JPH0642004A - Monitoring apparatus for dangling member of boom-equipped working machine - Google Patents
Monitoring apparatus for dangling member of boom-equipped working machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はたとえばグラブ浚渫機に
おけるバケットの上下位置（以下、深度という）等をオ
ペレータへの表示のため、または定寸掘り制御のために
検出するブーム作業機における吊下部材のモニタ装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a suspension in a boom working machine for detecting, for example, the vertical position (hereinafter referred to as depth) of a bucket in a grab dredging machine for displaying to an operator or for controlling a constant digging. The present invention relates to a member monitoring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】グラブ浚渫機を例にとって従来技術を説
明する。2. Description of the Related Art A conventional technique will be described by taking a grab dredge machine as an example.
【０００３】グラブ浚渫機において、作業性、作業精度
等を良くするために、バケットの深度および開口度を検
出して表示する技術は特公昭６１−３２２３８号公報
に、また検出されたバケット深度をもとに定寸掘り作業
（一定深さでの掘削作業）の制御を行う技術は特開平１
−２０７５３２号公報にそれぞれ示されている。A technique for detecting and displaying the depth and opening degree of a bucket in a grab dredging machine in order to improve workability, work accuracy, etc. is disclosed in Japanese Patent Publication No. 61-32238, and the detected bucket depth is described. A technique for controlling a constant-size digging work (excavation work at a constant depth) is based on Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI-1
No. 207532, respectively.
【０００４】これら公知の技術においては、作業に際し
て、図４に示すようにバケット１を全閉させた状態でバ
ケット基準点（シェルの閉じ先）Ｐを水面Ｗに合せるリ
セット操作を行い、そのときのバケット深度および開口
度を０として記憶させる。In these known techniques, at the time of work, as shown in FIG. 4, with the bucket 1 fully closed, a reset operation is performed to adjust the bucket reference point (shell closing point) P to the water surface W. At that time, The bucket depth and the opening degree of are stored as 0.
【０００５】この後、バケット１を上下動させる支持ロ
ープ２、およびバケット１を開閉させる開閉ロープ３を
それぞれ支持ドラム４、開閉ドラム５に対し巻込み、巻
出して浚渫作業を行い、その間、ロープ２，３の巻込
み、巻出し量をセンサ６，７で検出して演算部８でバケ
ット上下位置および開口度を割り出し、これを表示し、
またはこれをもとにドラム４，５の回転を制御して定寸
掘り作業を行うようにしている。Thereafter, a support rope 2 for vertically moving the bucket 1 and an opening / closing rope 3 for opening / closing the bucket 1 are wound around the support drum 4 and the opening / closing drum 5, respectively, and unwound to perform dredging work. The sensors 6 and 7 detect the amount of winding and unwinding of 2 and 3, and the bucket vertical position and the opening degree are calculated by the calculation unit 8 and displayed.
Alternatively, based on this, the rotation of the drums 4 and 5 is controlled to perform the constant-dimensioning work.
【０００６】図中、９はブーム、１０はこのブーム９の
先端部に設けられたブームポイントシーブで、ドラム
４，５から引出された両ロープ２，３はこのブームポイ
ントシーブ１０を介して垂下され、このロープ垂下部分
２ａ，３ａにバケット１が吊持される。In the figure, 9 is a boom, 10 is a boom point sheave provided at the tip of the boom 9, and both ropes 2 and 3 pulled out from the drums 4 and 5 hang down via the boom point sheave 10. Then, the bucket 1 is suspended on the rope hanging portions 2a and 3a.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところが、公知技術で
は、ドラム４，５の回転によるロープ２，３の巻込み／
巻出し量のみに基づいてバケット深度等を検出する構成
としているため、一旦リセット操作を行った後、ブーム
９が起伏操作されると、バケット深度等の検出値と実際
値とにずれが生じるという問題があった。However, in the known art, the winding of the ropes 2 and 3 by the rotation of the drums 4 and 5 is performed.
