JPH0640737B2 - アウタ・ロータ形のパルスモータ - Google Patents
アウタ・ロータ形のパルスモータInfo
- Publication number
- JPH0640737B2 JPH0640737B2 JP18360183A JP18360183A JPH0640737B2 JP H0640737 B2 JPH0640737 B2 JP H0640737B2 JP 18360183 A JP18360183 A JP 18360183A JP 18360183 A JP18360183 A JP 18360183A JP H0640737 B2 JPH0640737 B2 JP H0640737B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse motor
- stator
- teeth
- torque
- outer rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
- H02K21/20—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures having windings each turn of which co-operates only with poles of one polarity, e.g. homopolar machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、外側に回転子を配設し、内側に固定氏を配設
した構成になったアウタ・ロータ形のパルスモータの改
良に関する。
した構成になったアウタ・ロータ形のパルスモータの改
良に関する。
軽量で高トルクを発生できるアウタ・ロータ形のパルス
モータとして、本件出願人は、第１図に示す如きパルス
モータを既に出願している（実願昭５８−７９１０９
号）。これは、従来のインナ・ロータ形のパルスモータ
における固定子と回転子との位置関係を逆にすると共に
静磁石を固定子側に配設したことを特徴とするものであ
る。即ち、第１図中の符号１０が固定子で、２枚の磁性
体１０a ，１０b 及び両者の間に配設された静磁石（通
常、永久磁石。電磁石等であってもよい）１０c と後述
の励磁コイルとから構成されている。該固定子１０に
は、突極１１a １〜１４a １，１１a ２〜１４a ２，１
１b １〜１４b １，１１b ２〜１４a ２が設けられてお
り、各突極の先端にはピッチＰの歯が刻設されている。
同一磁性体の隣り合う突極同志（例えば突極１１a １と
１２a １）の各歯は互いにＰ／４（Ｐ；前述の歯のピッ
チ）分だけ位相ずれが設けられており、又、２枚の磁性
体１０a ，１０b の相対する突極同志（例えば突極１１
a １と１１b １）の各歯の間ではＰ／２分だけの位相ず
れが設けられている（これは後述のモード数が４の場合
の構成例である）。１５a 〜１５d ，１６a 〜１６d は
それぞれ磁性体１０a ，１０b 側の各突極部分に装着さ
れた励磁コイルで、それぞれ４個づつが直列に接続され
ている。又、１７は磁性材料で構成され内側にピッチＰ
で歯が刻設された回転子である。
モータとして、本件出願人は、第１図に示す如きパルス
モータを既に出願している（実願昭５８−７９１０９
号）。これは、従来のインナ・ロータ形のパルスモータ
における固定子と回転子との位置関係を逆にすると共に
静磁石を固定子側に配設したことを特徴とするものであ
る。即ち、第１図中の符号１０が固定子で、２枚の磁性
体１０a ，１０b 及び両者の間に配設された静磁石（通
常、永久磁石。電磁石等であってもよい）１０c と後述
の励磁コイルとから構成されている。該固定子１０に
は、突極１１a １〜１４a １，１１a ２〜１４a ２，１
１b １〜１４b １，１１b ２〜１４a ２が設けられてお
り、各突極の先端にはピッチＰの歯が刻設されている。
同一磁性体の隣り合う突極同志（例えば突極１１a １と
１２a １）の各歯は互いにＰ／４（Ｐ；前述の歯のピッ
チ）分だけ位相ずれが設けられており、又、２枚の磁性
体１０a ，１０b の相対する突極同志（例えば突極１１
a １と１１b １）の各歯の間ではＰ／２分だけの位相ず
れが設けられている（これは後述のモード数が４の場合
の構成例である）。１５a 〜１５d ，１６a 〜１６d は
それぞれ磁性体１０a ，１０b 側の各突極部分に装着さ
れた励磁コイルで、それぞれ４個づつが直列に接続され
