JPH0642788B2 - 同期電動機の定位置停止制御装置 - Google Patents
同期電動機の定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0642788B2 JPH0642788B2 JP58111466A JP11146683A JPH0642788B2 JP H0642788 B2 JPH0642788 B2 JP H0642788B2 JP 58111466 A JP58111466 A JP 58111466A JP 11146683 A JP11146683 A JP 11146683A JP H0642788 B2 JPH0642788 B2 JP H0642788B2
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- JP
- Japan
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- signal
- wave waveform
- sine wave
- output
- inverter
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims description 17
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 15
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an AC motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、パワー用電動機を定位置で停止させる制御
装置に関する。
装置に関する。
［従来の技術および解決しようとする課題］ 電動機を定位置で停止させる制御方式の１つに、電動機
の回転系に位置検出器を設け、これの検出信号に基づい
て電動機を停止する位置フィードバックによるクローズ
ドループ方式があり、従来から広く実施されている。
の回転系に位置検出器を設け、これの検出信号に基づい
て電動機を停止する位置フィードバックによるクローズ
ドループ方式があり、従来から広く実施されている。
しかし、上記の方式では位置検出器を必要とすることが
大きな欠点である。電磁式や光電式などの位置検出器を
電動機に付加すると、構成が複雑となり、大型でしかも
高価なものとなる。また一般に位置検出器の耐環境性は
電動機自体のそれより劣る。そのため高温・振動・高湿
などの悪環境下で使用するには問題がある。また、位置
検出器と制御装置とをケーブルで接続しなければならな
い。このセンサケーブルはノイズを拾いやすいため、そ
のための対策も必要となる。
大きな欠点である。電磁式や光電式などの位置検出器を
電動機に付加すると、構成が複雑となり、大型でしかも
高価なものとなる。また一般に位置検出器の耐環境性は
電動機自体のそれより劣る。そのため高温・振動・高湿
などの悪環境下で使用するには問題がある。また、位置
検出器と制御装置とをケーブルで接続しなければならな
い。このセンサケーブルはノイズを拾いやすいため、そ
のための対策も必要となる。
位置検出器を用いない定位置停止制御方式としては、パ
ルスモータを使用する方式が知られている。これはモー
タに印加するパルス数でモータの位置（角度）をオープ
ンループ式に制御することができる。しかし、パルスモ
ータはトルクの大きいものがなく、パワー用電動機とし
てこれを採用することができない。
ルスモータを使用する方式が知られている。これはモー
タに印加するパルス数でモータの位置（角度）をオープ
ンループ式に制御することができる。しかし、パルスモ
ータはトルクの大きいものがなく、パワー用電動機とし
てこれを採用することができない。
一方、同期電動機の可変速制御において、周波数を０Hz
近傍まで落とすことは比較的容易であるが、出力周波数
を０Hzとした場合、電気的位相と機械的位相との同期を
維持するのは困難であることが従来より知られている。
近傍まで落とすことは比較的容易であるが、出力周波数
を０Hzとした場合、電気的位相と機械的位相との同期を
維持するのは困難であることが従来より知られている。
この発明は前述した事情に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、大トルクが得られるパワー用の同期電動機
を、位置検出器を用いない簡単な制御系により、定位置
で停止させる制御装置を提供するものである。
の目的は、大トルクが得られるパワー用の同期電動機
を、位置検出器を用いない簡単な制御系により、定位置
で停止させる制御装置を提供するものである。
［課題を解決するための手段および作用］ ＰＷＭ方式により同期電動機を可変速回転駆動する装置
では、前述のように出力を０Hz近傍まで落とすことは容