Since the bucket depth and the like are detected based only on the unwinding amount, when the boom 9 is raised and lowered after the reset operation is performed once, a deviation between the detected value such as the bucket depth and the actual value occurs. There was a problem.
【０００８】この点をバケット深度を例にとって詳述す
る（図５参照）。This point will be described in detail by taking the bucket depth as an example (see FIG. 5).
【０００９】支持ドラム４を停止させた状態でブーム９
を角度θ1から角度θ2まで起した場合、実際のバケット
深度は、次の（イ)(ロ)(ハ）の因子によってＸ1−Ｘ2＋
Ｘ3だけ変化する。Boom 9 with support drum 4 stopped
When the angle is raised from the angle θ1 to the angle θ2, the actual bucket depth is X1−X2 + depending on the following factors (a), (b) and (c).
Only X3 changes.
【００１０】（イ）ブーム角度が大きくなることによっ
てブームポイントシーブ１０の位置が高くなるため、こ
のシーブ高さ位置の増加分Ｘ1だけバケット深度が減少
する。(A) Since the position of the boom point sheave 10 becomes higher as the boom angle becomes larger, the bucket depth is reduced by an increment X1 of this sheave height position.
【００１１】[0011]
【数１】Ｘ1＝Ｌ（sinθ2−sinθ1） （Ｌ：ブーム長さ） （ロ）ブーム角度の増加に伴って支持ドラム４とブーム
ポイントシーブ１０との距離が縮まり、これによってこ
の両者間のロープ長さがｃ1からｃ2に減少する。このた
め、ロープ垂下部分２ａの長さ（以下、ロープ垂下長さ
という）がこの変化分Ｘ2だけ増加し、バケット深度が
増加する。[Formula 1] X1 = L (sinθ2-sinθ1) (L: boom length) (b) The distance between the support drum 4 and the boom point sheave 10 is reduced as the boom angle is increased. The length is reduced from c1 to c2. For this reason, the length of the rope hanging portion 2a (hereinafter referred to as the rope hanging length) is increased by this variation X2, and the bucket depth is increased.
【００１２】[0012]
【数２】Ｘ2＝ｃ1−ｃ2 （ハ）ブーム角度の増加によってロープ角度が変化する
と、ドラム４におけるロープ２の繰り出し点、およびブ
ームポイントシーブ１０におけるロープ２の取り込み点
が変化する。ｄ1，ｄ2はドラム４におけるロープ繰り出
し点から基準点までの円弧長さ（以下、ドラム円弧長さ
という）、ｓ1，ａ2はブームポイントシーブ１０におけ
るロープ取り込み点から基準点までの円弧長さ（以下、
シーブ円弧長さという）を示し、このドラム円弧長さお
よびシーブ円弧長さの合計変化量だけロープ垂下長さ
（バケット深度）が変化する。(2) X2 = c1-c2 (c) When the rope angle changes due to the increase of the boom angle, the feeding point of the rope 2 on the drum 4 and the take-in point of the rope 2 on the boom point sheave 10 change. d1 and d2 are arc lengths from the rope payout point to the reference point on the drum 4 (hereinafter referred to as drum arc lengths), and s1 and a2 are arc lengths from the rope intake point to the reference point on the boom point sheave 10 (hereinafter ,
Sheave arc length), and the rope hanging length (bucket depth) changes by the total change amount of the drum arc length and the sheave arc length.
【００１３】[0013]
【数３】Ｘ3＝（ｓ2−ｓ1）−（ｄ2−ｄ1） ＝（ｓ2−ｄ2）−（ｓ1−ｄ1） これに対し、支持ドラム４の回転量は変化せず、従って
ロープ２の巻込み／巻出し量は変化していないため、演
算部８で割り出されるバケット深度は変化せず、ここに
実際のバケット深度との間に大きなずれが生じる。## EQU3 ## X3 = (s2-s1)-(d2-d1) = (s2-d2)-(s1-d1) On the other hand, the amount of rotation of the support drum 4 does not change, and therefore the winding of the rope 2 is performed. / Since the unwinding amount has not changed, the bucket depth calculated by the calculation unit 8 does not change, and a large deviation occurs from the actual bucket depth.
