JPH0641853B2 - 多回転式絶対値エンコ−ダ - Google Patents

多回転式絶対値エンコ−ダ

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JPH0641853B2
JPH0641853B2 JP61230253A JP23025386A JPH0641853B2 JP H0641853 B2 JPH0641853 B2 JP H0641853B2 JP 61230253 A JP61230253 A JP 61230253A JP 23025386 A JP23025386 A JP 23025386A JP H0641853 B2 JPH0641853 B2 JP H0641853B2
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、１回転以上の回転数と回転方向を検出する磁
気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検出
する光学式絶対値エンコーダとが、同一シャフト上に組
み合わせてなり、それぞれの検出信号をもとにして、シ
ャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給
される電源がなくなった場合には、外部からの電池電源
等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエン
コーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給され
る多回転式絶対値エンコーダに関する。
〔従来の技術〕
第10図はこの種の多回転式絶対値エンコーダの従来例の
構成図である。
１回転以内の絶対角度を検出する光学式絶対値エンコー
ダは、シャフト１に取付けられ、１回転以内の絶対角度
を検出するための回転ディスク２と、これに投光するた
めの発光部LED４０と、投光レンズ３と、信号を検出す
るための固定スリット５および受光素子６１〜６15と、
これらの検出信号を矩形波に波形整形するための波形整
形回路７１〜７15で構成され、多回転を検出する磁気式
１パルスエンコーダは、シャフト１に取付けられ回転部
に磁石８２を具備した回転ディスク８１と、この回転数
を検出するための磁気抵抗素子９と、波形整形回路10
と、電源の供給が無くなった場合には、外部からの電池
電源等の補助電源に電源切り換えを行なう電源切換回路
11とで構成されていた。そして、多回転検出用の磁気１
パルスエンコーダは、回転方向を検出するため、電気的
に90゜の位相差がある２相の矩形波信号M1,M2を出力し、
これを受側回路のカウンタ（図示せず）にて計数するこ
とにより多回転を検出していた。また、１回転内の絶対
角度を検出する光学式絶対値エンコーダは、分解能に応
じてG1〜G15（15ビット，32768パルス検出の場合）まで
の出力とし、この信号から絶対値を検出していた。
〔発明が解決しようとする問題点〕
上述した従来の多回転式絶対値エンコーダは、これをロ
ボット等の位置検出器として使用する場合、下記のよう
な問題点がある。
(1)出力回路の信号数に関する問題点 絶対値信号は通常グレイコードで各ビットごとに出力さ
れるが、例えば15ビット（32768パルス）を検出する場
合、出力信号線が15本、多回転検出信号２本、電源２
本、電池電源１本と、最低でも20本の電線が必要で、最
近の多関節型ロボットにおいては検出器を６軸分（６
台）必要とするため、検出器の電線数だけ、すなわち20
本×６台＝120本のリードが最低必要であり、耐ノイズ
向上のため出力方式を第12図に示すように平衡型ライン
ドライバー回路161〜165を採用した場合には絶対値検出
信号数が２倍になるので35本×６台＝210本もの電線が
必要になり、受側回路との結線に要する時間が大幅に増
加することやロボットの小型化、信頼性の向上のおいて
大きな問題点となる。
(2)外径寸法に関する問題点 絶対値検出精度を向上させるには絶対値エンコーダのビ
ット数を増加させ分解能を向上させる必要があるが、ビ
ット数を増加させるには回転ディスクのトラック数を増
加させる必要があり、回転ディスク径が大きくなり、絶
対値エンコーダの外径が大きくなって小型化が難しい。
(3)長さ寸法温度変動に関する問題点 絶対値エンコーダの投光部の構成としては第10図に示し
たようにLED４０と平行光線にするためのコリメータレ
ンズ３を用いる方式と第11図のように絶対値エンコーダ
の１ビットに一対ずつの発受光素子４１と６１，４２と
６２，…，４１５と６１５を用いる方式の２通りがあ
