JPS5866593A - Ａｃ誘導モ−タのための制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は電気モータ制御システム、そして特に広範囲
の速度及び条件において作動するＡＣ誘導モータを制御
するためのシステムに関するものである。

可変速度の電気モータが要求される分野においては一般
にＤＣモータを利用しているが、これはＤＣモータの方
が広範囲の速度及び条件における正確な制御が容易だか
らである。ＤＣモータにおいて巻線電流はモータトルク
を制御すると共に正確な制御及び所望の作動条件を得る
ために直接測定される。

一方、ＡＣ誘導モータにおいてトルクはロータの誘導電
流の関数となり、この誘導電流はまたすべりすなわちロ
ータと、ステータにより誘起された回転磁界との速度差
の関数となる。回転磁界の速度は巻線付勢電流の周波数
により決定される。しかしながらロータ速度はすべりに
基いてモータに要求されるトルクに関連する可変の量だ
けこの回転磁界速度から異なった値となる。その結果、
このような可変トルク条件においてＡＣ誘導モータのロ
ータ速度を正確に制御することは困難となる。すなわち
ＡＣ誘導モータはＤＣモータに比してかなり廉価に製作
されるものであるが、それらは正確な速度制御が要求さ
れＳ分野においては一般的に用いられていない。

この発明の目的は広い速度範囲及びトルク条件において
、ＡＣ誘導モータの速度を正確に制御することができる
モータ制御システムを提供することである。

本発明に従ったシステムにおいて電圧正弦波はプログラ
マブル読出し専用メモリ（ＦＲＯＭ）における正弦波値
から合成される。これらの電圧はパルス幅変調されると
共にモータ巻線に供給されるべく駆動電流に変換される
。電流ループはこの合成された正弦波電圧の値に比例し
た励磁電流を維持するものである。励磁電流の大きさを
決定する正弦波電圧の大きさは速度サーボループにおい
て生成された誤差信号に従って制御される。この速度サ
ーボループは実際の速度を指示する帰還信号を所望の速
度を指示する命令信号と比較するものである。

本発明に従ったシステムにおいては所定のパルス列が生
成され、これらの各パルスはロータ運動の所定のインク
リメントを指示するものである。このパルス列はカウン
タに加えられ、カウンタは正弦波を含むＦＲＯＭへのア
ドレスとして用いられるベクトル位置指示カウントを生
成するものである。したがってこのシステムはモータの
回転と同期した正弦波励磁電流を生成するものである。

すべりを調整するためには第２のパルス列が加えられ、
これにより回転磁界の速度は所望のモータ速度からトル
ク要求に見合ったすべりを生成するに必要な量だけ正確
に相違することになる。予め記憶されたすべり係数を有
する別のＦＲＯＭがロータ速度の関数としての、選択さ
れたすべり係数を提供する。この選択されたすべり係数
は速度誤差によって指示されるモータトルク要求に従っ
て変更される。これはカウンタにおいて励磁ベクトル位
置を引出すために前記第１のパルス列に加算又は減算さ
れる第２のパルス列を生成する。このベクトル位置は正
弦波値を含むＦ　ＲＯＭへのアドレスとして用いられ、
これにより前述した正弦波電圧を合成することができる
。

この結果は増分的に合成された電圧正弦波及び対応する
励磁電流となり、これらは同期周波数からすべり周波数
だけ相違した周波数を有するものである。

本発明の好ましい実施例に従ったモータ制御システムの
全体の略図は第１Ａ及び第１Ｂ図に示されている。制御
されるべきモータは第１Ｂ図の右側に示したＡＣ誘導モ
ータである。このモータは互いにＹ接続された３個のス
テータ巻線（ＩＩＡ）、　（ＩＩＢ）及び（］　Ｉ　Ｃ
）及び４極カゴ型誘導ロータ（ロ）を具備している。同
一のロータは第１Ａ図の左側にも示す通りＤＣタコメー
タθ→及びエンコーダ（１５）に機械的に結合されてい
る。このＤＣタコメータはその極性によって回転方向を
指示するロータ速度に比例したＤＣ電圧を発生するよう
に常套的に設計されている。またエンコーダはロータの
インクリメント移動を指示するパルスを発生するもので
ある。

