JPH0642004A - ブーム作業機における吊下部材のモニタ装置 - Google Patents
ブーム作業機における吊下部材のモニタ装置Info
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- JPH0642004A JPH0642004A JP19697992A JP19697992A JPH0642004A JP H0642004 A JPH0642004 A JP H0642004A JP 19697992 A JP19697992 A JP 19697992A JP 19697992 A JP19697992 A JP 19697992A JP H0642004 A JPH0642004 A JP H0642004A
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 グラブ浚渫機等のブーム作業機において、ブ
ームの起伏によって生じる吊下部材（バケット、フッ
ク）の上下位置等の誤検出を防止する。 【構成】 ウィンチドラムの回転によるロープの巻込み
／巻出し量をセンサ信号に基づいて第１演算部１１で求
め、第２演算部１２で、ブームの起伏によるバケット深
度の変化量を第１演算部１１の演算値に加えて実際値と
のずれを補正し、この補正後の値により第３演算部１３
でバケット深度を求めるようにした。
ームの起伏によって生じる吊下部材（バケット、フッ
ク）の上下位置等の誤検出を防止する。 【構成】 ウィンチドラムの回転によるロープの巻込み
／巻出し量をセンサ信号に基づいて第１演算部１１で求
め、第２演算部１２で、ブームの起伏によるバケット深
度の変化量を第１演算部１１の演算値に加えて実際値と
のずれを補正し、この補正後の値により第３演算部１３
でバケット深度を求めるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はたとえばグラブ浚渫機に
おけるバケットの上下位置（以下、深度という）等をオ
ペレータへの表示のため、または定寸掘り制御のために
検出するブーム作業機における吊下部材のモニタ装置に
関するものである。
おけるバケットの上下位置（以下、深度という）等をオ
ペレータへの表示のため、または定寸掘り制御のために
検出するブーム作業機における吊下部材のモニタ装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】グラブ浚渫機を例にとって従来技術を説
明する。
明する。
【０００３】グラブ浚渫機において、作業性、作業精度
等を良くするために、バケットの深度および開口度を検
出して表示する技術は特公昭６１−３２２３８号公報
に、また検出されたバケット深度をもとに定寸掘り作業
（一定深さでの掘削作業）の制御を行う技術は特開平１
−２０７５３２号公報にそれぞれ示されている。
等を良くするために、バケットの深度および開口度を検
出して表示する技術は特公昭６１−３２２３８号公報
に、また検出されたバケット深度をもとに定寸掘り作業
（一定深さでの掘削作業）の制御を行う技術は特開平１
−２０７５３２号公報にそれぞれ示されている。
【０００４】これら公知の技術においては、作業に際し
て、図４に示すようにバケット１を全閉させた状態でバ
ケット基準点（シェルの閉じ先）Ｐを水面Ｗに合せるリ
セット操作を行い、そのときのバケット深度および開口
度を０として記憶させる。
て、図４に示すようにバケット１を全閉させた状態でバ
ケット基準点（シェルの閉じ先）Ｐを水面Ｗに合せるリ
セット操作を行い、そのときのバケット深度および開口
度を０として記憶させる。
【０００５】この後、バケット１を上下動させる支持ロ
ープ２、およびバケット１を開閉させる開閉ロープ３を
それぞれ支持ドラム４、開閉ドラム５に対し巻込み、巻
出して浚渫作業を行い、その間、ロープ２，３の巻込
み、巻出し量をセンサ６，７で検出して演算部８でバケ
ット上下位置および開口度を割り出し、これを表示し、
またはこれをもとにドラム４，５の回転を制御して定寸
掘り作業を行うようにしている。
ープ２、およびバケット１を開閉させる開閉ロープ３を
それぞれ支持ドラム４、開閉ドラム５に対し巻込み、巻
出して浚渫作業を行い、その間、ロープ２，３の巻込
み、巻出し量をセンサ６，７で検出して演算部８でバケ
ット上下位置および開口度を割り出し、これを表示し、
またはこれをもとにドラム４，５の回転を制御して定寸
掘り作業を行うようにしている。
【０００６】図中、９はブーム、１０はこのブーム９の
先端部に設けられたブームポイントシーブで、ドラム
４，５から引出された両ロープ２，３はこのブームポイ
ントシーブ１０を介して垂下され、このロープ垂下部分
２ａ，３ａにバケット１が吊持される。
先端部に設けられたブームポイントシーブで、ドラム
