JPH0643203B2 - 保管設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品を効率良く保管することができる保管設
備に関するものであり、特に容器内に収納されている物
品を容器の上方から取り出す場合に好適に用い得る保管
設備に関するものである。

（従来の技術） 保管設備に関する従来の技術としては、実開昭６２−１
７９２０５号公報に記載のもの等が知られてるいる。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、実開昭６２−１７９２０５号公報には、物品を収納
する多段多列に区分けされた保管部の一側面に物品の取
出面を形成し、収納された物品を取出面に向けてその自
重により移動し得るようになしてある物品の保管設備が
記載されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、実開昭６２−１７９２０５号公報に記載されてい
る物品の保管設備は、保管部の各段がそれぞれ固定設置
されているので、容器内に収納されている物品を容器の
上方から取り出し得るようにするためには、保管部の各
段の間隔を、容器の高さと物品の高さと物品を取り出す
ための余裕とを加えた値にする必要があり、即ち広くす
る必要があり、物品を効率良く保管することができな
い。

従って、本発明の目的は、物品保管部の端部を略水平方
向に移動し得るようになすことによって、物品を、特に
容器内に収納され容器の上方から取り出すようになして
ある物品を効率良く保管することができる保管設備を提
供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上下方向に複数段の傾斜コンベヤ（３０ｂ）
を備え、該傾斜コンベヤ（３０ｂ）の端部に保管されて
いる物品（３３ｂ）を取り出すようになしてある保管設
備（３０）において、上下一組の傾斜コンベヤ（３０
ｂ）がリンク（３０ｅ）を介して互いに反対方向に移動
することによって上記傾斜コンベヤ（３０ｂ）が出たり
引込んだりし得るようになしてあると共に、昇降台
（５）に取り付けられた物品把持装置（６）によって容
器（３３ａ）の上方から物品（３３ｂ）を取り出すよう
になしてあることを特徴とする保管設備（３０）を提供
することによって上記の目的を達成したものである。

（作用） 本発明の保管設備は、物品保管部の端部を略水平方向に
移動し得るようになしてあるので、物品を、特に容器内
に収納され容器の上方から取り出すようになしてある物
品を効率良く保管する。

（実施例） 以下、本発明の保管装置の一実施例について説明する。

第１図は本発明の保管設備の該保管設備から物品を取り
出すのに好適な物品の取り出し装置を示す側面図、第２
図はその正面図、第３図は物品の取り出し装置の紐状体
（ワイヤ）の張架状態を示す説明図、第４図はその走行
体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその物
品把持装置を示す斜視図、第６図はその環状チューブを
使った把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇
降機構を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図
で、これらの図面において、(1)は物品の取り出し装置
の走行体で、角パイプからなるマスト(2)を備え、走行
用紐状体としてのワイヤ(3)の中間部を地上側に設置さ
れた走行体の駆動装置としての走行駆動ドラム(4)で巻
回し、中間部を走行体(1)の上部に、終端を走行体(1)の
下部に止着されていると共に、走行体(1)の走行方向で
かつ走行体(1)の上部及び下部を同一方向に引張するよ
うに張架されているワイヤ(3)を所望の方向に引っ張る
ことによって駆動され、物品保管部（30ａ）を備える保
管設備(30)に沿って走行するようになしてある。また、
(5)はマスト(2)に沿って昇降する昇降台で、昇降用紐状
体としてのワイヤ(20)の中間部を地上側に設置された昇
降台の駆動装置としての昇降駆動ドラム(21)で巻回し、
走行体(1)の走行方向に張架されていると共に、走行体
(1)の上部と昇降台(5)との間及び走行体(1)の下部と昇
降台(5)との間でループさせてあるワイヤ(20)を所望の
方向に引っ張ることによって駆動され、物品保管部（30
ａ）を備える保管設備(30)に沿って昇降するようになし
てある。

また、(30)は容器（33ａ）を保管する上下方向及び水平
方向に複数列複数段の物品保管部（30ａ）としての傾斜
（ローラ）コンベヤ（30ｂ）を備える保管設備（流動
棚）で、傾斜コンベヤ（30ｂ）の端部に保管されている
容器（33ａ）に収納されている物品（33ｂ）を取り出す
ようになしてあり、傾斜コンベヤ（30ｂ）をエアシリン
ダ（30ｃ）によって略水平方向に移動し得るようになし
てあり、第１図に示す如く、エアシリンダ（30ｃ）は１
段おきの傾斜コンベヤ（30ｂ）に対して設けられてお
り、エアシリンダ（30ｃ）が設けられていない段の傾斜
コンベヤ（30ｂ）は支点（30ｄ）を中心として回動する
リンク（30ｅ）を介して下の段の傾斜コンベヤ（30ｂ）
に対して設けられたエアシリンダ（30ｃ）によて下の段
の傾斜コンベヤ（30ｂ）と反対の方向に移動するように
なしてある。尚、エアシリンダ（30ｃ）を各段毎の傾斜
コンベヤ（30ｂ）に対して設けてもよい。また、エアシ
リンダ（30ｃ）に代えて、油圧シリンダ、パワーシリン
ダ等を用いてもよい。