る。
前者の方式は、１つのLEDで発光するためLEDの温度に対
する光量変化が受光素子に影響するので、LEDの温度に
対する光量変化を検出し制御を行なえば温度の影響を小
さくすることができるが、全受光素子をカバーするため
に、外径寸法の大きなレンズが必要となる。これはレン
ズの焦点距離が長くなる原因となり、その結果絶対値エ
ンコーダの長さ寸法が短くできない。
後者の方式においては長さ寸法の問題はなくなるが、各
対になった発受光素子の温度変化を一定にすることがで
きず各検出した信号の温度変化がバラバラになり温度補
償を行なうのがきわめて難しい。
(4)周波数特性に関する問題点 従来の絶対値エンコーダは、第10図に示したように15ビ
ットの場合、各ビット毎の受光素子６１〜６15と波形整
形回路７１〜７15の計15組ずつ必要であるが光量や受光
素子の感度にバラツキがあるため、各検出信号の周波数
特性が一致せず、シャフトが高速回転した場合、グレイ
コードの位相がずれたり、信号がなくなるということが
あり、絶対値エンコーダは停止状態に近い低速回転数で
しか使用できず絶対値エンコーダをサーボコントロール
ループに入れコントロールすることは難しい。
このように従来の多回転絶対値エンコーダは、(1)〜(4)
に述べたようにさまざまの問題点があり、小型で、高速
回転、高信頼性の多回転式絶対値エンコーダを製作する
ことが困難であった。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、 電源投入時に、電源電圧が所定の電圧値に到達したかど
うか検出する電源電圧検出回路と、所定電圧以上の電源
電圧になった時、初めに多回転の回転数を受側回路にシ
リアル伝送し、その後、１回転以内の絶対角度を電気的
に90゜位相差をもった２相矩形波信号で送る制御回路を
有する。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの回転ディスクには１スリットの最少スリット
(MSB)がなく、２スリット目からコードパターンが構成
されており、最少スリットの１スリットは磁気エンコー
ダで検出したパルスを使用することを特徴とする。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの回転ディスクの各スリットトラックが、LED
が発光できる面積に相当するグループに分割され、その
グループ内に透明部だけのリファレンストラックが設け
られ、検出信号を矩形波に変換する場合には、このリフ
ァレンストラックの出力信号を基準にして、矩形波出力
に変換することを特徴とする。
本発明の多回転式絶対値エンコーダは、光学式絶対値エ
ンコーダの検出信号とインクリメンタルエンコーダとし
て動作する最大分解能をもつ信号から１回転に１回の基
準パルスを合成し、出力することを特徴とする。
〔作用〕
(1)電源投入時、電源電圧が所定の電圧に到達したかど
うかを検出し、所定の電圧以上になったとき多回転の回
転数と絶対値検出信号を受側回路にシリアル伝送（調歩
同期式、独立同期式）することにより、信号数がＡ，Ｂ
チャンネルのみで良いので、今までの絶対値エンコーダ
に比べて大幅に電線の本数を少なくすることができ、そ
の結果、リード断線や結線ミスが減少し、信頼性が向上
する。
(2)絶対値エンコーダの最少スリット部のトラックをな
くし、磁気エンコーダ部の１パルスを流用することによ
り、絶対値エンコーダの回転ディスク径を小さくでき、
エンコーダを小型にすることができる。
(3)光学式絶対値エンコーダの回転ディスクの各スリッ
トトラックをLEDが発光できる面積に相当するグループ
に分割し、そのグループ内に透明部だけのリファレンス
トラックをもうけ、この検出電圧と信号電圧を比較する
ことにより、温度変動の影響が小さく、エンコーダの長
さ寸法も短くすることができる。
(4)光学式絶対値エンコーダの検出信号とインクリメン
タルエンコーダとして動作する最大分解能をもつ信号か
ら１回転に１回の基準パルスを合成し、出力することに
より、このパルス数を常時チェックすれば、伝送途中の
ノイズによってエンコーダが誤動作しているかどうか検
出することができ、信頼性が向上する。
〔実施例〕
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
第１図は本発明の多回転式絶対値エンコーダの一実施例
の構成図、第２図は第１図の実施例におけるＡチャンネ
ル出力、Ｂチャンネル出力の信号形態を示す図である。
１回転以内の絶対角度を検出する光学式絶対値エンコー
ダは、シャフト１に取付けられ、１回転以内の絶対角度