４，５から引出された両ロープ２，３はこのブームポイ
ントシーブ１０を介して垂下され、このロープ垂下部分
２ａ，３ａにバケット１が吊持される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、公知技術で
は、ドラム４，５の回転によるロープ２，３の巻込み／
巻出し量のみに基づいてバケット深度等を検出する構成
としているため、一旦リセット操作を行った後、ブーム
９が起伏操作されると、バケット深度等の検出値と実際
値とにずれが生じるという問題があった。
は、ドラム４，５の回転によるロープ２，３の巻込み／
巻出し量のみに基づいてバケット深度等を検出する構成
としているため、一旦リセット操作を行った後、ブーム
９が起伏操作されると、バケット深度等の検出値と実際
値とにずれが生じるという問題があった。
【０００８】この点をバケット深度を例にとって詳述す
る（図５参照）。
る（図５参照）。
【０００９】支持ドラム４を停止させた状態でブーム９
を角度θ1から角度θ2まで起した場合、実際のバケット
深度は、次の（イ)(ロ)(ハ）の因子によってＸ1−Ｘ2＋
Ｘ3だけ変化する。
を角度θ1から角度θ2まで起した場合、実際のバケット
深度は、次の（イ)(ロ)(ハ）の因子によってＸ1−Ｘ2＋
Ｘ3だけ変化する。
【００１０】（イ）ブーム角度が大きくなることによっ
てブームポイントシーブ１０の位置が高くなるため、こ
のシーブ高さ位置の増加分Ｘ1だけバケット深度が減少
する。
てブームポイントシーブ１０の位置が高くなるため、こ
のシーブ高さ位置の増加分Ｘ1だけバケット深度が減少
する。
【００１１】
【数１】Ｘ1＝Ｌ（sinθ2−sinθ1） （Ｌ：ブーム長さ） （ロ）ブーム角度の増加に伴って支持ドラム４とブーム
ポイントシーブ１０との距離が縮まり、これによってこ
の両者間のロープ長さがｃ1からｃ2に減少する。このた
め、ロープ垂下部分２ａの長さ（以下、ロープ垂下長さ
という）がこの変化分Ｘ2だけ増加し、バケット深度が
増加する。
ポイントシーブ１０との距離が縮まり、これによってこ
の両者間のロープ長さがｃ1からｃ2に減少する。このた
め、ロープ垂下部分２ａの長さ（以下、ロープ垂下長さ
という）がこの変化分Ｘ2だけ増加し、バケット深度が
増加する。
【００１２】
【数２】Ｘ2＝ｃ1−ｃ2 （ハ）ブーム角度の増加によってロープ角度が変化する
と、ドラム４におけるロープ２の繰り出し点、およびブ
ームポイントシーブ１０におけるロープ２の取り込み点
が変化する。ｄ1，ｄ2はドラム４におけるロープ繰り出
し点から基準点までの円弧長さ（以下、ドラム円弧長さ
という）、ｓ1，ａ2はブームポイントシーブ１０におけ
るロープ取り込み点から基準点までの円弧長さ（以下、
シーブ円弧長さという）を示し、このドラム円弧長さお
よびシーブ円弧長さの合計変化量だけロープ垂下長さ
（バケット深度）が変化する。
と、ドラム４におけるロープ２の繰り出し点、およびブ
ームポイントシーブ１０におけるロープ２の取り込み点
が変化する。ｄ1，ｄ2はドラム４におけるロープ繰り出
し点から基準点までの円弧長さ（以下、ドラム円弧長さ
という）、ｓ1，ａ2はブームポイントシーブ１０におけ
るロープ取り込み点から基準点までの円弧長さ（以下、
シーブ円弧長さという）を示し、このドラム円弧長さお
よびシーブ円弧長さの合計変化量だけロープ垂下長さ
（バケット深度）が変化する。
【００１３】
【数３】Ｘ3＝（ｓ2−ｓ1）−（ｄ2−ｄ1） ＝（ｓ2−ｄ2）−（ｓ1−ｄ1） これに対し、支持ドラム４の回転量は変化せず、従って
ロープ２の巻込み／巻出し量は変化していないため、演
算部８で割り出されるバケット深度は変化せず、ここに
実際のバケット深度との間に大きなずれが生じる。
ロープ２の巻込み／巻出し量は変化していないため、演
算部８で割り出されるバケット深度は変化せず、ここに
実際のバケット深度との間に大きなずれが生じる。
【００１４】一方、このようなずれはバケット開口度に
ついても同様に生じる。
ついても同様に生じる。
【００１５】このため、誤ったバケット深度が表示され
て作業精度等が悪くなり、あるいは定寸掘り制御が正確
に行われないことになる。
て作業精度等が悪くなり、あるいは定寸掘り制御が正確
に行われないことになる。
【００１６】そこで従来は、ブーム起伏の度にリセット
操作をやり直して上記のずれを補正するようにしている
が、この補正操作によって作業効率が低下するととも
に、オペレータの負担が増加することとなっていた。
操作をやり直して上記のずれを補正するようにしている
が、この補正操作によって作業効率が低下するととも
に、オペレータの負担が増加することとなっていた。
【００１７】なお、クレーン（とくに高揚程で作業する
クレーン）においては、フックの高度を検出し揚程計で