【００１４】一方、このようなずれはバケット開口度に
ついても同様に生じる。On the other hand, such a deviation similarly occurs in the bucket opening degree.
【００１５】このため、誤ったバケット深度が表示され
て作業精度等が悪くなり、あるいは定寸掘り制御が正確
に行われないことになる。For this reason, an incorrect bucket depth is displayed, the work accuracy is deteriorated, or the constant size digging control is not performed accurately.
【００１６】そこで従来は、ブーム起伏の度にリセット
操作をやり直して上記のずれを補正するようにしている
が、この補正操作によって作業効率が低下するととも
に、オペレータの負担が増加することとなっていた。Therefore, conventionally, a reset operation is performed again every time the boom is raised and lowered to correct the above-mentioned deviation, but this correction operation lowers the work efficiency and increases the burden on the operator. It was
【００１７】なお、クレーン（とくに高揚程で作業する
クレーン）においては、フックの高度を検出し揚程計で
表示するようにしているが、このフック高度を検出する
についても上記したバケット深度等を検出する場合と同
様の問題があった。In a crane (particularly a crane operating at a high lift), the height of the hook is detected and displayed by a lift gauge. The hook depth is also detected in detecting the hook height. I had the same problem as I did.
【００１８】本発明は上記の点に鑑み、このようなブー
ム作業機においてブームの起伏によって生じる吊下部材
（バケット、フック）の上下位置等の誤検出を防止する
ことができるブーム作業機における吊下部材のモニタ装
置を提供するものである。In view of the above points, the present invention provides a suspension for a boom working machine capable of preventing an erroneous detection of the vertical position of a suspension member (bucket, hook) or the like caused by ups and downs of the boom in such a boom working machine. A monitor device for a lower member is provided.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ウィ
ンチドラムから引出されたロープによって吊下部材がブ
ーム先端部から吊下されたブーム作業機において、上記
ウィンチドラムの巻上・巻下回転量を検出する回転量セ
ンサと、上記ブームの角度を検出するブーム角度センサ
と、この両センサからの信号が入力される演算装置とを
具備し、この演算装置は、 Ｉ．上記回転量センサからの信号に基づいてウィンチド
ラムの回転による上記ロープの巻込みまたは巻出し量を
演算する第１演算部、 II.上記ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入
力された補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化
に伴う上記吊下部材の上下位置に関する変化量を演算
し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加える第
２演算部、 III.この第２演算部での演算値から吊下部材の上下位置
を割り出す第３演算部から成るものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a boom working machine in which a suspending member is suspended from a boom tip end portion by a rope pulled out from a winch drum. A rotation amount sensor that detects a rotation amount, a boom angle sensor that detects the angle of the boom, and a calculation device to which signals from the both sensors are input are provided. A first calculation unit for calculating the amount of winding or unwinding of the rope due to the rotation of the winch drum based on the signal from the rotation amount sensor, II. Correction calculation input in advance based on the signal from the boom angle sensor A second calculation unit that calculates the amount of change in the vertical position of the hanging member with the change of the boom angle using the parameter and adds this change amount to the calculated value in the first calculation unit, III. This second calculation The third calculation unit calculates the vertical position of the suspension member from the calculation value of the unit.