モータの各巻線は正確な振幅及び周波数を有する正弦波
的駆動励磁を発生するために個々の付勢セクション（第
］Ｂ１１１Ｊ）を有する。励磁電流の振幅は速度サーボ
ループにおいて制御される。タコメータ０４）からの速
度指示は端子（ロ））における速度命令信号と比較され
、これにより速度誤差信号（第１Ａ図の上部）が提供さ
れる。正弦波励磁周波数は１回転当たり“ｎ“パルスを
有するエンコーダ０５）からのパルス列、並びに所定の
すべり係数及び速度誤差信号（第１Ａ図の中央部及び下
部）に従った第２のパルス列によって制御される。これ
らのパルス列は互いに結合され正弦波駆動電流を合成す
べく用いられる“励磁ベクトル位置“の指示を提供する
。

速度誤差信号を生成するための回路は演算増幅器（財）
を有する。ＤＣタコメータθ４）の１つのブラシは接地
電位に接続され、他方のブラシは抵抗に）と並列に接続
された抵抗（２１）及びキャパシタに）の直列接続から
なるリード回路網を経−０１加ぷ（節点■→において増
幅器（２７）の入力に接続される。

端子（１８）はアナログ電圧型の速度命令を受信する。

このアナログ電圧は所望のモータ速度を指示する振幅と
、所望の方向を指示する極性とを有する。端子（１８）
は抵抗（（へ）及び加算節点（ハ）を介し７て増幅器（
２′７）の人力に接続される。キャパシタ０φと直列接
続された抵抗（ハ）を含むリード回路網は増幅器（財）
の入出力間に渡して接続される。このＩＪ−ド回路網は
素子（２０）〜働及びＧ！ノ（ハ）を有し、帰還ループ
における急速な変化を見越して行過ぎ量及びリンギング
（減衰振動）を減少するものである。

タコメータは現実のモータ速度及び回転方向を連続的に
指示するためのフィードバック素子として作用するもの
である。増幅器（ハ）及び関連素子はタコメータから得
られた現実の速度及び方向信号を所望の速度及び方向と
加算するための加算回路を形成するものである。これに
より増幅器（ロ）の出力には速度誤差信号と称する差信
号が発生する。後に詳述するがこの速度誤差信号はモー
タ励磁電流の振幅を制御するものである。モータの速度
はその実際の速度が速度命令に指示された所望の速度と
基本的に等しくなるまでザーボループの態様において自
動的に調節される。

エンコーダ（１５）は常套的に設計されたものであり、
エンコーダ論理回路０６）に接続される。この回路はベ
ースパルス列を、モータの１回転当たり“ｎ“個のパル
ス及びモータ回転の方向を指示する方向指示と共に発生
ずるものである。後に詳述するが、正弦波励磁電流は読
出し専用メモリーにおける予め記憶された値から合成さ
れる。このメモリーは一般に８ビツトアドレスを使用し
て２５６　の値を記憶するものである。すでに述べた通
りモータは４極型なので機械角の１８０°が電気角の３
６０°に等しくなり、しだがつてベースパルス列４ｊ：
　１回転あたり５１２個のパルスを含んでいる。一般に
”ｎ“は極対数の２５６倍に等しい。

ベースパルス列が駆動回路を制御すべく直接に用いられ
ると、この駆動回路はロータの運動と同期した励磁電流
を生成する。誘導モータの励磁周波数を調節するプログ
ラマブル続出し専用メモリ（ＦＲＯＭ）Ｈにおいて記憶
されたすべり係数を用いてスリップパルス列が生成され
る。

