしここで、モータ14の設定回転速度が減
少しているため、ケーブルの張力がその設定点の値に戻
ろうとしているとした場合、VPは基準電圧2VF に向かっ
て減少する。
【０１２０】この場合、A1はまだ負の電圧を出力してい
るが、その絶対値は減少しつつある。一方、A2は正の電
圧を出力しており、その値はVPが基準値2VF に向かって
戻ろうとしている速度に比例している。このように、A1
およびA2の出力電圧のそれぞれの値 (それらは符号は反
対である) によって、A5の出力電圧の絶対値は: −再び増加して、モータ14の設定回転速度を大きくする
か (もしケーブルの張力が余りにも速やかに再び付与さ
れる傾向にあれば) 、あるいは −本質的に変化しないか (もしケーブルの張力が、通常
のそれであると考えられる速度で設定張力に戻ろうとし
ているならば) 、あるいは −減少を続け、モータ14の回転速度をさらに減少させる
( もしケーブルの張力が設定張力に十分速やかに戻らな
いならば) 。
【０１２１】なお、上記のケースではいずれにあっても
A5の出力電圧は負のままであって、そのためターミナル
B5およびB6は互いに絶縁されており、これは巻取り方向
へのモータ14の回転に相当する。
【０１２２】同様の説明はケーブルの張力が設定点の値
を下回る場合にも言える。つまり、もしアーム78がその
基準位置から反時計方向に回るならば、電圧VPは2VF よ
りも小さくなる。この例ではA1およびA2で出力される電
圧の極性は逆転される。A2がA5の出力電圧に及ぼす作用
と同様である。
【０１２３】このデバイスによって停止時を経て巻取り
から巻出しへ変化させる場合のこの回路の動作について
以下説明する。
【０１２４】まず、ケーブルを減速させる時、これはケ
ーブルの張力の増加をもたらし、そのため制御回路はす
でに述べたようにそれを補償しようとする。
【０１２５】この場合にはA1およびA2から出力された電
圧は両方とも負であって、その期間および/ または値
は、積分器のキャパシタC2が完全に放電してから次いで
反対極性の充電を行えるものであればよい。したがっ
て、A5はこの減速の終了時に正の電圧を供給する。ター
ミナルB5およびB6は次いで短絡され、コントロールデバ
イスによる設定回転方向が巻出し方向に変わる。
【０１２６】さらに、ケーブルを反対方向へ加速すると
( 巻出しの開始) 、再びケーブルの張力が増加し、した
がって、制御回路が再びこれを解消するように働き、そ
の作用は、反対の極性でのC2の充電を完結することであ
る。
【０１２７】ここに、A2の出力電圧をA1の出力電圧より
大きくする( 積分器装置の動作に関して) ことにより、
減速の方向を逆転して加速する時に、C2の極性を反転
し、したがってA5の出力電圧の極性を反転することがで
きる。
【０１２８】巻出し期間中の制御はこれまでの説明と同
様の方法で行われる。特に、ケーブルの張力が増加する
と、A1およびA2の出力側に負の電圧が出力され、これは
C2の電荷を増大させ、したがって、A5の出力電圧を増加
させる。そこで、モータ14が加速されて、過剰張力を解
消する。同様に、張力の減少はA1およびA2の出力側に正
の電圧を出力させ、これがC2を放電させA5の出力電圧を
低下させ、そしてモータ14を減速させる。
【０１２９】本発明にかかる回路の作用は、かかる回路
がA1およびA2の回路と、A1およびA2の出力の荷重代数和
を受け入れる双極性積分器A5の回路との組合せであるこ
とから、ケーブルの張力を表す情報に基づいて、これま
で見られなかった独創的な手法で、モータ14の回転方向
および速度を制御することである。これによれば、ケー
ブルの移動方向がいずれであっても良く、何らかの手段
でもってそれを検出する必要性はなくなるなど、有利で
ある。また、もし、張力がいずれかの方向に動いて設定
点から離れるとしても、本発明にかかる回路によれば、
モータの応答を速やかに行うことができ、さらに、より
細分化された仕方で応答できる。そして、いずれの場合
にも、張力がその設定点の張力に近づく時には一層ゆっ
くりと応答できるようになる。したがって、制御は速や
かかつ円滑であり、制御ループに見られる高速振動の発
生は阻止されるなど制御動作は著しく効果的である。
【０１３０】A3およびA4に基づくしきい回路は次のよう
に動作する。
【０１３１】すなわち、電圧VPが前述の安全上の上限お
よび下限によって規定される許容値の範囲より上または
下にまで変化すると直ちに、R13 の第一端での電圧が正
となり、T2はターンオンされ、それを受けてT3はターン
オフになる。T3を経て予め接地されているモータ停止制
御用のターミナルB3は、したがって、「フロート(float
ing)」した状態となり、モータ14を停止する( 緊急停止
である）。同時に、T1はターンオンされ、それによりリ
レーRL1 およびRL2 は付勢される。スイッチI1、I1' お
よびI2はしたがって閉じられる。B1およびB2は短絡さ
れ、これによってモータ14の制御デバイスに対して、回
路A1、A2およびA5による張力の「常態(normal)」での制
御がもはや行われなくなったことを知らせる。スイッチ