また、(6)は容器（33ａ）に収納されている物品（33
ｂ）を把持する複数の把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(1
0)，(11)を具備する物品把持装置で、後述する移動装置
(7)を介して昇降台(5)に取り付けられており、(9)は一
対の押圧片(12)をシリンダ(13)で開閉することによって
物品（33ｂ）を挟持して把持する把持ヘッド、(10)は吸
着パッド(14)から空気を吸収して負圧によって物品（33
ｂ）を吸着して把持する把持ヘッド、(11)は環状チュー
ブ(15)の中央に物品（33ｂ）の上部を挿入して環状チュ
ーブ(15)に空気を注入することによって環状チューブ(1
5)を中心方向に膨張変形させて挿入した物品（33ｂ）を
把持する把持ヘッドである。また、(7)は物品把持装置
(6)を傾斜コンベヤ（30ｂ）の流れ方向に移動する移動
装置で、シリンダによって駆動されており、(8)は移動
装置(7)のシリンダロッドである。また、(91)は容器（3
3ａ）に収納された物品（33ｂ）の収納ピッチに応じ
て、パルスモータ（91ａ）側の把持ヘッド(9)をパルス
モータ（91ａ）で駆動されるボール螺子（91ｂ）によっ
てリニアガイド（91ｃ）に沿って移動し、把持ヘッド
(9)，(9)のピッチを変更するピッチ変更装置であり、夫
々の把持ヘッド(9)，(9)が、容器（33ａ）に収納されて
いる物品（33ｂ）を１個ずつ把持するようになしてあ
る。また、（101）は容器（33ａ）に収納された物品（3
3ｂ）の収納ピッチに応じて、パルスモータ（101ａ）側
の把持ヘッド(10)をパルスモータ（101ａ）で駆動され
るボール螺子（101ｂ）によってリニアガイド（101ｃ）
に沿って移動し、把持ヘッド(10)，(10)のピッチを変更
するピッチ変更装置であり、夫々の把持ヘッド(10)，(1
0)が、容器（33ａ）に収納されている物品（33ｂ）を１
個ずつ把持するようになしてある。また、(22)は地上側
に設置された昇降用ワイヤ(20)の終端固定点、(23)は走
行用ワイヤ(3)の中間部をマスト(2)の上部に止着してい
る止着箇所、(24)は走行用ワイヤ(3)の滑車、(25)は昇
降用ワイヤ(20)の滑車、(26)は走行体(1)の走行車輪、
(27)は走行体(1)のガイドロール、(28)は昇降台(5)の昇
降用ローラ、(29)は走行体(1)の走行レール、(32)は収
納箱搬送コンベヤ、(34)は収納箱、(37)は走行用ワイヤ
(3)の終端を走行体(1)の下部に止着している止着箇所、
(39)は物品把持装置(6)を回動させて把持ヘッド(9)，(1
0)，(11)の選択を可能とする回動エアモータである。

従って、上述の物品の取り出し装置は、第２図において
走行駆動ドラム(4)を矢印方向に回転させれば走行用ワ
イヤ(3)がマスト(2)の上部の止着箇所(23)及び走行体
(1)の下部の止着箇所(37)を左方向に引張して走行体(1)
を左方向に走行し、走行駆動ドラム(4)を逆転すれば走
行体(1)を右方向に走行する。また、昇降駆動ドラム(2
1)を矢印方向に回転させれば昇降用ワイヤ(20)をマスト
(2)の下方に繰り出すと共に、マスト(2)の上方から巻き
込み、昇降台(5)を上昇する。また、昇降駆動ドラム(2
1)を逆転すれば昇降用ワイヤ(20)は逆方向に動いて昇降
台(5)を下降する。そして昇降駆動ドラム(21)が停止し
ていれば、走行体(1)が保管設備(30)に沿って走行して
も昇降用ワイヤ(20)が昇降駆動ドラム(21)の位置では動
かないため、走行体(1)の移動にかかわらず昇降台(5)は
一定高さを保持できる。このように走行体(1)の走行と
昇降台(5)の昇降とは互いに独立して地上に固定設置さ
れた走行駆動ドラム(4)及び昇降駆動ドラム(21)によっ
てなされる。

次に、上述の物品の取り出し装置による本発明の保管設
備からの物品のピッキング態様について説明する。

保管設備(30)の各段の傾斜コンベヤ（30ｂ）には、それ
ぞれ１種類の物品（33ｂ）を収納している容器（33ａ）
が複数保管されている。尚、容器（33ａ）はその上面を
予め開口することにより、その上面より物品（33ｂ）を
取り出し得る状態で、傾斜コンベヤ（30ｂ）に保管され
ている。即ち、物品（33ｂ）が上面を開口されたプラス
チックコンテナ等に収納されている場合にはそのまま傾
斜コンベヤ（30ｂ）に供給すれば良いが、段ボール箱等
に収納されている場合には予めその上面を切断する等し
てから傾斜コンベヤ（30ｂ）に供給することが好まし
い。