より特定すれば抵抗（ハ）及び（２９）はＤＣタコメー
タ（１４）に掛げ渡された分圧器を形成し、このタコメ
ータ出力をバンファ増幅器（３Ｑに用いるための適当な
倍率を形成する。増幅器００の出力はディジタル／アナ
ログ変換器０１）に供給され、これによりディジタル出
力はＦＲＯＭ（３椴に供給される。

変換器（３１）の出力はモータ速度を指示する８ビツト
ワードであり、ＦＲＯＭｌ、９′４のためのアドレスと
して用いられる。したがってＦＲＯＭ＄峰の出力はモー
タ速度の関数として選択されたすべり係数である。

ＦＲＯＭＩａ２）からのディジタル出力はディジタル／
アナログ変換器０１に供給され、これによるディジタル
指示は対応する電圧に変換される。

変換器０［株］はその出力を別のアナログ信号、この場
合増幅器（ロ）の出力から供給されるアナログは号に乗
することができる掛算器形式のものである。したがって
変換器Ｏ■の出力は速度誤差を掛けた選択されたすべり
係数を表わしている。変換器（３棧からのこの出力は電
圧制御発振器（イ）に加えられ、ここで印加電圧の絶対
値に比例した繰返し速度を有するスリップパルス列が生
成される。

２つのパルス列、すなわちエンコーダθ５）からのベー
スパルス列と発振器０のによるスリップパルス列とは励
磁ベクトル位ＩＮの指示を発生するカウンタ（１９）に
供給される。より特定すれば、エンコーダθ５）及び論
理回路（１６）からのベースパルス列は反問時計数回路
（９Φを介してカウントダウン論理回路（イ）及びカウ
ントアツプ論理回路０９）に送られる。これらの論理回
路は象限検出論理回路（１７）によって制御される適当
４Ｃゲートを含んでおり、ベースパルス列をカウンタ０
９）のダウンカウント入力またはアップカウント入力の
いずれかに転送するものである。同様に発振器０５）か
らのスリップパルス列は反間時計数回路（ロ）を介して
カウントダウン論理回路Ｏ坤及びカウントアツプ論理回
路（３つに送られる。これらの論理回路は同様にスリッ
プパルス列をカウンタ入力の一方又は他）ｊに転送する
ものである。

反間時計数回路Ｈ及び０′７）は第１Ａ図において破線
で示す通り互いに接続されている。これらの回路はパル
スが２つのパルス列において同時に発生した場合に損失
を生じないようにする働きを有する。これらの反間時計
数回路は印加されたパルスを交互に送ることにより一方
のパルス列からのパルスを送ったならば、その次は他方
のパルス列からのパルスを送るものである。

この態様においてパルスが同時発生した場合のパルス損
失を阻止することができる。

カウントダウン論理回路及びカウントアツプ論理回路は
象限検出論理回路（１７）によって制御される。この論
理回路はロータの実際の回転方向全指示するエンコーダ
０６）からの信号を受信し、更に所望のトルク方向を指
示する速度誤差から引出された信号を受信する。この速
度誤差はモータに要求されたトルクの大きさと方向を指
示するものである。増幅器（ホ）の出力は比較器（３→
の正入力に供給され、負入力は接地電位に接続される。

比較器（３４）の出力は象限検出論理回路（１７）に接
続され、所望のトルク方向を意味する速度誤差の極性を
示す論理信号を供給するものである。

方向情報の真理値表、及びそれに基づくスリップパルス
列及びベースパルス列の通過状況は下表の通りである。

モータ方向トルク方向　　　スリップパルス　　ペース
パルス１　　　　　　　１　　　　　アップカウント　
　　アップカウント０　　　　　　　０　　　　　ダウ
ンカウント　　　ダウンカウント０　　　　　　　１　
　　　　アップカウント　　　ダウンカウント１　　　
　　　　０　　　　　ダウンカウント　　　アップカウ
ントロータ方向及びｌ・ルク方向のいずれもが論理１（
表の第１行目）に対応する場合、発振器（３つからのス
リップパルス列及びエンコーダ（１５）からのベースパ
ルス列ｋｌいずれもカウントアツプ論理回路００を介し
てカウンタ（１９）のアップカウント人力に送られる。