【００２０】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、吊下部材が開閉自在なバケットであり、ロープとし
てこのバケットを上下移動させる支持ロープとバケット
を開閉する開閉ロープ、ウィンチドラムとして支持ドラ
ムと開閉ドラムがそれぞれ用いられ、回転量センサがこ
の両ドラムについて設けられ、演算装置の第１演算部
は、上記回転量センサからの信号に基づいて支持ドラム
および開閉ドラムの回転による支持ロープおよび開閉ロ
ープの巻込みまたは巻出し量を演算し、第２演算部は、
ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入力された
補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴う上
記バケットの上下位置および開口度に関する変化量を演
算し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加え、
第３演算部は、この第２演算部での演算値からバケット
の上下位置と開口度とを割り出すように構成されたもの
である。According to a second aspect of the present invention, in the structure of the first aspect, the hanging member is a bucket that can be opened and closed, and a supporting rope that moves the bucket up and down, a rope that opens and closes the bucket, and a winch drum are supported. A drum and an open / close drum are used respectively, rotation amount sensors are provided for both drums, and the first arithmetic unit of the arithmetic unit uses a support rope and a support rope by rotation of the support drum and the open / close drum based on a signal from the rotation amount sensor. The amount of winding or unwinding of the opening and closing rope is calculated, and the second calculation unit
Based on the signal from the boom angle sensor, the amount of change in the vertical position of the bucket and the degree of opening associated with the change of the boom angle is calculated using the correction calculation parameter input in advance, and this amount of change is calculated by the first calculator. In addition to the calculated value of
The third calculation unit is configured to calculate the vertical position of the bucket and the opening degree from the calculation value of the second calculation unit.
【００２１】[0021]
【作用】上記構成によると、ブーム作業機（グラブ浚渫
機、クレーン）において、吊下部材の上下位置（請求項
２ではバケットの上下位置と開口度）を求めるための基
本的なデータとして、ウィンチドラムの回転によるロー
プの巻込み／巻出し量がセンサ信号に基づいて第１演算
部で演算され、第２演算部で、ブームの起伏による吊下
部材の上下位置等の変化量が第１演算部の演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。According to the above construction, in the boom working machine (grab dredging machine, crane), the winch is used as basic data for obtaining the vertical position of the hanging member (the vertical position of the bucket and the opening degree in claim 2). The amount of rope winding / unwinding due to the rotation of the drum is calculated by the first calculation unit based on the sensor signal, and the amount of change such as the vertical position of the hanging member due to the ups and downs of the boom is first calculated by the second calculation unit. The deviation from the actual value is corrected by being added to the calculated value of the part.
【００２２】そして、この補正後の値により第３演算部
で吊下部材の上下位置等が求められる。Then, the vertical position of the suspending member and the like are obtained by the third computing unit from the corrected values.
【００２３】従って、ブームが起伏操作された場合の誤
検出を防止することができる。Therefore, it is possible to prevent erroneous detection when the boom is raised and lowered.
【００２４】[0024]
【実施例】この実施例では、グラブ浚渫機において、定
寸掘り制御のためにバケット深度を検出するモニタ装置
を例にとっている。EXAMPLE In this example, a monitor device for detecting a bucket depth for controlling a constant size excavation in a grab dredging machine is taken as an example.
【００２５】このモニタ装置は、図１に示すように第
１、第２、第３各演算部１１，１２，１３から成る演算
装置１４と、前記したリセット操作時にオンとされるリ
セットスイッチ１５と、ブーム角度を検出するブーム角
度センサ１６と、リセット操作時のブーム角度を記憶す
るリセット時ブーム角度記憶部１７、それに図４に示す
支持ドラム４の回転量を検出する回転量センサ６とから
成っている。As shown in FIG. 1, the monitor device includes an arithmetic unit 14 including first, second and third arithmetic units 11, 12 and 13, and a reset switch 15 which is turned on at the time of the reset operation. A boom angle sensor 16 for detecting a boom angle, a reset boom angle storage section 17 for storing a boom angle during a reset operation, and a rotation amount sensor 6 for detecting a rotation amount of the support drum 4 shown in FIG. ing.