を検出するための回転ディスク２と、これに投光するた
めのLED４と、固定スリット５と、受光素子のフォトダ
イオードアレイ６と、これらの検出信号を矩形波に波形
整形するための波形整形回路７１〜７15から構成され、
多回転を検出するための磁気エンコーダは、回転部に磁
石８２を具備した回転ディスク８１と、この回転数を検
出するための磁気抵抗素子９と、波形整形回路10と、電
源の供給がなくなった場合には外部からの電池電源に切
り換えを行なう電源切換回路14と、電池電源が無くなっ
た場合には蓄電した電気により回路を駆動する大容量コ
ンデンサ15と、電源電圧を検出する電圧検出回路13と、
多回転の検出信号をカウントし、数値を保持しておくた
めのマイクロコンピュータを内蔵した制御回路12と、電
源投入後には、多回転検出信号と１回転以内の絶対値信
号をＡチャンネル、Ｂチャンネル、Ｚチャンネルの信号
としてそれぞれシリアル伝送するためのゲートアレイを
含む制御回路17と、これらの信号を受側回路に送るため
の平衡形ラインドライバー回路16から構成されている。
次に、本実施例の動作を説明する。
まず、この多回転式磁気エンコーダに電池電源により電
圧を供給する。この電圧はダイオードＤ１を通り、多回
転を検出するための磁気エンコーダと多回転数信号をカ
ウント保持しておくためのマイクロコンピュータを内蔵
した回路12等に電源電圧として供給される。つまり電源
が入っていない状態（たとえば停電時の状態も含む）に
おいてもシャフト１の回転数を検出していることにな
る。
次に、電源電圧が供給されると絶対値エンコーダ等の各
回路には電源電圧として供給されるとともにダイオード
Ｄ２より大容量コンデンサ15に充電される。また、ダイ
オードＤ３を通って磁気エンコーダ回路の各回路に電源
が供給される。ここで、電源電圧を５〔Ｖ〕，電池電源
電圧を３〔Ｖ〕，各ダイオードＤ１〜Ｄ３の順方向電圧
降下を0.7〔Ｖ〕とすれば、磁気エンコーダに加わる電
源電圧Ｖ１は、5-0.7×2＝3.6〔Ｖ〕となり電池電圧３
〔Ｖ〕より大きくなって、ダイオードＤ１は逆バイアス
状態になり、電源が加わっている状態においては、電池
電源から電流を供給しなくても良くなるので電池寿命が
長くなるという特徴を持った回路構成になっている。
次に、各部について詳細に説明する。
〔信号伝送〕
電源電圧が供給されると電圧検出回路13が動作し、制御
回路17と12に信号を送り、制御回路17が動作して、初め
にシャフト１の多回転検出信号を調歩同期信号でＡチャ
ンネル信号にシリアルデータとして受側回路に伝送す
る。本実施例においては８キャラクタのアスキー(ASCI
I)コード；9600ボーにて伝送している。そして２番目に
絶対値エンコーダで検出した絶対値信号をＡ，Ｂチャン
ネルのインクリメンタルパルスとして、受側回路に伝送
する（第２図）。受側回路においては、この２つの信号
から多回転した絶対位置が検出できるわけである。ま
た、伝送後は従来どうり、Ａ，Ｂチャンネルの２相パル
スで伝送することによりインクリメンタルエンコーダに
よる位置決めを行なうことができる。
〔磁気エンコーダの検出部および大容量コンデンサ15〕 第３図は磁気エンコーダの波形整形回路の回路図、第４
図はその出力パルスM1,M2の波形図である。図からわか
るように、パルスM1(M2)は磁気抵抗素子2MR,4MR(1MR 3M
R)の差動出力を検出したもので、消費電力が非常に小さ
いプログラマブル演算増幅器1IC,2ICにて波形整形を行
なっている。また、消費電力を小さくするために磁気抵
抗素子1MR〜4MRも数百ＫΩという高抵抗のものを使用
し、さらに直列に高抵抗R1,R2を接続し、回路の消費電
力化をはかり、電池寿命をのばすように工夫が施されて
いる。また、制御回路12についても消費電流を極力押え
るためCMOS型のマイクロコンピュータをはじめCMOS型の
制御素子を駆使して低消費電流化を行なったため消費電
流が停止時に10μＡ程度になっている。また、大容量コ
ンデンサ15を用いているため、コンデンサ容量として
〔Ｆ〕という大容量を用いれば、電源や電池電源がなく
なっても100時間以上動作が可能である。このことは、
４日間以上工場のライン変更によるロボットの移動があ
っても絶対値を保持しているから、ただちに再スタート
ができる。
〔絶対値エンコーダ発光素子部〕
発光素子はLEDを使用しているが、第10図、第11図で述
べた方式では、それぞれ問題があるため、第１図に示し
たように15ビットの場合、３つのLED４を用いて発光場
所をグループ化して発光している。また、グループ化し
た場合、発光の中心部と周辺部において光が平行でない