ている。又、１７は磁性材料で構成され内側にピッチＰ
で歯が刻設された回転子である。
このように構成したパルスモータにおいて、励磁コイル
１５a 〜１５d 及び１６a 〜１６d に互いに９０゜位相
のずれた電流（正弦波，パルス波等）を流せば、静磁石
１０c による磁束と励磁コイル１５a による磁束がギャ
ップ１８a 及び１８b において交互に加算又は減算さ
れ、回転子１７が回転する。この回転方向は励磁電流の
位相の進みや遅れによって切替えることができる。上記
構成の場合、静磁石１０c による磁束は、回転に必要な
磁束の略半分を占めているので、電力の消費が少なくて
済み、効率が良くなる。尚、静磁石１０c （永久磁石）
を固定子１０側に設けてあるのは、磁石の表面磁束密度
が高々１Ｔ（テスラ）と小さいため、ある程度の大きさ
が必要となり、回転子１７側に置くと半径方向の厚みが
大きくなるからである。又、突極の数については４以上
の偶数であれば任意の数を選ぶことができる。
１５a 〜１５d 及び１６a 〜１６d に互いに９０゜位相
のずれた電流（正弦波，パルス波等）を流せば、静磁石
１０c による磁束と励磁コイル１５a による磁束がギャ
ップ１８a 及び１８b において交互に加算又は減算さ
れ、回転子１７が回転する。この回転方向は励磁電流の
位相の進みや遅れによって切替えることができる。上記
構成の場合、静磁石１０c による磁束は、回転に必要な
磁束の略半分を占めているので、電力の消費が少なくて
済み、効率が良くなる。尚、静磁石１０c （永久磁石）
を固定子１０側に設けてあるのは、磁石の表面磁束密度
が高々１Ｔ（テスラ）と小さいため、ある程度の大きさ
が必要となり、回転子１７側に置くと半径方向の厚みが
大きくなるからである。又、突極の数については４以上
の偶数であれば任意の数を選ぶことができる。
ところで、上記のような構成のパルスモータにおいて
は、永久磁石による脈動トルク（ディテントトルク）が
発生し、モータのホールディングトルク特性が歪んでし
まう（第２図参照）。そのために、回転が滑らかでなく
制御が難しくなる。又、ロボットの関節駆動に用いるた
めには、ティーチング等を行う際、モータが滑らかに動
くことが望ましく、このディテントトルクの存在が問題
となる。
は、永久磁石による脈動トルク（ディテントトルク）が
発生し、モータのホールディングトルク特性が歪んでし
まう（第２図参照）。そのために、回転が滑らかでなく
制御が難しくなる。又、ロボットの関節駆動に用いるた
めには、ティーチング等を行う際、モータが滑らかに動
くことが望ましく、このディテントトルクの存在が問題
となる。
上記ディテントトルクの発生原因は、１枚の歯が発生す
るトルクＴが歪んでいるためであり、このトルクＴが第
３図のような特性であるとすると、各突極（１１a １，
１２a １，１３a １，１４a １）の位相がＰ／４（前述
の例）づつずれており、その突極が発生するトルク
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の和が、ディテントトルクＴd
となる。即ち、 Ｔd ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４ ……（１） となる。
るトルクＴが歪んでいるためであり、このトルクＴが第
３図のような特性であるとすると、各突極（１１a １，
１２a １，１３a １，１４a １）の位相がＰ／４（前述
の例）づつずれており、その突極が発生するトルク
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の和が、ディテントトルクＴd
となる。即ち、 Ｔd ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４ ……（１） となる。
ここで、１枚の歯が発生するトルクＴはフーリエ級数で
次のように表わせる。
次のように表わせる。
Ｔ＝Ａ１sin （２π・x ／Ｐ） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ） ＋…… 従って、１突極当りの歯数をＮs とすると、Ｔ１〜Ｔ４