易であるが、周波数０Hzの制御が難しい。本発明では、
ＰＷＭパルス列のパルス幅を特定位相区間におけるパル
ス幅に固定し、等幅パルスを繰り返し上記同期電動機に
印加することとしている。このことにより、電機子巻線
が発生する磁界が上記の特定位相区間に対応した位相で
静止し、これに伴って回転子も対応した機械的位相で停
止する。
では、前述のように出力を０Hz近傍まで落とすことは容
易であるが、周波数０Hzの制御が難しい。本発明では、
ＰＷＭパルス列のパルス幅を特定位相区間におけるパル
ス幅に固定し、等幅パルスを繰り返し上記同期電動機に
印加することとしている。このことにより、電機子巻線
が発生する磁界が上記の特定位相区間に対応した位相で
静止し、これに伴って回転子も対応した機械的位相で停
止する。
［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図はこの発明を適用したＰＷＭ（パルス幅変調）方
式のインバータにて同期電動機を駆動する制御系統を示
している。
式のインバータにて同期電動機を駆動する制御系統を示
している。
交流電源を整流器１で整流した出力がパワートランジス
タ式インバータ２の入力となり、このインバータ２で作
られた交流出力が同期電動機３の電機子巻線に印加され
る。
タ式インバータ２の入力となり、このインバータ２で作
られた交流出力が同期電動機３の電機子巻線に印加され
る。
インバータ２はＰＷＭ制御装置４によって制御される。
この制御装置４において、発振器４１は指令部４０から
の周波数指令信号ａに従った周波数で発振する。その発
振出力は第１の計数手段としてカウンタ４２と、第２の
計数手段としてのカウンタ４３にそれぞれ入力されて計
数される。
この制御装置４において、発振器４１は指令部４０から
の周波数指令信号ａに従った周波数で発振する。その発
振出力は第１の計数手段としてカウンタ４２と、第２の
計数手段としてのカウンタ４３にそれぞれ入力されて計
数される。
カウンタ４２のディジタル計数出力は、正弦波波形メモ
リ手段としてのＲＯＭからなる正弦波波形メモリ６１，
６２，６３のアドレス入力となる。これら３つの波形メ
モリ６１，６２，６３には同じ正弦波波形が量子化され
て記憶されている。ただし、各波形メモリ６１，６２，
６３の記憶波形は１２０°ずつ位相がずれている。各波
形メモリ６１，６２，６３から読み出されたディジタル
出力はそれぞれ第１の信号変換手段としてのＤ／Ａ変換
器７１，７２，７３でアナログの正弦波信号ｒ・ｓ・ｔ
に変換される。
リ手段としてのＲＯＭからなる正弦波波形メモリ６１，
６２，６３のアドレス入力となる。これら３つの波形メ
モリ６１，６２，６３には同じ正弦波波形が量子化され
て記憶されている。ただし、各波形メモリ６１，６２，
６３の記憶波形は１２０°ずつ位相がずれている。各波
形メモリ６１，６２，６３から読み出されたディジタル
出力はそれぞれ第１の信号変換手段としてのＤ／Ａ変換
器７１，７２，７３でアナログの正弦波信号ｒ・ｓ・ｔ
に変換される。
また、カウンタ４３の計数出力は三角波波形メモリ手段
としての三角波波形メモリ６４のアドレス入力となる。
このメモリ６４のディジタル出力が第２の信号変換手段
としてのＤ／Ａ変換器７４でアナログ変換されることに
より、三角波信号ｄが得られる。
としての三角波波形メモリ６４のアドレス入力となる。
このメモリ６４のディジタル出力が第２の信号変換手段
としてのＤ／Ａ変換器７４でアナログ変換されることに
より、三角波信号ｄが得られる。
第２図に上述した正弦波信号ｒ・ｓ・ｔと三角波信号ｄ
の関係を示している。これらの信号周波数は発振器４１
の周波数に比例して変化する。ただしこの実施例におい
ては、三角波信号ｄの周波数が正弦波信号ｒ・ｓ・ｔの
６倍の周波数になるように設定されている。
の関係を示している。これらの信号周波数は発振器４１
の周波数に比例して変化する。ただしこの実施例におい
ては、三角波信号ｄの周波数が正弦波信号ｒ・ｓ・ｔの
６倍の周波数になるように設定されている。
また、指令部４０からの電圧指令信号Ｃが各Ｄ／Ａ変換
器７１，７２，７３のゲイン制御信号となり、正弦波信
号ｒ・ｓ・ｔの振幅がこの信号Ｃによって制御される。
器７１，７２，７３のゲイン制御信号となり、正弦波信
号ｒ・ｓ・ｔの振幅がこの信号Ｃによって制御される。
各正弦波信号ｒ・ｓ・ｔと三角波信号ｄはそれぞれ比較
器８１，８２，８３で比較され、第２図に示すような不
等幅パルス列が作られる。これら比較器８１，８２，８
３の出力によってインバータ２が制御され、インバータ
２の出力電圧は第３図に示す正弦波近似のＰＷＭ信号と
なり、電動機３に印加される。このことにより電動機３
の電機子巻線から回転磁界が発生して電動機３が駆動す
る。
器８１，８２，８３で比較され、第２図に示すような不
等幅パルス列が作られる。これら比較器８１，８２，８
３の出力によってインバータ２が制御され、インバータ