またモータ回転及びトルク方向のいずれもが論理Ｏ（表
の第２行目）に対応する場合、これらのパルス列は、カ
ウントダウン論理回路（ハ）を介してカウンタ０９）の
ダウン入力に送られる。すなわち実際のモータ回転方向
が所望のトルク方向と同じ場合にはこれらのパルス列は
加算（すなわちカウンタ（１９）が同一方向においてカ
ウントする）されることになり、したがってカウンタは
ベースパルス列のみが供給された場合より速い速度で完
全周期（２６０ビット）を通過するものである。

モータ回転が論理０に対応し、トルク方向が論理１に対
応する場合（表の第３行目）スリップパルス列はカウン
トアツプ論理回路０９）を介してアップカウント入力に
転送され、一方ベースパルス列はカウントダウン論理回
路（イ）を介してダウンカウント入力に転送される。同
様にモータ方向が論理１に対応し、トルク方向が論理０
に対応する場合（表の最終行）スリップパルス列はダウ
ンカウント入力に送られ、ベースパルス列はアップカウ
ント入力に送られることとなる。出力のモータ方向が所
望のトルク方向と異なる場合（速度変化又は方向変化中
に起こり得る）、これらのパルス列は互いに引き算され
るためカウンタのカウントヅイクルはベースパルス列の
みが加えられた場合よりも遅い速度で完了する。

カウンタ（１９）の出力は励磁ベクトル位置を指示する
８ビツトワードであり、第１Ｂ図に示した駆動回路にお
いて合成される正弦波励磁電流を制御すべく用いられる
。

第１Ｂ図に示した駆動回路は巻線（］］Ａ、）、（ＩＩ
Ｂ）及び（ＩＩＣ）のための電気角で互いに１２０°づ
つ隔った正弦波励磁電流を提供するものである。

その周波数は励磁ベクトル位置の指示により決定され振
幅は速度誤差により決定される。

励磁ベクトル指示はプログラマブル読出し専用メモリー
（ＦＲＯＭ）　Ｋ　１１）及び（ロ）によって正弦波指
示に変換される。これらのメモリーはアドレスとしての
ベクトル位置の値を受入れて対応する正弦値を生成する
ようにプログラムされる。これらのプログラムはまた何
らかの特定のベクトル指示に応答して互いに１２０°電
気角隔った正弦値を生成するようにプログラムされる。

Ｆ　ＲＯＭ　Ｎ　、　＠＋）及び（６）からのディジタ
ル出力指示は、それぞれディジタル／アナログ変換器（
ＤＡＣ）に供給される。これらの変換器はＦＲＯＭにス
トアされたディジタル値をアナログ値すなわち正弦波に
変換するものである。これらのＤＡ、ＣＭ、　（１１１
０）及び（１２０）は出力に別のアナログ信号を掛ける
ことができるアナログ掛算器型である。速度誤差信号（
第１Ａ図の増幅器（ロ）より）はこれらのＤＡＣに供給
され、生成された正弦波信号の振幅を制御するものであ
る。

ＤＡＣ＠ｏ）、　（９０及び（１２０）の出力に現われ
たものは互いに１２０”　電気角づつ隔った３つのイン
クリメント合成型正弦波電圧信号であり、同期周波数か
らすべり量だけ隔った周波数と速度、サーボループにお
ける速度誤差によって制御された振幅とを有する。