と、正確な検出信号が得られないため、レンズ部に非球
面レンズを用いて平行光線が得られるようにしている。
したがって、光が平行光線で、しかも、グループごとに
発光すれば良いことからLEDに使用するレンズの大きさ
も小さくて良い。つまり、焦点の短い発光源になるの
で、エンコーダの長さ寸法が短くなる。
〔絶対値エンコーダのパターン構成〕
第５図は絶対値エンコーダのパターンを示す図、第６図
は第１図の絶対値エンコーダの部分の回路図である。第
11図，第12図に示した発受光素子のバラツキによる欠点
をなくすため、絶対値エンコーダのパターンは、前述の
ように、３グループ化され、しかもグループ内には第５
図に示したように、透明なリファレンストラックD1,D2,
D3が設けてある。また、受光素子６にはワンチップのシ
リコンフォトダイオードアレイを用いている。第５図中
破線の円SA,SB,SCはそれぞれ発光ダイオードLED1,LED2,
LED3（第１図の３個の非球面レンズ付LED4を指す）が発
光する領域を示している。このようにすることにより、
同一シリコンウエハー上に受光素子が形成されているた
め、フォトダイオードの温度特性がきわめてそろってい
る。したがって、第６図に示したようにスリットS1の検
出信号VS1とリファレンストラックから得られた基準信
号VD1とを比較して波形整形すれば、LEDやフォトダイオ
ードの温度は同時に変化し、しかもこの差電圧にて波形
整形するため、温度的にきわめて安定した出力波形を得
ることができる。また、絶対値エンコーダの最少スリッ
ト（MSB，１スリット）は、磁気エンコーダの１スリッ
トを流用することにより、絶対値エンコーダ部にスリッ
トを設けなくてもよいので、絶対値エンコーダ部のトラ
ック数が減少し、エンコーダの径方向について小型化に
できるという特徴がでてくる。ここで、磁気エンコーダ
は１回転で１パルスが得られればよく、分解能には関係
しないので、最大分解能を持ったトラックを磁気エンコ
ーダから得る必要はない。また、磁気エンコーダの出力
波形と絶対値エンコーダの出力波形の位相関係が正確に
合っていなければグレイコードとして使用できないとい
う問題が発生するが、この補正方法については特願昭61
-108484に示した方法で解決している。
〔絶対値エンコーダ波形整形回路部〕
絶対値エンコーダの波形整形回路７１〜７15はグレイコ
ードのビット数によって回路方式を２種類使用してい
る。前述したように今までの絶対値エンコーダは各ビッ
トの周波数特性が異っているので高速回転では使用でき
ないという問題があった。しかし、本方式によれば、停
止時において絶対値信号をシリアル伝送し、その後は従
来どうりインクリメンタル信号で信号を送るので、高速
回転になっても問題がないという特徴がでてくる。第７
図は第６図の回路部を１スリット分だけの回路を示した
ものである。この回路は、高分解能の最大スリットを除
く２スリット以上のスリットの波形整形回路に用いられ
る。各スリットの信号レベルの大きさは可変抵抗VRにて
調整する。フォトダイオードの周波数特性は負荷抵抗が
大きくなる程悪くなるので、信号出力が小さく可変抵抗
VRが大きく調整されるスリット程、特性が悪くなるが、
前述のように停止時に絶対値を検出するので信号レベル
のバラツキはエンコーダの特性に影響を及ぼすことがな
い。
第８図は15ビット、32768パルスを出力するための回路
図である。本実施例においては、絶対値を検出するため
の回転ディスク２のトラック数を減少させるため、最も
分解能の高いスリットは、4096スリットを用いている
（一般には8192スリットを使用）。このスリットで検出
した信号を差動入力型電流電圧変換回路20に入れて4096
スリットの近似正弦信号を得ている。この信号を抵抗分
割30にて電気的に45゜ずつ位相の異なる近似正弦波形を
得て、これを波形整形回路40にて整形して矩形波信号を
得ている。
第９図は第８図の矩形波出力GR1,GR00,GR2,GR01の位相
関係を示す図である。
各出力GR1,GR00,GR2,GR01（いずれも4096パルス）はそ
れぞれ同図(2),(4),(3),(5)となる。そしてGR1とGR2,GR
00とGR01とをそれぞれ制御回路17内の排他的オア回路
（図示せず）に入力すると、同図(8),(9)の8192パルス
の２相矩形波出力信号（Ａチャンネル，Ｂチャンネル）
が得られる。同図(10),(11)はそれぞれＺチャンネル、
チャンネルの信号である。なお、差動入力型電流電圧
変換回路20を用いているため周波数特性も向上し、高速
回転しても十分特性を満足することができる（差動入力
型電流電圧変換回路の詳細は特願昭58-61564を参照）。