I1、I1' を閉じることの効果は、モータを一方あるいは
他方の方向に再び始動させるときにできるだけ速やかに
常態の制御状況に戻すという明確な目的をもって、キャ
パシタC2を放電させることで積分器A5をリセットさせる
ことである。
【０１３２】このようにして再始動してからは、VPが上
述の許容値に範囲に戻るや否や、リレーRL1 およびRL2
はドロップアウトし、スイッチI1、I1' およびI2は再び
開かれ、すでに述べた制御が再び行われる。
【０１３３】もちろん、当業者であればこれまで説明し
た制御回路に多くの変更が可能であることを知るであろ
うし、また図２に関して説明したようなデバイスにそれ
を適用することも自明であろう。例えば、その場合、ス
イングアーム90は、その角位置(angular position)を利
用することによって、( 電位差計等と組合わせて) ケー
ブルの張力を検出する要素としても使用できることが分
かる。
【０１３４】さらに、補助モータ69の性能が許すのであ
れば、その出力軸67の回転速度はモータ14と同様にして
制御して、巻取り期間に略一定値にケーブル２の張力を
維持するようにしてもよい。
【０１３５】また、ドラム８が、それぞれ駆動モータ14
に運動学的に接続された (その接続の態様は示さないが
当業者には自明である）複数の入力軸21を備えているギ
アボックス19によって駆動されるならば、それらのモー
タのそれぞれはこれまで説明したと同様の方法で制御で
きよう。例えば、すべりの可能性がないようにギアボッ
クス17のそれぞれの入力軸21に接続された出力軸18の回
転速度を制御することで制御できる。また図４または図
５に示すような一方向ブレーキデバイスを組込んでもよ
い。これは図４に関連して説明した方法で( 図４では、
駆動モータ14のいずれかと一緒に用いられている) 、あ
るいは図５に関連して説明した方法( ギアボックス17の
軸46と一緒に用いられており、対応する駆動モータ14は
ない) で取り付けた単一装置であってもよい。
【０１３６】したがって、このように、当業者であれば
以上述べてきたデバイスについて本発明の範囲内におい
て数多くの変更例が考えられよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる巻取りおよび巻出し装置の１例
の略式側面図を示す。
【図２】本発明にかかる巻取りおよび巻出し装置の別の
例の略式側面図を示す。
【図３】本発明にかかる巻取りおよび巻出し装置の別の
例の略式側面図を示す。
【図４】上記の各例における本発明にかかる装置に取付
けられた目盛り付き１方向性ブレーキ手段の軸方向断面
図を示す。
【図５】目盛り付き１方向性ブレーキ手段の別の例を示
す、図４と同様の軸方向断面図である。
【図６】本発明にかかる装置の駆動モータの制御手段の
一部の好ましい電気配線図である。
【符号の説明】
１、巻取り／巻出し装置 ２：ケーブル
等 ４, ５：領域 ７：支持部材 ８：ドラム ９：第１軸 10：巻取り方向 12：巻出し方
向 13：駆動手段 14：駆動モー
タ 15：駆動モータへの電力供給手段 17, 47：第２
軸 18：駆動モータの出力軸 19：動的連結
部 24：目盛り付き１方向性ブレーキ手段 21, 46：ブレ
ーキ軸 25, 27, 61, 63：カップリング部材 26, 56：カッ
プリング 45, 68：フリーホイール 68：補助モー
タ 67：補助モータ出力軸 70, 71, 72, 99：張力感応型の可変周波数制御手段 76, 91：偏位手段 78, 90：信号
発生手段 84, 85, 86：位置検知手段 A1：アダプタ手段 A2：微分器手
段 A5：双極性積分器 A6, A7：換算
手段 T4：切替え手段

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電力ケーブル(2) 等により互いに連結さ
    れた２つの領域(4,5)の相対変位によって、ケーブル(2)
    等のスプール巻取りおよび巻出しを行う装置であっ
    て、 −前記領域(4, 5)の一方(4) に配置された支持部材(7)
    、 −この支持部材(7) に第１軸(9) を中心として回転する
    ように装着された、ケーブル(2) 等を受け入れるように
    構成されたドラム(8) 、 −前記２つの領域(4, 5)間においてケーブル(2) に牽引
    力を加えることにより、ドラム(8) を第１軸(9) を中心
    としてケーブル(2) 等を巻取る方向(10)およびケーブル
    (2) 等を巻出す方向(12)に回転させるための駆動手段(1
    3)、この駆動手段(13)は、支持部材(7) により支えら
    れ、回転出力軸(18)を有する電気駆動モータ(14)と、駆
    動モータ(14)の出力軸(18)のそれぞれの回転方向を巻取
    りおよび巻出し方向(10, 12)と連係させるように駆動モ
    ータ(14)の出力軸(18)とドラム(8)との間を連結する動
    的連結部(19)とからなる、および −駆動モータ(14)への電力供給手段(15, 2) を含む前記