ＤＡＣ（５［相］の出力は抵抗（財）及び加算節点Ｇ均
を介して演算増幅器−の入力に接続される。抵抗０時と
並列に抵抗Ｏ・及びキャパシタ（５７）の直列回路を接
続してなるリード回路網が演算増幅器の入出力間に接続
される。この増幅器の出力は比較器（６＠の負入力端子
及び比較器（６３）の正入力端子に接続される。比較器
−の出力はベースドライブ増幅器（６１）を介してトラ
ンジスタ（６坤のベースに結合される。比較器（６→の
出力はベースドライブ増幅器（６→を介してトランジス
タ（６娘のベースに結合される。

トランジスタ（６″４及び（６のはいずれも制御される
モータに必要な電流を操作するように選択されたＮ　ｌ
）　Ｎパワースイッチングトランジスタである。トラン
ジスタ（６埠のコレクタは＋３４０Ｖ　ｔ［ＩＪＪ母線
に接続され、そのエミッタはインダクタンスＯ→を介し
て巻線（ＩＩＡ）に接続されている。トランジスタ（６
つのコレクタはインダクタンス１６→を介して巻ｇ（ｎ
Ａ）に接続され、一方エミッタは接地電位に接続される
。したがってトランジスターが導通すると巻線（ＩＩＡ
）は正の電源母線に接続され、逆にトランジスタ（６の
が導通するとその巻線は接地電位に接続される。モータ
巻線と直列に接続されたインダクタンスはリップル電流
及び関連するモータの発熱を減少するものである。

トランジスタＨ及び（６０からインダクタンス（６樟に
至る共通リード線はフェライトコア（６・を貫通してお
り、このコア（６っけその内部を通る磁束を検出するよ
うに配置された線形ホール効果検出器を有する。このホ
ール検出器は電流サンプリング増幅器（６カに接続され
ている。導体中に電流が流れると、それはコア（６Φ内
に磁束を発生し、その磁束は増幅器（６７）に接続され
たホール検出器によって検出される。増幅器（６′ｆ）
はリード線を流れる電流に比例した電圧出力を生成する
ものである。

増幅器（６勺の出力は電流制御ループを完成すべく加算
節点００に帰還接続される。より特定すれば、増幅器（
６７）の出力は抵抗（７２１に並列接続された抵抗（７
０）及びキャパシタ＆］）の直列接続を含むリード回路
網を介して前記加算節点（５つに接続される。リード回
路網ｅｃｃ　−Ｈ及び（５時〜（！５時は制御ループに
おける急速な信号変化を見越して、その行過量及びリン
ギングを減少するものである。電流ループは速度制御ル
ープ及びベクトル制御ループ内における内部制御ループ
であり、したがってこのループはなるべくならより急速
な制御応答を提供するように比較的広帯域特性をもつよ
うに設計される。

比較ｉ　（６Ｃｌ）及び（へ）を含むパルス幅変調器（
ＰＷＭ）０５Ｉ）は三角波発生器但＠から発せられた三
角波信号を受信する。この三角波は］　ＫＨ２程度の適
当な高い繰返し速度を有し、かつ＋５■から一５■まで
に至るピークツーピーク値を有す名。三角波発生器００
）からの三角波はオフセット回路１１）において＋１■
だけもち上げられ、＋６■から一４■までのピークツー
ピーク値を有するようになり、これは比較器（６埠の負
入力端子に供給される。発生器＠Ｏからの三角波はまた
−１■オフセツト回路０椴を通過することにより＋４■
から一６■までのピークツーピーク値を有する波形とな
り、これは比較器（６［相］の正入力端子に供給される
。

パルス幅変調器の動作は比較器（６＠及び（６■に加え
られた２つのオフセット三角波形を示す第２に示すよう
に＋２■の値を有する場合には比較器（６３）は時間ｔ
ｌ内において論理】を発生し、この時間内において印加
信号は三角波形より深い負の値となる。トランジスタ（
６つはしたがって時間ｔｌ内において導通する。三角波
サイクルの残りの部分において比較器は論理０出力を発
生し、したがってトランジスタ１６つは非導通となる。