は、 Ｔ１＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ） ＋……｝ Ｔ２＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ）＋π／２） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋３π／２） ＋……｝ Ｔ３＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ＋π） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋２π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋３π） ＋……｝ Ｔ４＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ＋３π／２） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋３π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋９π／２） ＋……｝ で示すことができ、（１）式より、 Ｔd ＝Ｎs ・Ａ４｛sin （２π・４x ／Ｐ） ＋sin （２π・４x ／Ｐ＋２π） ＋sin （２π・４ｘ／Ｐ＋４π） ＋sin （２π・４x ／Ｐ＋６π）｝ ＋…… となり、４次のn 倍（n ＝１，２，３，…）の高調波の
ディテントトルクが発生する。尚、他の高調波のディテ
ントトルクは互いに打ち消し合い無くなる。
は、 Ｔ１＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ） ＋……｝ Ｔ２＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ）＋π／２） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋３π／２） ＋……｝ Ｔ３＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ＋π） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋２π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋３π） ＋……｝ Ｔ４＝Ｎs ｛Ａ１sin （２π・x ／Ｐ＋３π／２） ＋Ａ２sin （２π・２x ／Ｐ＋３π） ＋Ａ３sin （２π・３x ／Ｐ＋９π／２） ＋……｝ で示すことができ、（１）式より、 Ｔd ＝Ｎs ・Ａ４｛sin （２π・４x ／Ｐ） ＋sin （２π・４x ／Ｐ＋２π） ＋sin （２π・４ｘ／Ｐ＋４π） ＋sin （２π・４x ／Ｐ＋６π）｝ ＋…… となり、４次のn 倍（n ＝１，２，３，…）の高調波の
ディテントトルクが発生する。尚、他の高調波のディテ
ントトルクは互いに打ち消し合い無くなる。
このことから、一般的には、１ピッチ中にモード数の整
数倍の次数のディテントトルクが発生することがわかる
ここで理解を容易にするために、モード数を１回転のス
テップ数と関連づけて説明する。一般にモータの分解能
を表す１回転のステップ数Ｎr は次式で定義される。
数倍の次数のディテントトルクが発生することがわかる
ここで理解を容易にするために、モード数を１回転のス
テップ数と関連づけて説明する。一般にモータの分解能
を表す１回転のステップ数Ｎr は次式で定義される。
Ｎr ＝Ｎp ・Ｎi ・Ｎt ・ｄ ただし、Ｎp はモータの相数、Ｎi はユニポーラ駆動で
１、バイポーラ駆動で２となる、電流の向きの数、Ｎt
は回転子の歯数、ｄはフルステップ駆動のとき１，ハー
フステップ駆動のとき２となる定数である。これに対
し、モード数とはパルスモータが１歯回転する間に存在
する互いに異なる励磁状態の数であり、パルスモータの
機械的構造によって決まる。モード数ｍは上記の式の一
部を用いて次のように表される。
１、バイポーラ駆動で２となる、電流の向きの数、Ｎt
は回転子の歯数、ｄはフルステップ駆動のとき１，ハー
フステップ駆動のとき２となる定数である。これに対
し、モード数とはパルスモータが１歯回転する間に存在
する互いに異なる励磁状態の数であり、パルスモータの
機械的構造によって決まる。モード数ｍは上記の式の一
部を用いて次のように表される。
ｍ＝Ｎp ・Ｎi 例えば一般によく使われる４層パルスモータは、４個の
位相の異なる突極に各１個の巻線がなされ、この巻線を
順次励磁することにより１／４歯づつ回転する。しかし
一方で、４相パルスモータの巻線の２個を接続して巻線
を２組とし、この巻線の選択と電流の向きの組合せによ
って１／４歯づつ回転させるモータは、巻線が２組
（相）のため２相モータと呼ばれる。これらのモータの