【００２６】この演算装置１４の第１演算部１１は、リ
セットスイッチ１５のオン操作によるリセット信号と、
回転量センサ６からの信号が入力され、リセット信号の
入力時におけるドラム回転位置を基準点として、ここか
らのドラム回転量（ロープ巻込み／巻出し量）を、バケ
ット深度を求めるための基本的なデータとして演算す
る。The first arithmetic unit 11 of the arithmetic unit 14 receives a reset signal generated when the reset switch 15 is turned on,
The signal from the rotation amount sensor 6 is input, and the drum rotation amount (rope winding / unwinding amount) from here is used as a reference point with the drum rotation position at the time of inputting the reset signal as a basic value for obtaining the bucket depth. Data is calculated.
【００２７】一方、第２演算部１２には、ブーム角度セ
ンサ１６からのブーム角度信号と、リセット時ブーム角
度記憶部１７に記憶されたリセット時のブーム角度とが
入力されるほか、プリセット操作によって補正演算パラ
メータが入力され、ブーム９が起伏操作されたときに、
この補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴
うロープ垂下長さの変化分を演算し、かつ、この演算値
を第１演算部１１の演算値に加えてずれを補正する。On the other hand, the boom angle signal from the boom angle sensor 16 and the boom angle at reset stored in the boom angle storage unit at reset 17 are input to the second arithmetic unit 12, and preset operation is performed. When the correction calculation parameter is input and the boom 9 is raised and lowered,
Using this correction calculation parameter, the change amount of the rope hanging length due to the change of the boom angle is calculated, and this calculation value is added to the calculation value of the first calculation unit 11 to correct the deviation.
【００２８】この点を次に詳述する。This point will be described in detail below.
【００２９】図５に示すようにブーム角度がθ1からθ2
に変化した場合、図４のブームポイントシーブ１０の高
さ位置の変化に伴うバケット深度の変化分Ｘ1は、前記
した式（１）で求められる。As shown in FIG. 5, the boom angle changes from θ1 to θ2.
4 changes with the height of the boom point sheave 10 in FIG. 4, the bucket depth change X1 is calculated by the above-described equation (1).
【００３０】また、支持ドラム４とブームポイントシー
ブ１０との間のロープ長さの変化によるロープ垂下長さ
の変化分Ｘ2は、前記式（２）で求められる。Further, the change X2 in the rope hanging length due to the change in the rope length between the support drum 4 and the boom point sheave 10 is obtained by the above equation (2).
【００３１】ここで、図２に示すように、ドラム４とブ
ームポイントシーブ１０との間のロープ長さｃは、ブー
ム角度θ、支持ドラム４の半径ｒ、ブームポイントシー
ブ１０の半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心ま
での水平距離ａ、ブーム長さＬにおいて、Here, as shown in FIG. 2, the rope length c between the drum 4 and the boom point sheave 10 is the boom angle θ, the radius r of the support drum 4, the radius r1 of the boom point sheave 10, and the boom. At a horizontal distance a from the undulating center Q to the drum center and a boom length L,
【００３２】[0032]
【数４】Ｃ2＋（ｒ−ｒ1）2＝（Ｌcosθ＋ａ）2＋（Ｌs
inθ−ｂ）2から## EQU4 ## C 2 + (r-r 1) 2 = (Lcos θ + a) 2 + (Ls
in θ-b) From 2
【００３３】[0033]
【数５】 [Equation 5]
【００３４】で求められる。It is calculated by
【００３５】従って、この数５によってｃ1，ｃ2を算出
し、数２によりＸ2を求めることができる。Therefore, it is possible to calculate c1 and c2 by the equation 5 and obtain X2 by the equation 2.
【００３６】一方、ドラム円弧長さおよびシーブ円弧長
さの変化量Ｘ３は前記数３で求められる。On the other hand, the amount of change X3 of the drum arc length and the sheave arc length can be obtained by the above-mentioned equation 3.