他方比較器（６０は印加信号が三角波よりも大きい正の
値となる時間ｔ２中において論理１信号を発生し、した
がってこの間にトランジスターが導通ずる。このサイク
ルの残りの部分においてトランジスタ（６乃は非導通と
なる。これは印加信号が三角波形信号よりも高い正の値
となるからである。

第２図の右側には印加信号を一３■の値とした別の実施
例が示されている。これらの条件下において比較器−は
論理１出力を発生し、これによりトランジスタ＠０を時
間ｔ８中において導通させ、一方比較器（６０はトラン
ジスタ（６坤が導通する時間ｔ４中において論理１信号
を発生する。

したがって印加信号が増大ずればするほど、巻線を正の
電源に接続する正のトランジスタ０．１は各動作サイク
ルのうちの比較的長い部分において導通するようになり
、他方巻線を接地電位に接続するトランジスタｅつは比
較的短い時間内において導通することとなる。すなわち
正の印加電圧が増大すると巻線を通ずる電流が大きくな
る。他方印加信号が負の極性で大きくなるとトランジス
タ（６つの導通周期が長くなり、トランジスタＩ６功の
導通周期が縮少することとなる。したがって巻線は比較
的長い時間内接地電位に接続され、結果として巻線電流
は減少する。

第２図において２個のトランジスタが導通する時間の中
間には常に時間的間隔が生ずることに留意すべきである
。この間隔は回路０１）及び０．１によって提供された
オフセット電圧に基づくものである。この時間間隔は２
つのトランジスタが同時に導通して電源回路を短絡する
ことがないように短時間の死空間を提供するものである
。

巻線への供給電流は電流ループＧ功により制御され、Ｄ
ＡＣ−の出力に関連した正の印加電圧に比例する。ＤＡ
Ｃ（！５１１）の出力が増大すると増幅器ｅｔの出力が
増大し、したがってトランジスターの導通期間すなわち
巻線に供給される電流を増大させるものである。このよ
うな電流の増大は増幅器（６１）により検出される。こ
の増幅器（６７）はけ増幅器−に増加した帰還信号を提
供して、印加電位により指示された値への増大を制限す
るものである。

同様に素子６１１］）〜（１１２）は電流制御ループを
形成する。このループはＤＡＣ−の出力に現われる合成
された正弦波電圧に比例した電流を巻線（ＩＩＢ）に供
給するものであり、素子（１２１）〜（１４２）はＤＡ
Ｃ（（３））の出力に現われる合成された正弦波電圧に
比例した電流を巻線（１１Ｃ）に供給するための電流制
御ループを形成する。

巻線に加えられた三相駆動電流は所望のトルクを生成す
るのに必要なすべり量だけロータ速度からずれた速度で
回転する回転磁界を発生するものである。この速度のず
れはＰＲＯＪｓ３（第１Ａ図）内にプログラムされたす
べり係数に支配されるものである。これらのすべり係数
は最大トルクを生ずる各速度における係数率を決定する
ことにより好しく決定される。これはモータを一定速度
に維持しつつＤＡＣ輪に加えられる数値信号を変化する
ことにより達せられる。