２の出力電圧は第３図に示す正弦波近似のＰＷＭ信号と
なり、電動機３に印加される。このことにより電動機３
の電機子巻線から回転磁界が発生して電動機３が駆動す
る。
インバータ２の各相の電圧出力は、１サイクルが６等分
され、６個の各位相区間Ｐ１〜Ｐ６に１つのパルスを含
んだ６発の不等幅パルス列からなる正弦波近似信号とな
る。かつ、各相間で１２０°の位相差がある。
され、６個の各位相区間Ｐ１〜Ｐ６に１つのパルスを含
んだ６発の不等幅パルス列からなる正弦波近似信号とな
る。かつ、各相間で１２０°の位相差がある。
この発明の定位置停止制御は、次のように行う。つま
り、発振器４１への周波数指令ａをたとえばリニアに小
さくすることで、インバータ２の出力周波数を低減す
る。出力周波数を０Hz近くまで落とした後、ＰＷＭモー
ドから停止モードに移行する。停止モードでは、インバ
ータ２の各相出力のパルス列のパルス幅を６個の各位相
区間Ｐ１〜Ｐ６のうちの特定の位相区間における各相出
力のパルス幅に固定し、等幅パルスを繰り返し電動機３
に印加する。これにより電機子巻線から特定の位相区間
に対応する方向の静止磁界を発生させ、上記特定位相区
間に対応する定位置で電動機３を停止させる。
り、発振器４１への周波数指令ａをたとえばリニアに小
さくすることで、インバータ２の出力周波数を低減す
る。出力周波数を０Hz近くまで落とした後、ＰＷＭモー
ドから停止モードに移行する。停止モードでは、インバ
ータ２の各相出力のパルス列のパルス幅を６個の各位相
区間Ｐ１〜Ｐ６のうちの特定の位相区間における各相出
力のパルス幅に固定し、等幅パルスを繰り返し電動機３
に印加する。これにより電機子巻線から特定の位相区間
に対応する方向の静止磁界を発生させ、上記特定位相区
間に対応する定位置で電動機３を停止させる。
例えば第３図の位相区間Ｐ２で電動機３を停止させる場
合、後述する制御によって、インバータ２から第４図に
示す等幅パルス列を出力させる。第４図における各相出
力のパルス幅は第３図の位相区間Ｐ２における各相出力
のそれに等しい。このようにすると、第６図に示すよう
に、電動機３の電機子巻線Ｒ・Ｓ・Ｔから矢印Ｐ２で示
す方向の静止磁界が発生し、回転子に対してＰ２方向の
静止力が働く。
合、後述する制御によって、インバータ２から第４図に
示す等幅パルス列を出力させる。第４図における各相出
力のパルス幅は第３図の位相区間Ｐ２における各相出力
のそれに等しい。このようにすると、第６図に示すよう
に、電動機３の電機子巻線Ｒ・Ｓ・Ｔから矢印Ｐ２で示
す方向の静止磁界が発生し、回転子に対してＰ２方向の
静止力が働く。
また第３図の位相区間Ｐ３で電動機３を停止させる場
合、インバータ２から第５図に示す等幅パルス列を出力
させる。これで電動機３では第６図における矢印Ｐ３方
向に静止力が働く。
合、インバータ２から第５図に示す等幅パルス列を出力
させる。これで電動機３では第６図における矢印Ｐ３方
向に静止力が働く。
しかるに、電力用電動機は４極，６極さらにそれ以上の
極数をとることが一般的であり、その場合、本来ならば
特定位相区間で停止する確率１／２，１／３さらにはそ
れ以上の確率でしか停止し得ないものであるが、本発明
によれば電動機の極数が変わっても定位置停止が可能で
ある。すなわち、例えば電動機の極数が４極であるとい
うことは、固定子の極数が４極で回転子の極数も４極で
あり、２極の構成が２組並置されたものであって、静止
磁界のベクトルは、第８図に示すように（矢印P1,P2,
P3)と(P12,P22,P32)に静止力が働き電動機が停止する。
さらに、電動機の極数が６極である場合は、４極の場合
と同様にして、２極の構成が３組並置されたものであ
り、静止磁界のベクトルは第９図に示すように矢印
(P11,P21,P31)，(P12,P22,P32)および(P13,P23,P33)で
あり、これらの矢印方向に静止力が働き、電動機が停止
する。このように、電動機の極数が４極，６極あるいは
それ以上に変わっても２極の構成を並置する数が変わる
だけであり、それらの動作原理は２極の場合と同じであ
る。
極数をとることが一般的であり、その場合、本来ならば
特定位相区間で停止する確率１／２，１／３さらにはそ
れ以上の確率でしか停止し得ないものであるが、本発明
によれば電動機の極数が変わっても定位置停止が可能で
ある。すなわち、例えば電動機の極数が４極であるとい
うことは、固定子の極数が４極で回転子の極数も４極で
あり、２極の構成が２組並置されたものであって、静止
磁界のベクトルは、第８図に示すように（矢印P1,P2,
P3)と(P12,P22,P32)に静止力が働き電動機が停止する。
さらに、電動機の極数が６極である場合は、４極の場合
と同様にして、２極の構成が３組並置されたものであ
り、静止磁界のベクトルは第９図に示すように矢印
(P11,P21,P31)，(P12,P22,P32)および(P13,P23,P33)で