表示するようにしているが、このフック高度を検出する
についても上記したバケット深度等を検出する場合と同
様の問題があった。
クレーン）においては、フックの高度を検出し揚程計で
表示するようにしているが、このフック高度を検出する
についても上記したバケット深度等を検出する場合と同
様の問題があった。
【００１８】本発明は上記の点に鑑み、このようなブー
ム作業機においてブームの起伏によって生じる吊下部材
（バケット、フック）の上下位置等の誤検出を防止する
ことができるブーム作業機における吊下部材のモニタ装
置を提供するものである。
ム作業機においてブームの起伏によって生じる吊下部材
（バケット、フック）の上下位置等の誤検出を防止する
ことができるブーム作業機における吊下部材のモニタ装
置を提供するものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ウィ
ンチドラムから引出されたロープによって吊下部材がブ
ーム先端部から吊下されたブーム作業機において、上記
ウィンチドラムの巻上・巻下回転量を検出する回転量セ
ンサと、上記ブームの角度を検出するブーム角度センサ
と、この両センサからの信号が入力される演算装置とを
具備し、この演算装置は、 Ｉ．上記回転量センサからの信号に基づいてウィンチド
ラムの回転による上記ロープの巻込みまたは巻出し量を
演算する第１演算部、 II.上記ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入
力された補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化
に伴う上記吊下部材の上下位置に関する変化量を演算
し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加える第
２演算部、 III.この第２演算部での演算値から吊下部材の上下位置
を割り出す第３演算部から成るものである。
ンチドラムから引出されたロープによって吊下部材がブ
ーム先端部から吊下されたブーム作業機において、上記
ウィンチドラムの巻上・巻下回転量を検出する回転量セ
ンサと、上記ブームの角度を検出するブーム角度センサ
と、この両センサからの信号が入力される演算装置とを
具備し、この演算装置は、 Ｉ．上記回転量センサからの信号に基づいてウィンチド
ラムの回転による上記ロープの巻込みまたは巻出し量を
演算する第１演算部、 II.上記ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入
力された補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化
に伴う上記吊下部材の上下位置に関する変化量を演算
し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加える第
２演算部、 III.この第２演算部での演算値から吊下部材の上下位置
を割り出す第３演算部から成るものである。
【００２０】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、吊下部材が開閉自在なバケットであり、ロープとし
てこのバケットを上下移動させる支持ロープとバケット
を開閉する開閉ロープ、ウィンチドラムとして支持ドラ
ムと開閉ドラムがそれぞれ用いられ、回転量センサがこ
の両ドラムについて設けられ、演算装置の第１演算部
は、上記回転量センサからの信号に基づいて支持ドラム
および開閉ドラムの回転による支持ロープおよび開閉ロ
ープの巻込みまたは巻出し量を演算し、第２演算部は、
ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入力された
補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴う上
記バケットの上下位置および開口度に関する変化量を演
算し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加え、
第３演算部は、この第２演算部での演算値からバケット
の上下位置と開口度とを割り出すように構成されたもの
である。
て、吊下部材が開閉自在なバケットであり、ロープとし
てこのバケットを上下移動させる支持ロープとバケット
を開閉する開閉ロープ、ウィンチドラムとして支持ドラ
ムと開閉ドラムがそれぞれ用いられ、回転量センサがこ
の両ドラムについて設けられ、演算装置の第１演算部
は、上記回転量センサからの信号に基づいて支持ドラム
および開閉ドラムの回転による支持ロープおよび開閉ロ
ープの巻込みまたは巻出し量を演算し、第２演算部は、
ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入力された
補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴う上
記バケットの上下位置および開口度に関する変化量を演
算し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加え、
第３演算部は、この第２演算部での演算値からバケット
の上下位置と開口度とを割り出すように構成されたもの
である。
【００２１】
【作用】上記構成によると、ブーム作業機（グラブ浚渫
機、クレーン）において、吊下部材の上下位置（請求項
２ではバケットの上下位置と開口度）を求めるための基
本的なデータとして、ウィンチドラムの回転によるロー
プの巻込み／巻出し量がセンサ信号に基づいて第１演算
部で演算され、第２演算部で、ブームの起伏による吊下
部材の上下位置等の変化量が第１演算部の演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。
機、クレーン）において、吊下部材の上下位置（請求項
２ではバケットの上下位置と開口度）を求めるための基
本的なデータとして、ウィンチドラムの回転によるロー
プの巻込み／巻出し量がセンサ信号に基づいて第１演算
部で演算され、第２演算部で、ブームの起伏による吊下
部材の上下位置等の変化量が第１演算部の演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。
【００２２】そして、この補正後の値により第３演算部
で吊下部材の上下位置等が求められる。
で吊下部材の上下位置等が求められる。
【００２３】従って、ブームが起伏操作された場合の誤
検出を防止することができる。
検出を防止することができる。
【００２４】
【実施例】この実施例では、グラブ浚渫機において、定
寸掘り制御のためにバケット深度を検出するモニタ装置
を例にとっている。
寸掘り制御のためにバケット深度を検出するモニタ装置
を例にとっている。
【００２５】このモニタ装置は、図１に示すように第
１、第２、第３各演算部１１，１２，１３から成る演算
装置１４と、前記したリセット操作時にオンとされるリ
セットスイッチ１５と、ブーム角度を検出するブーム角
度センサ１６と、リセット操作時のブーム角度を記憶す
るリセット時ブーム角度記憶部１７、それに図４に示す
支持ドラム４の回転量を検出する回転量センサ６とから
成っている。
１、第２、第３各演算部１１，１２，１３から成る演算
装置１４と、前記したリセット操作時にオンとされるリ
セットスイッチ１５と、ブーム角度を検出するブーム角
度センサ１６と、リセット操作時のブーム角度を記憶す
るリセット時ブーム角度記憶部１７、それに図４に示す
支持ドラム４の回転量を検出する回転量センサ６とから
成っている。
【００２６】この演算装置１４の第１演算部１１は、リ
セットスイッチ１５のオン操作によるリセット信号と、
回転量センサ６からの信号が入力され、リセット信号の
入力時におけるドラム回転位置を基準点として、ここか
らのドラム回転量（ロープ巻込み／巻出し量）を、バケ
ット深度を求めるための基本的なデータとして演算す
る。
セットスイッチ１５のオン操作によるリセット信号と、
回転量センサ６からの信号が入力され、リセット信号の
入力時におけるドラム回転位置を基準点として、ここか
らのドラム回転量（ロープ巻込み／巻出し量）を、バケ
ット深度を求めるための基本的なデータとして演算す
る。
【００２７】一方、第２演算部１２には、ブーム角度セ
ンサ１６からのブーム角度信号と、リセット時ブーム角
度記憶部１７に記憶されたリセット時のブーム角度とが
入力されるほか、プリセット操作によって補正演算パラ
メータが入力され、ブーム９が起伏操作されたときに、
この補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴
うロープ垂下長さの変化分を演算し、かつ、この演算値
を第１演算部１１の演算値に加えてずれを補正する。
ンサ１６からのブーム角度信号と、リセット時ブーム角
度記憶部１７に記憶されたリセット時のブーム角度とが
入力されるほか、プリセット操作によって補正演算パラ
メータが入力され、ブーム９が起伏操作されたときに、
この補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化に伴
うロープ垂下長さの変化分を演算し、かつ、この演算値
を第１演算部１１の演算値に加えてずれを補正する。
【００２８】この点を次に詳述する。
【００２９】図５に示すようにブーム角度がθ1からθ2
に変化した場合、図４のブームポイントシーブ１０の高
さ位置の変化に伴うバケット深度の変化分Ｘ1は、前記
した式（１）で求められる。