第１図の実施例は、一回転に１回の基準パルス（Ｚ，
チャンネル）を追加した例である。本来、絶対値を検出
できるため従来のインクリメンタルエンコーダにて使用
されていた基準パルスは不要となる。しかしながら、本
例においては、制御回路17にて基準パルスを合成し、受
側回路に送っている。このパルス数を常時チェックする
ことにより、伝送途中のノイズによってエンコーダが誤
動作しているかどうか検出することができ、信頼性の向
上につながるという効果がある。すなわち、Ｚチャンネ
ルパルスはＡ，Ｂチャンネルに比べて１回転に１パルス
しか出ないので、ノイズがのるチャンスが少なく、した
がってＡ，Ｂチャンネルパルスをカウントする際、Ｚチ
ャンネルパルスにてパルス数を常時、確認しながら動作
させれば信頼性が向上したパルス伝送を行なうことがで
きる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明は、次のような効果がある。
(1)電源投入時、電源電圧を検出し、多回転の回転数と
絶対値検出信号を受側回路にシリアル伝送することによ
り、信号数がＡ，Ｂチャンネルのみで良いので、今まで
の絶対値エンコーダに比べ大幅に電線の本数を少なくす
ることができ、分解能が高い絶対値エンコーダ程その効
果が大きい。その結果、リード断線や結線ミスが減少
し、信頼性が向上する。また、使用台数が多いロボット
においてもリード本数が減少し組立て時間が短縮され
る。
(2)絶対値エンコーダの１スリット部のトラックをなく
し、磁気エンコーダ部の１パルスを流用することによ
り、絶対値エンコーダの回転ディスク径を小さくでき、
エンコーダを小型にすることができる。
(3)絶対値エンコーダの回転ディスクの各スリットトラ
ックをLEDが発光できる面積に相当するグループに分割
し、そのグループ内に透明部だけのリファレンストラッ
クをもうけ、この検出電圧と信号電圧を比較することに
より、温度変動の影響が小さい絶対値エンコーダができ
る。また、光源を分割することにより、エンコーダの長
さ寸法も短くすることができる。
(4)光学式絶対値エンコーダの検出信号とインクリメン
タルエンコーダとして動作する最大分解能をもつ信号か
ら１回転に１回の基準パルスを合成し、出力することに
より、このパルス数を常時チェックすれば、伝送途中の
ノイズによってエンコーダが誤動作しているかどうか検
出することができ、信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の多回転式絶対値エンコーダの一実施例
の構成図、第２図は第１図の実施例におけるＡチャンネ
ル出力，Ｂチャンネル出力の信号形態を示す図、第３図
は磁気エンコーダの波形整形回路10の回路図、第４図は
波形整形回路10の出力パルスM1,M2の波形図、第５図は
絶対値エンコーダのパターンを示す図、第６図は第１図
の絶対値エンコーダの部分の拡大図、第７図は第６図の
回路部を１スリット分だけ示す図、第８図は15ビット32
768パルスを出力するための回路図、第９図は矩形波出
力信号の位相関係を示す図、第10図，第11図，第12図は
多回転式絶対値エンコーダの従来例の構成図である。 １……シャフト、 ２……絶対値エンコーダ用回転ディスク、 ４，LDE1,LED2,LED3……LED、 ５……固定スリット、 ６……フォトダイオードアレイ、 ７１〜７15,10……波形整形回路、 ８１……磁気エンコーダ用回転ディスク、 ８２……磁石、 ９……磁気抵抗素子、 12,17……制御回路、 13……電圧検出回路、 14……電源切換回路、 15……大容量コンデンサ、 16……平衡型ラインドライバー回路、 Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３……ダイオード。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】１回転以上の回転数と回転方向を検出する
    磁気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検
    出する光学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組
    み合わせてなり、それぞれの検出信号をもとにして、シ
    ャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給
    される電源がなくなった場合には、外部からの電池電源
    等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエン
    コーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給され
    る多回転式絶対値エンコーダにおいて、 電源投入時に、電源電圧が所定の電圧値に到達したかど
    うか検出する電源電圧検出回路と、所定電圧以上の電源
    電圧になった時、初めに多回転の回転数を受側回路にシ
    リアル伝送し、その後、１回転以内の絶対角度を電気的
    に９０°位相差をもった２相矩形波信号で送る制御回路
    を有することを特徴とする多回転式絶対値エンコーダ。
  2. 【請求項２】１回転以上の回転数と回転方向を検出する
    磁気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検
    出する光学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組
    み合わせてなり、それぞれの検出信号ををもとにして、
    シャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供
    給される電源がなくなった場合には、外部からの電池電
    源等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエ
    ンコーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給さ
    れる多回転式絶対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの回転ディスクには１スリット
    の最少スリットがなく、２スリット目からコードパター
    ンが構成されており、最少スリットの１スリットは磁気
    エンコーダで検出したパルスを使用することを特徴とす
    る多回転式絶対値エンコーダ。
  3. 【請求項３】１回転以上の回転数と回転方向を検出する
    磁気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検
    出する光学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組
    み合わせてなり、それぞれの検出信号をもとにして、シ
    ャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給
    される電源がなくなった場合には、外部からの電池電源
    等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエン
    コーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給され
    る多回転式絶対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの回転ディスクの各スリットト
    ラックが、ＬＥＤが発光できる面積に相当するグループ
    に分割され、そのグループ内に透明部だけのリファレン
    ストラックが設けられ、検出信号を矩形波に変換する場
    合には、このリファレンストラックの出力信号を基準に
    して矩形波出力に変換することを特徴とする多回転式絶
    対値エンコーダ。
  4. 【請求項４】光学式絶対値エンコーダの光源としてＬＥ
    Ｄが用いられ、集光レンズとして非球面レンズが用いら
    れている特許請求の範囲第３項の記載の多回転式絶対値
    エンコーダ。
  5. 【請求項５】１回転以上の回転数と回転方向を検出する
    磁気式１パルスエンコーダと１回転以内の絶対角度を検
    出する光学式絶対値エンコーダとが同一シャフト上に組
    み合わせてなり、それぞれの検出信号をもとにして、シ
    ャフトの多回転の絶対角度を検出し、エンコーダに供給
    される電源がなくなった場合には、外部からの電池電源
    等の補助電源より、１パルスエンコーダと１パルスエン
    コーダの検出量を計測する電子回路等に電源が供給され
    る多回転式絶対値エンコーダにおいて、 光学式絶対値エンコーダの検出信号とインクリメンタル
    エンコーダとして動作する最大分解能をもつ信号から１
    回転に１回の基準パルスを合成し、出力することを特徴
    とする多回転式絶対値エンコーダ。
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