JPH0643188B2 - ステアリングセンサの０点補正方法 - Google Patents
ステアリングセンサの０点補正方法Info
- Publication number
- JPH0643188B2 JPH0643188B2 JP7461186A JP7461186A JPH0643188B2 JP H0643188 B2 JPH0643188 B2 JP H0643188B2 JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP H0643188 B2 JPH0643188 B2 JP H0643188B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- data
- steering sensor
- zero point
- point correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両のステアリング角度を検知するステア
リングセンサの０点位置を補正するための方法に関す
る。
リングセンサの０点位置を補正するための方法に関す
る。
（従来の技術とその問題点） 車両のステアリング角度を検知して例えばパワーステア
リングなどの所要の電子制御を行なうため、従来から車
両にはステアリングセンサが配備されることがある。こ
のステアリングセンサは最初、ステアリングホイールの
中立位置（ステアリング角度＝０゜）にその０点を合せ
るようにして車両に組込まれるが、調整のばらつきによ
り多少の誤差を含んでいる場合があり、また時間の経過
とともに経時変化を生じて、組込時に調整された０点位
置が微妙にずれ、後発的に検出出力に誤差を生じてくる
場合もある。このような場合、再調整を行なえば再び正
確な検出出力を得ることができるが、定期的に０点位置
がずれていないかを点検しなければならず、また０点位
置がずれているときには人手を介して再調整作業を行な
わなければならないので、非常に面倒である。
リングなどの所要の電子制御を行なうため、従来から車
両にはステアリングセンサが配備されることがある。こ
のステアリングセンサは最初、ステアリングホイールの
中立位置（ステアリング角度＝０゜）にその０点を合せ
るようにして車両に組込まれるが、調整のばらつきによ
り多少の誤差を含んでいる場合があり、また時間の経過
とともに経時変化を生じて、組込時に調整された０点位
置が微妙にずれ、後発的に検出出力に誤差を生じてくる
場合もある。このような場合、再調整を行なえば再び正
確な検出出力を得ることができるが、定期的に０点位置
がずれていないかを点検しなければならず、また０点位
置がずれているときには人手を介して再調整作業を行な
わなければならないので、非常に面倒である。
（発明の目的） この発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、自
動的にステアリングセンサの０点位置を補正することが
できるステアリングセンサの０点補正方法を提供するこ
とである。
動的にステアリングセンサの０点位置を補正することが
できるステアリングセンサの０点補正方法を提供するこ
とである。
（目的を達成するための手段） 上記目的を達成するため、この発明によるステアリング
センサの０点補正方法では、車両走行中にステアリング
センサから出力されるステアリングデータをサンプリン
グし、該サンプリングデータの分布を代表する値を求め
ることにより前記ステアリングセンサの０点補正値を得
て、当該補正値により前記ステアリングデータを補正す
るようにしている。
センサの０点補正方法では、車両走行中にステアリング
センサから出力されるステアリングデータをサンプリン
グし、該サンプリングデータの分布を代表する値を求め
ることにより前記ステアリングセンサの０点補正値を得
て、当該補正値により前記ステアリングデータを補正す
るようにしている。
（実施例） 第１図は、この発明によるステアリングセンサの０点補
正方法の一実施例を示すブロック図である。ステアリン
グ角度を検知するためのステアリングセンサ１の出力信
号（ステアリング角度に応じた電圧値の信号）は、Ａ／
Ｄコンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変
換されて、中央制御装置（ＣＰＵ）３に取り込まれる。
一方、車速を検知するための車速センサ４の出力信号
（車速に応じた繰返し周波数のパルス信号）は、Ｆ／Ｖ
コンバータ５で周波数−電圧変換され、さらにＡ／Ｄコ
ンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変換さ
れて、ＣＰＵ３に取り込まれる。ＣＰＵ３にはメモリ６
およびディスプレイ７が接続されており、ＣＰＵ３はメ
モリ６を用いて、上記の取り込んだ信号に基づいて以下
に詳述するような０点補正のための演算処理を行なう。
そしてその処理結果は、ディスプレイ７に表示されると
ともに、所要箇所に出力される。
正方法の一実施例を示すブロック図である。ステアリン
グ角度を検知するためのステアリングセンサ１の出力信
号（ステアリング角度に応じた電圧値の信号）は、Ａ／
Ｄコンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変
換されて、中央制御装置（ＣＰＵ）３に取り込まれる。
一方、車速を検知するための車速センサ４の出力信号
（車速に応じた繰返し周波数のパルス信号）は、Ｆ／Ｖ
コンバータ５で周波数−電圧変換され、さらにＡ／Ｄコ
ンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変換さ
れて、ＣＰＵ３に取り込まれる。ＣＰＵ３にはメモリ６
およびディスプレイ７が接続されており、ＣＰＵ３はメ
モリ６を用いて、上記の取り込んだ信号に基づいて以下
に詳述するような０点補正のための演算処理を行なう。
そしてその処理結果は、ディスプレイ７に表示されると
ともに、所要箇所に出力される。
第２図は、第１図のＣＰＵ３における０点補正処理の処
理手順の一例を詳細に示すフローチャートである。処理
が開始されると、まずステップＳ１でメモリ内容のクリ
ア等の初期化が行なわれ、続いてステップＳ２で現時点
のｘ，ｖが入力される。ここでｘはステアリングセンサ
１からのステアリングデータであり、ｖは車速センサ４
からの車速データである。
理手順の一例を詳細に示すフローチャートである。処理
が開始されると、まずステップＳ１でメモリ内容のクリ
ア等の初期化が行なわれ、続いてステップＳ２で現時点
のｘ，ｖが入力される。ここでｘはステアリングセンサ
１からのステアリングデータであり、ｖは車速センサ４
からの車速データである。
次にステップＳ３では、上記入力した現時点のステアリ
ングデータｘを現時点の０点補正値ｃ（後述する）によ
り補正して、ｘ−ｃを補正後のステアリングデータとし
て出力する。続いてステップＳ４では、ｖ≠０かどう
か、すなわち現在の車速が０でないかどうか（言い換え
れば車両が走行中であるかどうか）が判別され、さらに
ステップＳ５では、予め設定されたサンプリング時間Ｔ
ｓを経過しているかどうかが判別される。そしてステッ
プＳ４，Ｓ５における判定がいずれも“Ｙes”のとき、
すなわち車両が走行中でかつサンプリング時間Ｔｓを経
過しているときのみ、次のステップＳ６へと処理は進
み、それ以外のときはステップＳ２へと戻って再び上述
の処理を繰り返す。
ングデータｘを現時点の０点補正値ｃ（後述する）によ
り補正して、ｘ−ｃを補正後のステアリングデータとし
て出力する。続いてステップＳ４では、ｖ≠０かどう
か、すなわち現在の車速が０でないかどうか（言い換え
れば車両が走行中であるかどうか）が判別され、さらに
ステップＳ５では、予め設定されたサンプリング時間Ｔ
ｓを経過しているかどうかが判別される。そしてステッ
プＳ４，Ｓ５における判定がいずれも“Ｙes”のとき、
すなわち車両が走行中でかつサンプリング時間Ｔｓを経
過しているときのみ、次のステップＳ６へと処理は進
み、それ以外のときはステップＳ２へと戻って再び上述
の処理を繰り返す。
ステップＳ６では、ｍ＞ｎかどうかが判別される。ここ
でｍは現時点のサンプリング回数（すなわち現時点まで
にサンプリングしたデータ個数と同等）を意味し、ｎは
予め設定されたサンプリングデータ個数（例えばｎ＝２
５６と設定してもよい）を意味している。処理を開始し
た後の一定時間内はｍ＜ｎであるのでステップＳ６にお
ける判定は“Ｎｏ”となり、このとき処理はステップＳ
７へと進む。ステップＳ７では、上記ステップＳ２で入
力したステアリングデータｘおよび車速データｖをサン
プリングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記
憶する。そして処理は再びステップＳ２へと戻って上述
の処理を繰り返し、サンプリングデータをメモリ６内に
蓄積していく。
でｍは現時点のサンプリング回数（すなわち現時点まで
にサンプリングしたデータ個数と同等）を意味し、ｎは
予め設定されたサンプリングデータ個数（例えばｎ＝２
５６と設定してもよい）を意味している。処理を開始し
た後の一定時間内はｍ＜ｎであるのでステップＳ６にお
ける判定は“Ｎｏ”となり、このとき処理はステップＳ
７へと進む。ステップＳ７では、上記ステップＳ２で入
力したステアリングデータｘおよび車速データｖをサン
プリングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記
憶する。そして処理は再びステップＳ２へと戻って上述
の処理を繰り返し、サンプリングデータをメモリ６内に
蓄積していく。
しばらくしてサンプリング回数ｍが設定値ｎを越える
と、ステップＳ６における判定が“Ｙes”となり、処理
はステップＳ６からステップＳ８へと進む。ステップＳ
８では、メモリ６内に蓄積されたサンプリングデータの
うち、最も車速の低い（すなわち最も車速データｖが小
さい）ときのサンプリングデータを消去する。そしてス
テップＳ９で、上記消去したサンプリングデータに代え
て、現在の（すなわち直前のステップＳ２で入力した）
ステアリングデータｘおよび車速データｖをサンプリン
グデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記憶す
る。