いずれもモード数は４である。。上記のディテントトル
クは第１図の場合突極１１a １，１２a １，１３a １，
１４a １が発生するもので、このグループを突極群とす
れば、８極構造ではこの突極群が４つあり、従ってディ
テントトルクも４倍となる。
位相の異なる突極に各１個の巻線がなされ、この巻線を
順次励磁することにより１／４歯づつ回転する。しかし
一方で、４相パルスモータの巻線の２個を接続して巻線
を２組とし、この巻線の選択と電流の向きの組合せによ
って１／４歯づつ回転させるモータは、巻線が２組
（相）のため２相モータと呼ばれる。これらのモータの
いずれもモード数は４である。。上記のディテントトル
クは第１図の場合突極１１a １，１２a １，１３a １，
１４a １が発生するもので、このグループを突極群とす
れば、８極構造ではこの突極群が４つあり、従ってディ
テントトルクも４倍となる。
このディテントトルクの問題を解決するために従来から
行われている方法の中には、各突極の位相をＰ／４（モ
ード数が４の場合）づつ変える方法（位相型）ではな
く、固定子と回転子の歯数を変える方法（差動割出型）
がある。例えば、第４図に示すように、回転子Ｒの歯数
を５０枚、固定子Ｓのそれを４８枚とし、１突極に６枚
づつで、８突極を構成するものである。この場合には、
回転子Ｒの歯のピッチＰr が２π／５０、固定子Ｓの歯
のピッチＰs が２π／４８となり、Δ＝Ｐs −Ｐr のず
れが生じる。従って、回転子Ｒと固定子Ｓの歯のピッチ
Ｐr ，Ｐs が同じである前述の例と異なり、各突極が発
生するトルクは、この位相を考慮して計算しなければな
らない。今、１枚の歯が発生するトルクをＴ（φ）
（φ：位相角）とし、回転子Ｒと固定子Ｓの第１歯の側
端が第４図のように合っていると考えると、 Ｔ１＝Ｔ（０） ＋Ｔ（２π・Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・５Δ／Ｐr ） Ｔ２＝Ｔ（２π・６Δ／Ｐr ＝π／４） ＋（２π・７Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・１１Δ／Ｐr ） Ｔ３＝Ｔ（２π・１２Δ／Ｐr ＝２π／４） ＋Ｔ（２π・１３Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・１７Δ／Ｐr ） Ｔ４＝Ｔ（２π・１８Δ／Ｐr ＝３π／４） ＋Ｔ（２π・１９Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・２３Δ／Ｐr ） となり、ディテントトルクＴd は、これらＴ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４の和となる。
行われている方法の中には、各突極の位相をＰ／４（モ
ード数が４の場合）づつ変える方法（位相型）ではな
く、固定子と回転子の歯数を変える方法（差動割出型）
がある。例えば、第４図に示すように、回転子Ｒの歯数
を５０枚、固定子Ｓのそれを４８枚とし、１突極に６枚
づつで、８突極を構成するものである。この場合には、
回転子Ｒの歯のピッチＰr が２π／５０、固定子Ｓの歯
のピッチＰs が２π／４８となり、Δ＝Ｐs −Ｐr のず
れが生じる。従って、回転子Ｒと固定子Ｓの歯のピッチ
Ｐr ，Ｐs が同じである前述の例と異なり、各突極が発
生するトルクは、この位相を考慮して計算しなければな
らない。今、１枚の歯が発生するトルクをＴ（φ）
（φ：位相角）とし、回転子Ｒと固定子Ｓの第１歯の側
端が第４図のように合っていると考えると、 Ｔ１＝Ｔ（０） ＋Ｔ（２π・Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・５Δ／Ｐr ） Ｔ２＝Ｔ（２π・６Δ／Ｐr ＝π／４） ＋（２π・７Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・１１Δ／Ｐr ） Ｔ３＝Ｔ（２π・１２Δ／Ｐr ＝２π／４） ＋Ｔ（２π・１３Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・１７Δ／Ｐr ） Ｔ４＝Ｔ（２π・１８Δ／Ｐr ＝３π／４） ＋Ｔ（２π・１９Δ／Ｐr ） ＋…… ＋Ｔ（２π・２３Δ／Ｐr ） となり、ディテントトルクＴd は、これらＴ１，Ｔ２，
Ｔ３，Ｔ４の和となる。
ここで、Ｔ（φ）が前述のようにフーリエ級数展開され
ると考えると、ディテントトルクのほとんどの次数の項