【００３７】ここで、図３において、ブーム角度がθの
ときのドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ（＝ｓ−
ｄ）は、Here, in FIG. 3, a difference e (= s−) between the drum arc length and the sheave arc length when the boom angle is θ.
d) is
【００３８】[0038]
【数６】ｅ＝２π×（ｒ1−ｒ）×（α／３６０） また、[Equation 6] e = 2π × (r1-r) × (α / 360)
【００３９】[0039]
【数７】α＝β−τ ＝β−（９０−γ） ＝β＋γ−９０° そして、Α = β−τ = β− (90−γ) = β + γ−90 ° Then,
【００４０】[0040]
【数８】 [Equation 8]
【００４１】[0041]
【数９】 [Equation 9]
【００４２】上記数６〜数９から、From the above equations 6 to 9,
【００４３】[0043]
【数１０】 [Equation 10]
【００４４】となり、この数１０によってブーム角度θ
1，θ2におけるドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ
1，ｅ2を求めることができる。[Mathematical formula-see original document] Based on this equation 10, the boom angle θ
Difference between drum arc length and sheave arc length at 1 and θ2e
1 and e2 can be obtained.
【００４５】なお、この第２演算部１２での演算に用い
る補正演算パラメータ、すなわちドラム半径ｒ、シーブ
半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの水平
距離ａ、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの垂直距
離ｂ、ブーム長さＬのうち、ブーム長さＬは作業によっ
て変更されるため可変パラメータとし、他は固定パラメ
ータとして第２演算部１２に入力される。The correction calculation parameters used for the calculation in the second calculation unit 12, namely, the drum radius r, the sheave radius r1, the horizontal distance a from the boom undulation center Q to the drum center, and the boom undulation center Q to the drum center. Of the vertical distance b and the boom length L, the boom length L is changed by the work and is therefore a variable parameter, and the others are input as fixed parameters to the second calculation unit 12.
【００４６】こうして、第２演算部１２でブーム起伏操
作に伴うバケット深度に関する変化量が求められ、か
つ、この変化量が上記第１演算部１１での演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。In this way, the second computing unit 12 obtains the amount of change in the bucket depth associated with the boom hoisting operation, and this amount of variation is added to the value calculated by the first operating unit 11 to deviate from the actual value. Is corrected.
【００４７】第３演算部１３では、この第２演算部１２
で求められた演算値に基づいてバケット深度を演算し、
この演算されたバケット深度が定寸掘り制御装置に送ら
れる。In the third arithmetic unit 13, the second arithmetic unit 12
Calculate the bucket depth based on the calculated value in
The calculated bucket depth is sent to the constant-dimming control device.
【００４８】ところで、上記実施例では、ブーム起伏に
伴うバケット深度の変化因子として、 （イ）ブームポイントシーブ１０の高さ位置の変化 （ロ）支持ドラム４とブームポイントシーブ１０との間
のロープ長さの変化 （ハ）ドラム円弧長さおよびシーブ円弧長さの変化 に着目し、これらすべての変化量を第１演算部１１での
演算値に加えるようにしたが、本装置の用途等に応じ、
これらのうち重要な２つまたは１つのみを選択して補正
演算を行うようにしてもよい。By the way, in the above-described embodiment, as the factors for changing the bucket depth due to the boom undulation, (a) changes in the height position of the boom point sheave 10 (b) ropes between the support drum 4 and the boom point sheave 10 Change in length (C) Focusing on the changes in the drum arc length and the sheave arc length, all of these changes were added to the calculated values in the first calculation unit 11, but this was not According to
The correction calculation may be performed by selecting only two or one of these important ones.
【００４９】また、バケット深度とバケット開口度を表
示する表示装置にこのモニタ装置を適用する場合には、
図４の開閉ロープ３についても、ブーム起伏操作に伴う
バケット開口度に関する変化量を求め、第２演算部１２
で補正演算を行うように構成すればよい。When the monitor device is applied to a display device for displaying the bucket depth and the bucket opening degree,
Also for the open / close rope 3 of FIG.
It suffices that the correction calculation is carried out by
【００５０】さらに本発明は、クレーンにおけるフック
の高度を検出する装置としても適用することができる。Furthermore, the present invention can be applied as a device for detecting the height of a hook in a crane.