あり、これらの矢印方向に静止力が働き、電動機が停止
する。このように、電動機の極数が４極，６極あるいは
それ以上に変わっても２極の構成を並置する数が変わる
だけであり、それらの動作原理は２極の場合と同じであ
る。
ＰＷＭモードと停止モードとの切替は、この実施例にお
いては、指令部４０からの停止指令信号ｂによってカウ
ンタ４２のカウント動作を停止させることで行ってい
る。カウント４２のカウント動作をある時点Ｔ１で停止
すると、正弦波波形メモリ６１，６２，６３のアドレス
更新がなされなくなる。そのため第７図に示すように、
Ｄ／Ａ変換器７１，７２，７３の出力ｒ・ｓ・ｔは時点
Ｔ１の振幅が連続する直流となる。この直流と三角波ｄ
が比較極８１，８２，８３で比較されると、等幅のイン
バータ制御信号となり、これでインバータ２から上述し
た等幅パルス列が発生する。
いては、指令部４０からの停止指令信号ｂによってカウ
ンタ４２のカウント動作を停止させることで行ってい
る。カウント４２のカウント動作をある時点Ｔ１で停止
すると、正弦波波形メモリ６１，６２，６３のアドレス
更新がなされなくなる。そのため第７図に示すように、
Ｄ／Ａ変換器７１，７２，７３の出力ｒ・ｓ・ｔは時点
Ｔ１の振幅が連続する直流となる。この直流と三角波ｄ
が比較極８１，８２，８３で比較されると、等幅のイン
バータ制御信号となり、これでインバータ２から上述し
た等幅パルス列が発生する。
従って、カウンタ４２の動作をＯＮ／ＯＦＦすることに
より、同期電動機３をＰＷＭ運転状態から停止状態に、
あるいはその逆に切り替えることができる。このとき、
インバータ２への出力パルスのパルス幅が不等幅から等
幅に、あるいはその逆に切り替わるだけであるので、モ
ード切替動作は円滑に行われ、電気的位相と機械的位相
の同期も確実に維持できる。
より、同期電動機３をＰＷＭ運転状態から停止状態に、
あるいはその逆に切り替えることができる。このとき、
インバータ２への出力パルスのパルス幅が不等幅から等
幅に、あるいはその逆に切り替わるだけであるので、モ
ード切替動作は円滑に行われ、電気的位相と機械的位相
の同期も確実に維持できる。
なお、定位置停止制御の分解能は、インバータ出力の１
サイクルの分割数と電動機３の極数に比例するので、こ
れらの値を適宜設定することにより所望の分解能を得る
ことができる。
サイクルの分割数と電動機３の極数に比例するので、こ
れらの値を適宜設定することにより所望の分解能を得る
ことができる。
［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、この発明によれば、回転磁
界を任意の位相で静止できるので、任意の機械的位相で
電動機を停止できる。しかも、同期電動機の極数や１サ
イクル当たりのゾーンの分割数で定まる細かい分解能を
もって、停止位置を任意に選択できる。また、ＰＷＭモ
ードから停止モードへの移行あるいはその逆への移行
は、パルス幅を不等幅から等幅に固定し、あるいは逆に
等幅から不等幅に復帰させることで行われるので、モー
ド切替時の円滑かつ連続的な動作が保証され、電気的位
相と機械的位相の同期も維持できる。
界を任意の位相で静止できるので、任意の機械的位相で
電動機を停止できる。しかも、同期電動機の極数や１サ
イクル当たりのゾーンの分割数で定まる細かい分解能を
もって、停止位置を任意に選択できる。また、ＰＷＭモ
ードから停止モードへの移行あるいはその逆への移行
は、パルス幅を不等幅から等幅に固定し、あるいは逆に
等幅から不等幅に復帰させることで行われるので、モー
ド切替時の円滑かつ連続的な動作が保証され、電気的位
相と機械的位相の同期も維持できる。
したがって構成を複雑にする位置検出器を用いずに、簡
単なオープンループ制御系により、大トルクのパワー用
同期電動機の定位置停止制御が可能となる。
単なオープンループ制御系により、大トルクのパワー用
同期電動機の定位置停止制御が可能となる。
第１図はこの発明を適用した制御系の構成図、第２図は
同上制御系の通常動作時（回転駆動時）の制御信号波形
図、第３図通常動作時のインバータの出力波形図、第４
図および第５図は定位置停止時のインバータの出力波形
図、第６図は電動機の極数が２極である場合の同期電動
機の停止作用の説明図、第７図は定位置停止時の制御信
号波形図、第８図は電動機の極数が４極である場合の同
期電動機の停止作用の説明図、第９図は電動機の極数が
６極である場合の同期電動機の停止作用の説明図であ
る。 ２…インバータ、３…同期電動機、４…ＰＷＭ制御装
置、４０…指令部、４１…発振器、４２，４３…カウン
タ、６１，６２，６３…正弦波波形メモリ、６４…三角
波波形メモリ、７１，７２，７３，７４…Ｄ／Ａ変換
器、８１，８２，８３…比較器。
同上制御系の通常動作時（回転駆動時）の制御信号波形
図、第３図通常動作時のインバータの出力波形図、第４