は打ち消されて、残るものは、（モード数m ）×（１突
極当りの歯数Ｎs ）＝４×６＝２４から、２４次とその
整数倍即ち４８次，７２次…の項である。従って、２４
次のディテントトルクが生じるわけであるが、２４次の
成分は極めて小さいので、実質的には滑らかな回転が得
られることになる。
ると考えると、ディテントトルクのほとんどの次数の項
は打ち消されて、残るものは、（モード数m ）×（１突
極当りの歯数Ｎs ）＝４×６＝２４から、２４次とその
整数倍即ち４８次，７２次…の項である。従って、２４
次のディテントトルクが生じるわけであるが、２４次の
成分は極めて小さいので、実質的には滑らかな回転が得
られることになる。
しかし、実際のパルスモータにおいては、固定子側にコ
イルを巻くための大きなスペースＧが必要で、このため
に第４図において例えば第６歯（二点鎖線で示したも
の）を設けることができない。この理想とのずれが、４
次のn 倍の（n ＝１，２，…）の次数のディテントトル
クとなって現われる（但し、この場合には、第１図の場
合に比べれば１／５の大きさになってはいる）。このた
め、従来のアウタ・ロータ形のパルスモータにおいては
充分に滑らかな回転を得ることができなかった。
イルを巻くための大きなスペースＧが必要で、このため
に第４図において例えば第６歯（二点鎖線で示したも
の）を設けることができない。この理想とのずれが、４
次のn 倍の（n ＝１，２，…）の次数のディテントトル
クとなって現われる（但し、この場合には、第１図の場
合に比べれば１／５の大きさになってはいる）。このた
め、従来のアウタ・ロータ形のパルスモータにおいては
充分に滑らかな回転を得ることができなかった。
本発明は、この点に鑑みてなされたもので、その目的
は、更にディテントトルクの減少を図ってトルク特性を
改善し、より一層滑らかな回転を行うアウタ・ロータ形
のパルスモータを得ることにある。
は、更にディテントトルクの減少を図ってトルク特性を
改善し、より一層滑らかな回転を行うアウタ・ロータ形
のパルスモータを得ることにある。
この目的を達成する本発明は、 回転子（Ｒ）と、固定子（Ｓ）とを有するアウタ・ロー
タ形のパルスモータであって、 外側の回転子（Ｒ）は、形成された歯のピッチがＰｒ
で、内側の固定子（Ｓ）は、突極に刻設された歯のピッ
チがＰｓであり、 ピッチＰｒとＰｓとは、次式の関係にある アウタ・ロータ形のパルスモータである。
タ形のパルスモータであって、 外側の回転子（Ｒ）は、形成された歯のピッチがＰｒ
で、内側の固定子（Ｓ）は、突極に刻設された歯のピッ
チがＰｓであり、 ピッチＰｒとＰｓとは、次式の関係にある アウタ・ロータ形のパルスモータである。
Ｐｓ−Ｐｒ＝Ｐｒ／ｍ×Ｎｓ ただし、ｍ：モード数 Ｎｓ：固定子（Ｓ）の各突極に実際に刻設する歯の数 以下、図面を参照し本発明の実施例を説明する。
第５図は本発明の一実施例の要部構成図である。この構
成では、外側の回転子Ｒに形成された歯のピッチをＰ
ｒ、内側の固定子Ｓの突極に刻設された歯のピッチをＰ
ｓ、固定子Ｓの各突極に実際に刻設する歯の数をＮｓ、
モード数をｍとしたとき、ピッチＰｒとＰｓとは次式の
関係にある。
成では、外側の回転子Ｒに形成された歯のピッチをＰ
ｒ、内側の固定子Ｓの突極に刻設された歯のピッチをＰ
ｓ、固定子Ｓの各突極に実際に刻設する歯の数をＮｓ、
モード数をｍとしたとき、ピッチＰｒとＰｓとは次式の
関係にある。
Ｐｓ−Ｐｒ＝Ｐｒ／ｍ×Ｎｓ このようにすれば、相数がＮs 倍になったのと等価とな
るので、前述のように、ディテントトルクがm ×Ｎs 次
の整数倍となり、ディテントトルクを減少させることが
できる。即ち、これ実施例の場合、４×５＝２０から、
ディテントトルクが２０次の整数倍となり、その成分は
極めて小さいので、滑らかな回転が得られる。
るので、前述のように、ディテントトルクがm ×Ｎs 次
の整数倍となり、ディテントトルクを減少させることが
できる。即ち、これ実施例の場合、４×５＝２０から、
ディテントトルクが２０次の整数倍となり、その成分は
極めて小さいので、滑らかな回転が得られる。
尚、上記説明はモード数m が４であり、突極の歯数Ｎs
が５の場合であったが、この以外の組合せの場合にも勿
論本発明を適用できる。
が５の場合であったが、この以外の組合せの場合にも勿
論本発明を適用できる。
以上説明したように、本発明によれば、ディテントトル
クの存在を高次の成分だけにできるため、その値を減少
でき、従って、トルク特性の改善が図れ、より一層滑ら