    駆動手段(13)の制御手段(99, 70, 71, 72)、から構成さ
    れ、 −駆動モータ(14)は非同期型のものであって、その電力
    供給手段(15)は交流電流供給手段であり、その出力軸(1
    8)は動的連結部(19)を介してドラム(8) と永久にスベリ
    のない係合状態にあり、 −制御手段(99, 70, 71, 72)は、ケーブル等の巻取り時
    および巻出し時にケーブル等の張力をほぼ一定値に保持
    するように駆動モータ(14)への電力供給を制御するため
    の、この張力に感応する可変周波数制御手段(70, 71, 7
    2)を含み、駆動モータ出力軸(18)を巻取り方向(10)に対
    応する方向または巻出し方向(12)に対応する方向のいず
    れかに回転させるように駆動モータへの電力供給手段(1
    5, 2) による駆動モータ(14)への電力供給、或いは駆動
    モータ(14)への電力供給の中断、を生じさせるように構
    成され、そして −駆動モータ(14)の出力軸(18)に対して巻出し方向(12)
    に対応する方向に目盛りつき１方向制動を行う手段(24)
    が設けられている、ことを特徴とする、ケーブル等のス
    プール巻取りおよび巻出し装置。
  2. 【請求項２】 駆動モータ(14)の出力軸(18)に対して目
    盛りつき１方向制動を行う手段(24)が、 −支持部材(7) に第２軸(17, 47)を中心として回転する
    ように装着されたブレーキ軸(21, 46)、 −ブレーキ軸(21, 46)のそれぞれの回転方向を巻取りお
    よび巻出し方向と連係させるようにブレーキ軸(21, 46)
    と駆動モータ(14)の出力軸(18)との間を連結する永久に
    スベリのない動的連結手段(19)、 −一定限度内の抵抗トルクに抗して軸(17, 47)を中心と
    して互いに対して回転可能な２部分(25, 27, 61, 63)か
    らなる種類のカップリング(26, 56)、この２部分(25, 2
    7, 61, 63)の第一の部分(25, 61)はブレーキ軸(21, 46)
    と共軸であって、これに固定されている、および −前記部分(25, 27, 61, 63)の第二の部分(27, 63)を、
    巻取り方向(10)に対応するブレーキ軸(21, 46)の回転方
    向ではロックが解放され、巻出し方向(12)に対応するブ
    レーキ軸(21, 46)の回転方向ではロックされる支持部材
    (7) に連結するフリーホイール機構(45, 68)、から構成
    されることを特徴とする、請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 駆動モータ(14)の出力軸(18)に対して目
    盛りつき１方向制動を行う手段(24)が、 −支持部材(7) に第２軸(47)を中心として回転するよう
    に装着されたブレーキ軸(46)、 −ブレーキ軸(46)のそれぞれの回転方向を巻取りおよび
    巻出し方向(10, 12)と連係させるようにブレーキ軸(46)
    と駆動モータ(14)の出力軸(18)との間を連結する永久に
    スベリのない動的連結手段(19)、 −一定限度内の抵抗トルクに抗して軸(47)を中心として
    互いに対して回転可能な２部分(61, 63)からなる種類の
    カップリング(56)、この２部分(61, 63)の第一の部分(6
    1)はブレーキ軸(46)と共軸であって、これに固定されて
    いる、 −ブレーキ軸(46)と共軸の回転出力軸(67)を備え、前記
    部分(61, 63)の第二の部分(63)に固定され、これと共軸
    に支持している補助電気モータ(69)、 −補助モータ(69)に電力を供給するための、制御手段(9
    9)により制御された補助モータ(69)への電力供給手段(1
    5, 2) 、この補助モータへの電力供給は、少なくとも駆
    動モータ(14)の出力軸(18)を巻取り方向(10)に対応する
    方向に回転させるように駆動モータへの電力供給手段(1
    5, 2) により駆動モータ(14)に電力が供給されている間
    には補助モータ(69)の出力軸(67)を巻取り方向(10)に対
    応する方向に回転させ、或いは補助モータ(69)への電力
    供給を中断するように構成され、 −補助モータ(69)の出力軸(67)を、巻取り方向(10)に対
    応する補助モータ(69)の出力軸(67)の回転方向ではロッ
    クが解放され、巻出し方向(12)に対応する補助モータ(6
    9)の出力軸(67)の回転方向ではロックされる支持部材
    (7) に連結するフリーホイール機構(68)、から構成され
    ることを特徴とする、請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】 制御手段(99, 70, 71, 72)が、駆動モー