図および第５図は定位置停止時のインバータの出力波形
図、第６図は電動機の極数が２極である場合の同期電動
機の停止作用の説明図、第７図は定位置停止時の制御信
号波形図、第８図は電動機の極数が４極である場合の同
期電動機の停止作用の説明図、第９図は電動機の極数が
６極である場合の同期電動機の停止作用の説明図であ
る。 ２…インバータ、３…同期電動機、４…ＰＷＭ制御装
置、４０…指令部、４１…発振器、４２，４３…カウン
タ、６１，６２，６３…正弦波波形メモリ、６４…三角
波波形メモリ、７１，７２，７３，７４…Ｄ／Ａ変換
器、８１，８２，８３…比較器。
Claims (1)
- 【請求項１】パルス幅変調装置によりインバータを制御
し、該インバータで作られた交流出力を同期電動機に供
給して該同期電動機を可変速駆動する運転装置におい
て、 上記パルス幅変調装置を、 周波数指令信号に従った周波数で発振する発振器と、 上記発振器の発振出力を計数するとともに、停止指令信
号に応じて計数動作を停止する第１の計数手段と、 上記第１の計数手段の計数出力信号をアドレス入力とし
複数相のディジタル正弦波波形信号を出力する正弦波波
形メモリ手段と、 上記正弦波波形メモリ手段から読み出された複数相のデ
ィジタル正弦波波形信号をアナログ正弦波波形信号に変
換する第１の信号変換手段と、 上記発振器の発振出力を計数する第２の計数手段と、 上記第２の計数手段の計数出力信号をアドレス入力とし
ディジタル三角波波形信号を出力する三角波波形メモリ
手段と、 上記三角波波形メモリ手段から読み出されたディジタル
三角波波形信号をアナログ三角波波形信号に変換する第
２の信号変換手段と、 上記第１の信号変換手段によって変換されたアナログ正
弦波波形信号と上記第２の信号変換手段によって変換さ
れたアナログ三角波波形信号とを比較して複数相のパル
ス列信号を上記インバータに制御信号として出力する比
較手段、によって構成したことを特徴とする、 同期電動機の定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58111466A JPH0642788B2 (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 同期電動機の定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58111466A JPH0642788B2 (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 同期電動機の定位置停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS605785A JPS605785A (ja) | 1985-01-12 |
| JPH0642788B2 true JPH0642788B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=14561954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58111466A Expired - Lifetime JPH0642788B2 (ja) | 1983-06-21 | 1983-06-21 | 同期電動機の定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0642788B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1091325C (zh) * | 1999-08-14 | 2002-09-18 | 管宝山 | 用于机床主轴的三相鼠笼电动机电气定位的控制方法 |
| CN110557060A (zh) * | 2015-12-02 | 2019-12-10 | 宝利湛发展有限公司 | 多相无刷直流电机及其驱动方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5527546A (en) * | 1978-08-17 | 1980-02-27 | Nhk Spring Co Ltd | Brake for motorcar |
| JPS5612879A (en) * | 1979-07-12 | 1981-02-07 | Toshiba Corp | Inverter device for driving motor |
-
1983
- 1983-06-21 JP JP58111466A patent/JPH0642788B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS605785A (ja) | 1985-01-12 |
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