かな回転を得ることができる。
クの存在を高次の成分だけにできるため、その値を減少
でき、従って、トルク特性の改善が図れ、より一層滑ら
かな回転を得ることができる。
第１図はこの種のアウタ・ロータ形のパルスモータの一
例を示す構成図で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は縦断面図
である。又、第２図は第１図のパルスモータにおけるト
ルク特性（横軸が回転子と固定子の歯の相対的変位x を
示し、縦軸がトルクの大きさを示している）を示す特性
図、第３図は１枚の歯が発生するトルクの特性図（横
軸，縦軸は第２図と同様）、第４図はディテントトルク
を減少させるための従来法（差動割出型）の説明図、第
５図は本発明の一実施例の要部構成図である。 Ｒ……回転子、Ｓ……固定子 Ｐr ……回転子の歯のピッチ Ｐs ……固定子の歯のピッチ ｍ……モード数 Ｎｓ……固定子の各突極に実際に刻設する歯の数
例を示す構成図で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は縦断面図
である。又、第２図は第１図のパルスモータにおけるト
ルク特性（横軸が回転子と固定子の歯の相対的変位x を
示し、縦軸がトルクの大きさを示している）を示す特性
図、第３図は１枚の歯が発生するトルクの特性図（横
軸，縦軸は第２図と同様）、第４図はディテントトルク
を減少させるための従来法（差動割出型）の説明図、第
５図は本発明の一実施例の要部構成図である。 Ｒ……回転子、Ｓ……固定子 Ｐr ……回転子の歯のピッチ Ｐs ……固定子の歯のピッチ ｍ……モード数 Ｎｓ……固定子の各突極に実際に刻設する歯の数
Claims (1)
- 【請求項１】回転子（Ｒ）と、固定子（Ｓ）とを有する
アウタ・ロータ形のパルスモータであって、 外側の回転子（Ｒ）は、形成された歯のピッチがＰｒ
で、内側の固定子（Ｓ）は、突極に刻設された歯のピッ
チがＰｓであり、 ピッチＰｒとＰｓとは、次式の関係にある アウタ・ロータ形のパルスモータ。 Ｐｓ−Ｐｒ＝Ｐｒ／ｍ×Ｎｓ ただし、ｍ：モード数 Ｎｓ：固定子（Ｓ）の各突極に実際に刻設する歯の数
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18360183A JPH0640737B2 (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | アウタ・ロータ形のパルスモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18360183A JPH0640737B2 (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | アウタ・ロータ形のパルスモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6077664A JPS6077664A (ja) | 1985-05-02 |
| JPH0640737B2 true JPH0640737B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=16138660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18360183A Expired - Lifetime JPH0640737B2 (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | アウタ・ロータ形のパルスモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0640737B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01129754A (ja) * | 1987-11-12 | 1989-05-23 | Fanuc Ltd | ハイブリットモータの構造 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18360183A patent/JPH0640737B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6077664A (ja) | 1985-05-02 |
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