【００５１】[0051]
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、グラ
ブ浚渫機、クレーン等のブーム作業機において、ウィン
チドラムの回転によるロープの巻込み／巻出し量をセン
サ信号に基づいて第１演算部で求め、第２演算部で、ブ
ームの起伏に伴う吊下部材の上下位置等に関する変化量
を第１演算部の演算値に加えて実際値とのずれを補正
し、この補正後の値により第３演算部で吊下部材の上下
位置等を求める構成としたから、ブームが起伏操作され
た場合の誤検出を防止することができる。As described above, according to the present invention, in a boom working machine such as a grab dredger, a crane, etc., the first calculation unit calculates the amount of winding / unwinding of the rope by the rotation of the winch drum based on the sensor signal. Then, the second calculation unit adds the amount of change related to the vertical position of the suspension member due to the ups and downs of the boom to the calculation value of the first calculation unit to correct the deviation from the actual value, and the corrected value is used. Since the third calculation unit is configured to obtain the vertical position of the suspension member and the like, it is possible to prevent erroneous detection when the boom is raised and lowered.
【００５２】従って、従来のようにブーム起伏の度にリ
セット操作をやり直す必要がなくなるため、作業効率を
向上させ、またオペレータの負担を軽減することができ
る。Therefore, it is not necessary to redo the reset operation every time the boom is raised and lowered, so that the work efficiency can be improved and the burden on the operator can be reduced.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の実施例にかかるモニタ装置のブロック
構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of a monitor device according to an embodiment of the present invention.
【図２】ブームの起伏に伴うドラムとブームポイントシ
ーブとの間のロープ長さの変化状況を説明するための図
である。FIG. 2 is a diagram for explaining a change situation of a rope length between a drum and a boom point sheave due to ups and downs of a boom.
【図３】ブームの起伏に伴うドラム円弧長さおよびシー
ブ円弧長さの変化状況を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a change situation of a drum arc length and a sheave arc length due to ups and downs of a boom.
【図４】グラブ浚渫機の構成と作用を説明するための図
である。FIG. 4 is a diagram for explaining the configuration and operation of the grab dredger.
【図５】グラブ浚渫機においてブームの起伏に伴うバケ
ット上下位置の変化状況を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a change situation of a bucket vertical position due to ups and downs of a boom in the grab dredge machine.
１ バケット（吊下部材） ２ 支持ロープ ３ 開閉ロープ ４ 支持ドラム ５ 開閉ドラム ６，７ 回転量センサ １０ ブームポイントシーブ １４ 演算装置 １１ 第１演算部 １２ 第２演算部 １３ 第３演算部 １６ ブーム角度センサ 1 Bucket (hanging member) 2 Support rope 3 Open / close rope 4 Support drum 5 Open / close drum 6,7 Rotation amount sensor 10 Boom point sheave 14 Arithmetic device 11 1st arithmetic unit 12 2nd arithmetic unit 13 3rd arithmetic unit 16 Boom angle Sensor
Claims (2)
よって吊下部材がブーム先端部から吊下されたブーム作
業機において、上記ウィンチドラムの巻上・巻下回転量
を検出する回転量センサと、上記ブームの角度を検出す
るブーム角度センサと、この両センサからの信号が入力
される演算装置とを具備し、この演算装置は、 Ｉ．上記回転量センサからの信号に基づいてウィンチド
ラムの回転による上記ロープの巻込みまたは巻出し量を
演算する第１演算部、 II.上記ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入
力された補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化
に伴う上記吊下部材の上下位置に関する変化量を演算
し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加える第
２演算部、 III.この第２演算部での演算値から吊下部材の上下位置
を割り出す第３演算部から成ることを特徴とするブーム
作業機における吊下部材のモニタ装置。1. A rotation amount sensor for detecting a hoisting / lowering rotation amount of the winch drum in a boom working machine in which a suspending member is suspended from a boom tip end portion by a rope pulled out from a winch drum. It is provided with a boom angle sensor for detecting the angle of the boom and an arithmetic unit to which signals from both sensors are input. A first calculation unit for calculating the amount of winding or unwinding of the rope due to the rotation of the winch drum based on the signal from the rotation amount sensor, II. Correction calculation input in advance based on the signal from the boom angle sensor A second calculation unit that calculates the amount of change in the vertical position of the hanging member with the change of the boom angle using the parameter and adds this change amount to the calculated value in the first calculation unit, III. This second calculation A suspending member monitor device for a boom working machine, comprising a third computing unit for calculating a vertical position of the suspending member from a calculated value in the unit.