に変化した場合、図４のブームポイントシーブ１０の高
さ位置の変化に伴うバケット深度の変化分Ｘ1は、前記
した式（１）で求められる。
【００３０】また、支持ドラム４とブームポイントシー
ブ１０との間のロープ長さの変化によるロープ垂下長さ
の変化分Ｘ2は、前記式（２）で求められる。
ブ１０との間のロープ長さの変化によるロープ垂下長さ
の変化分Ｘ2は、前記式（２）で求められる。
【００３１】ここで、図２に示すように、ドラム４とブ
ームポイントシーブ１０との間のロープ長さｃは、ブー
ム角度θ、支持ドラム４の半径ｒ、ブームポイントシー
ブ１０の半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心ま
での水平距離ａ、ブーム長さＬにおいて、
ームポイントシーブ１０との間のロープ長さｃは、ブー
ム角度θ、支持ドラム４の半径ｒ、ブームポイントシー
ブ１０の半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心ま
での水平距離ａ、ブーム長さＬにおいて、
【００３２】
【数４】Ｃ2＋（ｒ−ｒ1）2＝（Ｌcosθ＋ａ）2＋（Ｌs
inθ−ｂ）2から
inθ−ｂ）2から
【００３３】
【数５】
【００３４】で求められる。
【００３５】従って、この数５によってｃ1，ｃ2を算出
し、数２によりＸ2を求めることができる。
し、数２によりＸ2を求めることができる。
【００３６】一方、ドラム円弧長さおよびシーブ円弧長
さの変化量Ｘ３は前記数３で求められる。
さの変化量Ｘ３は前記数３で求められる。
【００３７】ここで、図３において、ブーム角度がθの
ときのドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ（＝ｓ−
ｄ）は、
ときのドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ（＝ｓ−
ｄ）は、
【００３８】
【数６】ｅ＝２π×（ｒ1−ｒ）×（α／３６０） また、
【００３９】
【数７】α＝β−τ ＝β−（９０−γ） ＝β＋γ−９０° そして、
【００４０】
【数８】
【００４１】
【数９】
【００４２】上記数６〜数９から、
【００４３】
【数１０】
【００４４】となり、この数１０によってブーム角度θ
1，θ2におけるドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ
1，ｅ2を求めることができる。
1，θ2におけるドラム円弧長さとシーブ円弧長さの差ｅ
1，ｅ2を求めることができる。
【００４５】なお、この第２演算部１２での演算に用い
る補正演算パラメータ、すなわちドラム半径ｒ、シーブ
半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの水平
距離ａ、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの垂直距
離ｂ、ブーム長さＬのうち、ブーム長さＬは作業によっ
て変更されるため可変パラメータとし、他は固定パラメ
ータとして第２演算部１２に入力される。
る補正演算パラメータ、すなわちドラム半径ｒ、シーブ
半径ｒ1、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの水平
距離ａ、ブーム起伏中心Ｑからドラム中心までの垂直距
離ｂ、ブーム長さＬのうち、ブーム長さＬは作業によっ
て変更されるため可変パラメータとし、他は固定パラメ
ータとして第２演算部１２に入力される。
【００４６】こうして、第２演算部１２でブーム起伏操
作に伴うバケット深度に関する変化量が求められ、か
つ、この変化量が上記第１演算部１１での演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。
作に伴うバケット深度に関する変化量が求められ、か
つ、この変化量が上記第１演算部１１での演算値に加え
られて実際値とのずれが補正される。
【００４７】第３演算部１３では、この第２演算部１２
で求められた演算値に基づいてバケット深度を演算し、
この演算されたバケット深度が定寸掘り制御装置に送ら
れる。
で求められた演算値に基づいてバケット深度を演算し、
この演算されたバケット深度が定寸掘り制御装置に送ら
れる。
【００４８】ところで、上記実施例では、ブーム起伏に
伴うバケット深度の変化因子として、 （イ）ブームポイントシーブ１０の高さ位置の変化 （ロ）支持ドラム４とブームポイントシーブ１０との間
のロープ長さの変化 （ハ）ドラム円弧長さおよびシーブ円弧長さの変化 に着目し、これらすべての変化量を第１演算部１１での
演算値に加えるようにしたが、本装置の用途等に応じ、
これらのうち重要な２つまたは１つのみを選択して補正