    タへの電力供給手段(15, 2) による駆動モータ(14)への
    電力供給が中断している間、および巻出し方向(12)に対
    応する方向に駆動モータ(14)の出力軸(18)を回転させる
    ように駆動モータへの電力供給手段(15, 2) により駆動
    モータ(14)に電力が供給されている間には、補助モータ
    への電力供給手段(15, 2) による補助モータ(69)への電
    力供給を中断するように構成されていることを特徴とす
    る、請求項３記載の装置。
  5. 【請求項５】 補助モータ(69)が同期モータであり、こ
    のモータへの電力供給手段(15, 2) が交流電力供給手段
    (15, 2) であることを特徴とする、請求項３または４記
    載の装置。
  6. 【請求項６】 カップリング(26, 100) がヒステリシス
    型の磁気カップリングである請求項２〜５のいずれか１
    項に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記張力に感応する手段(72)が前記領域
    (4, 5)間のケーブル(2) 等と直列で直接機械的に前記張
    力を感知する手段(72)からなる、請求項１〜６のいずれ
    か１項に記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記張力に感応する手段(70, 71)が、支
    持部材(7) により支持され、前記張力の作用によって可
    逆的に引込むように構成された、領域（４， ５）間の
    ケーブル（２） 等を偏位させる手段(76, 91)、および
    この偏位手段(76, 91)の位置を検知する手段(84, 85, 8
    6)から構成されることを特徴とする、請求項１〜６のい
    ずれか１項に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記張力に感応する手段(70, 71)が、前
    記張力の値を表す値の信号を発生する手段(78, 90)、前
    記張力の許容される最大値および最小値にそれぞれ対応
    する前記信号の上下の設定値を定める手段(85, 86)、信
    号の値を設定値と比較して、この比較の結果を表す別の
    信号を発生する手段、およびこの信号に応じて、実際の
    張力値を上下の設定値の間に保持するように駆動モータ
    への電力供給手段(15, 2) による駆動モータ(14)への電
    力供給を制御する手段(99)、から構成されることを特徴
    とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 駆動モータ(14)への電力供給を可変周
    波数制御するための手段(99)が、ケーブルの張力を表す
    電気信号VPを受ける制御回路 (図６) から構成され、こ
    の制御回路が −実際の張力値と前記張力の一方の設定値との間の差の
    単調関数である値の電気信号を発生するように構成され
    たアダプタ手段(A1)、 −実際の張力値の変動速度の単調関数である値の出力電
    気信号を発生するように構成された微分器手段(A2)、 −アダプタ手段および微分器手段により発生した各電気
    信号を受ける、双極性(twin polarity) 積分器手段(A
    5)、を含み、 前記手段(99)はさらに、前記積分器手段の出力に従って
    速度変動および方向変換を決定する可変周波数制御回路
    を含んでいることを特徴とする、請求項１記載の装置。
  11. 【請求項１１】 アダプタ手段および微分器手段により
    発生する各電気信号が、その極性 (正負) がそれぞれ張
    力設定値に対する実際の張力値の位置および実際の張力
    値の変動方向を表す正または負の電圧であり、この電圧
    の加重代数和を積分器手段に印加することを特徴とす
    る、請求項10記載の装置。
  12. 【請求項１２】 電気信号を受ける制御回路が、積分器
    手段(A5)の出力側に、絶対値換算手段(A6, A7)および極
    性感応切替え手段(T4)をさらに含んでおり、これらの各
    出力がモータ制御手段の速度設定値入力および回転方向
    設定値入力に接続されていることを特徴とする、請求項
    10または11記載の装置。
  13. 【請求項１３】 さらに実際の張力値に対する安全な上
    限および下限を決める比較器手段を含み、この比較器手
    段がモータ制御手段に緊急停止信号を印加し、積分器手
    段をリセットするように構成されていることを特徴とす
    る、請求項10〜12のいずれか１項に記載の装置。
JP1205393A 1992-01-27 1993-01-27 電力ケーブルのスプール巻取り／巻出し装置 Withdrawn JPH0640669A (ja)

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