下部材のモニタ装置において、吊下部材が開閉自在なバ
ケットであり、ロープとしてこのバケットを上下移動さ
せる支持ロープとバケットを開閉する開閉ロープ、ウィ
ンチドラムとして支持ドラムと開閉ドラムがそれぞれ用
いられ、回転量センサがこの両ドラムについて設けら
れ、演算装置の第１演算部は、上記回転量センサからの
信号に基づいて支持ドラムおよび開閉ドラムの回転によ
る支持ロープおよび開閉ロープの巻込みまたは巻出し量
を演算し、第２演算部は、ブーム角度センサからの信号
に基づき、予め入力された補正演算パラメータを用いて
ブーム角度の変化に伴う上記バケットの上下位置および
開口度に関する変化量を演算し、この変化量を上記第１
演算部での演算値に加え、第３演算部は、この第２演算
部での演算値からバケットの上下位置と開口度とを割り
出すように構成されたことを特徴とするブーム作業機に
おける吊下部材のモニタ装置。2. The device for monitoring a hanging member in a boom working machine according to claim 1, wherein the hanging member is a bucket that can be opened and closed, and a rope for supporting the bucket to move up and down and a rope for opening and closing the bucket. , A supporting drum and an opening / closing drum are used as the winch drums, and rotation amount sensors are provided for both drums. The first arithmetic unit of the arithmetic unit operates the supporting drum and the opening / closing drum based on a signal from the rotation amount sensor. The amount of winding or unwinding of the support rope and the opening / closing rope by rotation is calculated, and the second calculation unit uses the correction calculation parameter input in advance based on the signal from the boom angle sensor to change the boom angle. The amount of change in the vertical position of the bucket and the opening degree is calculated, and this amount of change is calculated as the first
In addition to the value calculated by the calculator, the third calculator is configured to calculate the vertical position of the bucket and the opening degree from the value calculated by the second calculator. Lower member monitor device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4196979A JP2589914B2 (en) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | Monitoring device for suspension member in boom working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4196979A JP2589914B2 (en) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | Monitoring device for suspension member in boom working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0642004A true JPH0642004A (en) | 1994-02-15 |
| JP2589914B2 JP2589914B2 (en) | 1997-03-12 |
Family
ID=16366824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4196979A Expired - Lifetime JP2589914B2 (en) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | Monitoring device for suspension member in boom working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2589914B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027830A (en) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Toa Harbor Works Co Ltd | Grab dredge construction support device and dredge method |
| JP2006069757A (en) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | Hoisting motion control method and control device for crane with jib, and suspension length calculation method for crane with jib |
| JP2022175364A (en) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 若築建設株式会社 | Construction support system, construction support method, height calculation method, construction support program |
| WO2026063352A1 (en) * | 2024-09-18 | 2026-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | Bucket control device, construction machine, and bucket control method |
Citations (2)
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| JPS567892A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-27 | Sumitomo Heavy Industries | Lift detection and backet opening detector for winch |
| JPS60161894A (en) * | 1984-01-31 | 1985-08-23 | フジタ工業株式会社 | Measuring device for position of load hung to crane |
-
1992
- 1992-07-23 JP JP4196979A patent/JP2589914B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| WO2026063352A1 (en) * | 2024-09-18 | 2026-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | Bucket control device, construction machine, and bucket control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2589914B2 (en) | 1997-03-12 |
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