と、ステップＳ６における判定が“Ｙes”となり、処理
はステップＳ６からステップＳ８へと進む。ステップＳ
８では、メモリ６内に蓄積されたサンプリングデータの
うち、最も車速の低い（すなわち最も車速データｖが小
さい）ときのサンプリングデータを消去する。そしてス
テップＳ９で、上記消去したサンプリングデータに代え
て、現在の（すなわち直前のステップＳ２で入力した）
ステアリングデータｘおよび車速データｖをサンプリン
グデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記憶す
る。
ところで一般的に、走行中の車両のステアリング角度の
頻度は、第３図の実線に示すように正規分布ないしは正
規分布に近い分布をする。第３図において縦軸は頻度、
横軸はステアリング角度（゜）を表わしており、中央が
ステアリングホイールの中立位置（ステアリング角度＝
０゜）である。いまステアリングセンサ１に誤差が全く
無いとすると、実際のステアリング角度とステアリング
センサ１の検出角度とは一致しているので、ステアリン
グセンサ１の出力をサンプリングして蓄積したステアリ
ングデータｘの集合は、実際のステアリング角度と同様
に第３図の実線のように正規分布をする。ところがステ
アリングセンサ１に誤差があると、実際のステアリング
角度とステアリングセンサ１の検出角度とは常に誤差分
だけずれているので、ステアリングセンサ１の出力をサ
ンプリングして蓄積したステアリングデータｘの集合
は、第３図の点線に示すように誤差分だけ分布の中央部
がずれて正規分布をする。すなわち分布の中央部（言い
換えれば集合の代表値）を求めることによって、ステア
リングセンサ１の誤差を知ることができる。
頻度は、第３図の実線に示すように正規分布ないしは正
規分布に近い分布をする。第３図において縦軸は頻度、
横軸はステアリング角度（゜）を表わしており、中央が
ステアリングホイールの中立位置（ステアリング角度＝
０゜）である。いまステアリングセンサ１に誤差が全く
無いとすると、実際のステアリング角度とステアリング
センサ１の検出角度とは一致しているので、ステアリン
グセンサ１の出力をサンプリングして蓄積したステアリ
ングデータｘの集合は、実際のステアリング角度と同様
に第３図の実線のように正規分布をする。ところがステ
アリングセンサ１に誤差があると、実際のステアリング
角度とステアリングセンサ１の検出角度とは常に誤差分
だけずれているので、ステアリングセンサ１の出力をサ
ンプリングして蓄積したステアリングデータｘの集合
は、第３図の点線に示すように誤差分だけ分布の中央部
がずれて正規分布をする。すなわち分布の中央部（言い
換えれば集合の代表値）を求めることによって、ステア
リングセンサ１の誤差を知ることができる。
集合の代表値としては平均値，中央値，最頻値などが挙
げられる（正規分布ではこれらはすべて同じ値になる）
が、この実施例では平均値により分布の中央部を求める
ようにしている。ステップＳ１０では、この目的で、上
述のようにしてメモリ６に蓄積されたステアリングデー
タｘの集合の平均値を演算する。そして続くステップ
Ｓ１１では、このを０点補正値ｃとして登録する。そ
して処理はステップＳ２へと戻り、現在のステアリング
データｘおよひ車速データｖを入力した後、ステップＳ
３へと進み、上記ステップＳ１１で登録した０点補正値
ｃにより今入力したステアリングデータｘを補正して、
誤差のないステアリングデータを得る。
げられる（正規分布ではこれらはすべて同じ値になる）
が、この実施例では平均値により分布の中央部を求める
ようにしている。ステップＳ１０では、この目的で、上
述のようにしてメモリ６に蓄積されたステアリングデー
タｘの集合の平均値を演算する。そして続くステップ
Ｓ１１では、このを０点補正値ｃとして登録する。そ
して処理はステップＳ２へと戻り、現在のステアリング
データｘおよひ車速データｖを入力した後、ステップＳ
３へと進み、上記ステップＳ１１で登録した０点補正値
ｃにより今入力したステアリングデータｘを補正して、
誤差のないステアリングデータを得る。
なお上記実施例では、メモリ６に蓄積されたサンプリン
グデータが所定個数ｎに達した後は、ステップＳ８にお
いて最も車速の低いサンプリングデータを順次消去して
いくようにしているので、結果として高速走行時のサン
プリングデータが残ることになる。一般的に高速走行時
においてはステアリング角度は小さく、したがってメモ
リ６に残るデータは、時間が経過するにしたがって、正
規分布の中央に近いものばかりとなる。このときの分布
の様子を第４図に示す。このように時間が経過するにし
たがって、誤差検出の基礎となるステアリングデータ間
のばらつきが小さくなるので、より正確に誤差を検出す
ることが可能となる。
グデータが所定個数ｎに達した後は、ステップＳ８にお
いて最も車速の低いサンプリングデータを順次消去して
いくようにしているので、結果として高速走行時のサン
プリングデータが残ることになる。一般的に高速走行時
においてはステアリング角度は小さく、したがってメモ
リ６に残るデータは、時間が経過するにしたがって、正
規分布の中央に近いものばかりとなる。このときの分布