演算を行うようにしてもよい。
伴うバケット深度の変化因子として、 （イ）ブームポイントシーブ１０の高さ位置の変化 （ロ）支持ドラム４とブームポイントシーブ１０との間
のロープ長さの変化 （ハ）ドラム円弧長さおよびシーブ円弧長さの変化 に着目し、これらすべての変化量を第１演算部１１での
演算値に加えるようにしたが、本装置の用途等に応じ、
これらのうち重要な２つまたは１つのみを選択して補正
演算を行うようにしてもよい。
【００４９】また、バケット深度とバケット開口度を表
示する表示装置にこのモニタ装置を適用する場合には、
図４の開閉ロープ３についても、ブーム起伏操作に伴う
バケット開口度に関する変化量を求め、第２演算部１２
で補正演算を行うように構成すればよい。
示する表示装置にこのモニタ装置を適用する場合には、
図４の開閉ロープ３についても、ブーム起伏操作に伴う
バケット開口度に関する変化量を求め、第２演算部１２
で補正演算を行うように構成すればよい。
【００５０】さらに本発明は、クレーンにおけるフック
の高度を検出する装置としても適用することができる。
の高度を検出する装置としても適用することができる。
【００５１】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、グラ
ブ浚渫機、クレーン等のブーム作業機において、ウィン
チドラムの回転によるロープの巻込み／巻出し量をセン
サ信号に基づいて第１演算部で求め、第２演算部で、ブ
ームの起伏に伴う吊下部材の上下位置等に関する変化量
を第１演算部の演算値に加えて実際値とのずれを補正
し、この補正後の値により第３演算部で吊下部材の上下
位置等を求める構成としたから、ブームが起伏操作され
た場合の誤検出を防止することができる。
ブ浚渫機、クレーン等のブーム作業機において、ウィン
チドラムの回転によるロープの巻込み／巻出し量をセン
サ信号に基づいて第１演算部で求め、第２演算部で、ブ
ームの起伏に伴う吊下部材の上下位置等に関する変化量
を第１演算部の演算値に加えて実際値とのずれを補正
し、この補正後の値により第３演算部で吊下部材の上下
位置等を求める構成としたから、ブームが起伏操作され
た場合の誤検出を防止することができる。
【００５２】従って、従来のようにブーム起伏の度にリ
セット操作をやり直す必要がなくなるため、作業効率を
向上させ、またオペレータの負担を軽減することができ
る。
セット操作をやり直す必要がなくなるため、作業効率を
向上させ、またオペレータの負担を軽減することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例にかかるモニタ装置のブロック
構成図である。
構成図である。
【図２】ブームの起伏に伴うドラムとブームポイントシ
ーブとの間のロープ長さの変化状況を説明するための図
である。
ーブとの間のロープ長さの変化状況を説明するための図
である。
【図３】ブームの起伏に伴うドラム円弧長さおよびシー
ブ円弧長さの変化状況を説明するための図である。
ブ円弧長さの変化状況を説明するための図である。
【図４】グラブ浚渫機の構成と作用を説明するための図
である。
である。
【図５】グラブ浚渫機においてブームの起伏に伴うバケ
ット上下位置の変化状況を説明するための図である。
ット上下位置の変化状況を説明するための図である。
１ バケット（吊下部材） ２ 支持ロープ ３ 開閉ロープ ４ 支持ドラム ５ 開閉ドラム ６，７ 回転量センサ １０ ブームポイントシーブ １４ 演算装置 １１ 第１演算部 １２ 第２演算部 １３ 第３演算部 １６ ブーム角度センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 ウィンチドラムから引出されたロープに
よって吊下部材がブーム先端部から吊下されたブーム作
業機において、上記ウィンチドラムの巻上・巻下回転量
を検出する回転量センサと、上記ブームの角度を検出す
るブーム角度センサと、この両センサからの信号が入力
される演算装置とを具備し、この演算装置は、 Ｉ．上記回転量センサからの信号に基づいてウィンチド
ラムの回転による上記ロープの巻込みまたは巻出し量を
演算する第１演算部、 II.上記ブーム角度センサからの信号に基づき、予め入
力された補正演算パラメータを用いてブーム角度の変化
に伴う上記吊下部材の上下位置に関する変化量を演算
し、この変化量を上記第１演算部での演算値に加える第
２演算部、 III.この第２演算部での演算値から吊下部材の上下位置
を割り出す第３演算部から成ることを特徴とするブーム
作業機における吊下部材のモニタ装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のブーム作業機における吊
下部材のモニタ装置において、吊下部材が開閉自在なバ