この数値信号の変更はそれが最大トルクに対応するまで
行われる。

例えば電圧トルク発生器（イ）はＩＯＶの信号に応答し
て最大モータ速度のための所望の最大すべり周波数を発
生し、また最大速度誤差信号は１０■となり最大速度に
対応するＦＲＯＭ（３，Ｄ内のすべり係数が１．０００
となる。ゼロ速度のための典型的な対応値は０２００で
ある。これらの限界値の間の値は所望の制御結果を得る
ための速度において、直線的に変化させることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図及び第１Ｂ図は好ましい実施例に従ったモータ
制御システムを示すブロック線図、第２図は第１Ｂ図の
構成において用いられるノクルス幅変調技術を示すタイ
ミング線図である。 （］　ＩＡ）、　（１１Ｂ）、　（１１Ｃ）・・・・・
・・・・・・・ステータ巻線（１２）・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・　ロータ特Ｍ’　出
願人　　　　　コルモーケン　コーボソイション代　　
理　　人　　　新　　実　　健　　部（外１名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （］）多相ステータ巻線及び誘導ロータを有するモータ
   と１ 前記ロータのインクリメント移動を代表するパルスから
   なるベースパルス列を発生するための手段と、 実際のモータ速度における所望のトルクを生成するに必
   要なずベリに対応するパルスからなるスリップパルス列
   ンを生成するための手段と、。 前記２つのパルス列を結合するための手段、及び 前記ステータ巻線に接続されており、前記結合されたパ
   ルス列に従って正弦波励磁電流を合成するだめの駆動回
   路手段を備えたことを特徴とするＡ、　Ｃ誘導モータの
   ためのモータ制御システム。 （２）前記スリップパルス列を生成するための前記手段
   が予め記憶されたすべり係数を有する読出し専用メモリ
   ーと、 ロータ速度の指示を提供すべく前記ロータに結合された
   手段と、 前記ロータ速度の指示に応答して前記メモリーから供給
   されたロータ速度の関数としてのすべり係数を選択する
   ように作動する手段と、前記メモリーからの前記選択さ
   れたすべり係数を所望のモータトルクに従って変更する
   ための手段、及び 前記変更されたすべり係数の値に従って前記スリップパ
   ルス列を発生するための手段、を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第（１）項記載のシステム。 （３）前記メモリーに予め記憶された前記すべり係数が
   選択されたモータ速度のための最大トルクに対応するす
   べり値を表わすようにしたことを特徴とする特許請求の
   範囲第（２）狛記載のシステムσ （４）前記パルス列を結合するための前記手段が前記２
   つのパルス列からのパルスをカラン）ｔべく作動するカ
   ウンタを含むことを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項記載のシステム。 （５）　　多相ステータ巻線及び誘導ロータを含むモー
   タと、 前記ロータの１回転あたり所定数のパルスを含むベース
   パルス列を生成すべく前記ロータに結合された手段と、 予め記憶されたすべり係数を有するメモＩＪ−と、 前記ロータに結合されていると共に前記メモリーに動作
   的に接続されたことにより前記メモリーからのすべり係
   数を前記ロータの速度に従って選択するための手段と、 前記メモリーに接続されており前記選択されたすべり係
   数を所望のモータトルクに従って変更するように作動す
   る手段と、 前記変更されたすべり係数に従ってスリップパルス列を
   生成するための手段と、 前記２つのパルス列からのパルスをカウントするように
   接続された前記ベースパルス列及びスリップパルス列に
   応答するカウンタ、及び前記ステータ巻線に接続されて
   いると共に前記カウンタに接続され、前記カウンタのカ
   ウントに従って正弦波励磁電流を合成すべく作動する駆
   動回路手段を備えたことを特徴とするＡＣ誘導モータの
   ためのモータ制御システム。 （６）前記メモリーに記憶された前記すべり係数が選択
   されたモータ速度のための最大トルクに対応するすべり
   値を表わすようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
   第（５）項記載のシステム。 （７）特許請求の範囲第（５）項記載のシステムが更に
   所望の速度のための命令指示を実際のモータ速度の指示
   と比較して速度誤差信号を引出すための手段を含み、 前記誤差信号を所望のトルク指示として用いることによ
   り前記選択されたすべり係数を変更し、かつ 前記誤差信号を前記駆動回路手段によって生成された前
   記合成励磁電流の大きさを制御すべく用いるようにした
   速度サーボループを備えたことを特徴とするモータ制御
   システム。 （８）　　前記駆動回路手段が予め記憶された正弦波値
   を有するメモリーを含み、それらの正弦波値を前記カウ
   ンタのカウントに従って選択することにより正弦波励磁
   命令を合成するようにしたことを特徴とする特許請求の
   範囲第（５）項記載のシステム。