の様子を第４図に示す。このように時間が経過するにし
たがって、誤差検出の基礎となるステアリングデータ間
のばらつきが小さくなるので、より正確に誤差を検出す
ることが可能となる。
（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、自動的にステ
アリングセンサの０点位置を補正することができるステ
アリングセンサの０点補正方法を実現することができ
る。
アリングセンサの０点位置を補正することができるステ
アリングセンサの０点補正方法を実現することができ
る。
第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図はこ
の発明による処理手順を示すフローチャート、第３図お
よび第４図はデータ分布を示す図である。 １……ステアリングセンサ ３……ＣＰＵ ４……車速センサ
の発明による処理手順を示すフローチャート、第３図お
よび第４図はデータ分布を示す図である。 １……ステアリングセンサ ３……ＣＰＵ ４……車速センサ
Claims (3)
- 【請求項１】車両のステアリング角度を検知するステア
リングセンサの０点位置を補正するための方法であっ
て、車両走行中に前記ステアリングセンサから出力され
るステアリングデータをサンプリングし、該サンプリン
グデータの分布を代表する値を求めることにより前記ス
テアリングセンサの０点補正値を得て、当該補正値によ
り前記ステアリングデータを補正することを特徴とす
る、ステアリングセンサの０点補正方法。 - 【請求項２】サンプリングデータの分布を代表する値は
平均値である、特許請求の範囲第１項記載のステアリン
グセンサの０点補正方法。 - 【請求項３】平均化において用いるステアリングデータ
は、サンプリング時の車速が高いものから順に所定個数
とする、特許請求の範囲第２項記載のステアリングセン
サの０点補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461186A JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461186A JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62231874A JPS62231874A (ja) | 1987-10-12 |
| JPH0643188B2 true JPH0643188B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=13552140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7461186A Expired - Lifetime JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0643188B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999016655A1 (fr) * | 1997-09-26 | 1999-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Dispositif de direction assistee |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0825468B2 (ja) * | 1987-04-07 | 1996-03-13 | ティーアールダブリュエスエスジエイ株式会社 | パワ−・ステアリング装置用のステアリング・センタ−自動セツト装置 |
| DE4130142A1 (de) * | 1991-09-11 | 1993-03-18 | Fichtel & Sachs Ag | Einrichtung und verfahren zur bestimmung eines korrekturwinkels fuer einen lenkwinkelsensor eines fahrzeugs |
| JP2000053011A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 舵角中点検出装置及びパワーステアリング装置 |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP7461186A patent/JPH0643188B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999016655A1 (fr) * | 1997-09-26 | 1999-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Dispositif de direction assistee |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62231874A (ja) | 1987-10-12 |
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