ケットであり、ロープとしてこのバケットを上下移動さ
せる支持ロープとバケットを開閉する開閉ロープ、ウィ
ンチドラムとして支持ドラムと開閉ドラムがそれぞれ用
いられ、回転量センサがこの両ドラムについて設けら
れ、演算装置の第１演算部は、上記回転量センサからの
信号に基づいて支持ドラムおよび開閉ドラムの回転によ
る支持ロープおよび開閉ロープの巻込みまたは巻出し量
を演算し、第２演算部は、ブーム角度センサからの信号
に基づき、予め入力された補正演算パラメータを用いて
ブーム角度の変化に伴う上記バケットの上下位置および
開口度に関する変化量を演算し、この変化量を上記第１
演算部での演算値に加え、第３演算部は、この第２演算
部での演算値からバケットの上下位置と開口度とを割り
出すように構成されたことを特徴とするブーム作業機に
おける吊下部材のモニタ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4196979A JP2589914B2 (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ブーム作業機における吊下部材のモニタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4196979A JP2589914B2 (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ブーム作業機における吊下部材のモニタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0642004A true JPH0642004A (ja) | 1994-02-15 |
| JP2589914B2 JP2589914B2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=16366824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4196979A Expired - Lifetime JP2589914B2 (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ブーム作業機における吊下部材のモニタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2589914B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027830A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Toa Harbor Works Co Ltd | グラブ浚渫施工支援装置および浚渫方法 |
| JP2006069757A (ja) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | ジブを有するクレーンにおける巻上動作制御方法とその制御装置、ジブを有するクレーンにおける吊下長さ算出方法 |
| JP2022175364A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | 若築建設株式会社 | 施工支援システム、施工支援方法、高さ算出方法、施工支援プログラム |
| WO2026063352A1 (ja) * | 2024-09-18 | 2026-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | バケット制御装置、建設機械およびバケット制御方法 |
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| JPS567892A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-27 | Sumitomo Heavy Industries | Lift detection and backet opening detector for winch |
| JPS60161894A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-23 | フジタ工業株式会社 | クレ−ン吊り荷位置計測装置 |
-
1992
- 1992-07-23 JP JP4196979A patent/JP2589914B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2589914B2 (ja) | 1997-03-12 |
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