各傾斜コンベヤ（30ｂ）に保管されている物品（33ｂ）
が客先別等のバッチ単位でピッキングされる場合には、
バッチ単位毎にピッキグング品種順に整理されたデータ
に基づき以下の如くして所定の物品（33ｂ）がピッキン
グされる。

先ず、ピッキングすべき物品（33ｂ）毎にその物品（33
ｂ）を傾斜コンベヤ（30ｂ）の端部、即ち最下流部に載
置されている容器（33ａ）の何れの位置から取り出すか
を決定する。この場合において、容器（33ａ）の奥側に
収納された物品（33ｂ）から順次ピッキングするように
強制し、ピッキングされず容器（33ａ）内に残留する物
品（33ｂ）が転倒しないようにすることが好ましい。

物品（33ｂ）のピッキング位置が決定されると、走行体
(1)と昇降台(5)とに目的地のアドレス、移動速度、移動
加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えら
れ、該移動指令に基づき走行体(1)の走行及び昇降台(5)
の昇降によって物品把持装置(6)がピッキングすべき物
品（33ｂ）を収納している傾斜コンベヤ（30ｂ）に対向
する位置に移動する。

物品把持装置(6)の移動指令と同時に、物品（33ｂ）が
取り出される傾斜コンベヤ（30ｂ）の最下流部が、第１
図において下から２番目或いは下から４番目の傾斜コン
ベヤ（30ｂ）の如く、物品（33ｂ）を取り出すための位
置にないときには、該傾斜コンベヤ（30ｂ）に移動指令
が与えられ、エアシリンダ（30ｃ）が作動し、第１図に
おいて下から１番目或いは下から３番目の傾斜コンベヤ
（30ｂ）の如く、物品（33ｂ）を取り出すための位置ま
で略水平方向に移動する。また、物品（33ｂ）が取り出
される傾斜コンベヤ（30ｂ）の上の段の傾斜コンベヤ
（30ｂ）が物品（33ｂ）を取り出すための位置にあると
きには、該傾斜コンベヤ（30ｂ）に移動指令が与えら
れ、エアシリンダ（30ｃ）が作動し、物品（33ｂ）を取
り出さない位置まで略水平方向に移動し、物品（33ｂ）
が取り出される傾斜コンベヤ（30ｂ）の上部に充分のス
ペースを用意する。尚、第１図において下から１番目或
いは下から３番目の傾斜コンベヤ（30ｂ）が物品を取り
出すための位置まで略水平方向に移動すると、その上の
段の傾斜コンベヤ（30ｂ）はリンク（30ｅ）を介して連
動され物品を取り出さない位置まで略水平方向に移動す
る。

物品把持装置(6)がピッキングすべき物品（33ｂ）を保
管している傾斜コンベヤ（30ｂ）に対向する位置に移動
すると共に、傾斜コンベヤ（30ｂ）の最下流部が所定の
位置に移動すると、ピッキングすべき物品（33ｂ）に応
じた把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)の選択指令
が与えられ、該選択指令に基づき回動エアモータ(39)の
作動によって何れかの把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(1
0)，(11)が選択される。尚、把持ヘッド(9)，(9)，(1
0)，(10)，(11)の選択は走行体(1)及び昇降台(5)の移動
中に行ってもよい。

把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が選択される
と、移動装置(7)に目的地のアドレス、移動速度、移動
加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与えら
れ、該移動指令に基づく移動装置(7)の作動によってシ
リンダロッド(8)の先端に取付けられた物品把持装置(6)
がピッキングすべき物品（33ｂ）の上に移動する。ま
た、同時にピッチ変更装置(91)，（101）に目的地のア
ドレスを含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき
パルスモータ（91ａ），（101ａ）の作動によって把持
ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)がピッキングすべき
物品（33ｂ）の上に移動する。

物品把持装置(6)がピッキングすべき物品（33ｂ）の上
に位置すると、昇降台(5)に目的地のアドレス、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき昇降台(5)を下降させ
所定の把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が物品把
持位置に移動する。

所定の把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が物品把
持位置に移動すると、把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(1
0)，(11)に把持指令が与えられ、該把持指令に基づき把
持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が所望の数量の物
品（33ｂ）を把持する。

把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が所望の数量の
物品（33ｂ）を把持すると、昇降台(5)に目的地のアド
レス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を
含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台
(5)を物品（33ｂ）の底面が容器（33ａ）の上面より少
し上の位置まで上昇する。

昇降台(5)を物品（33ｂ）の底面が容器（33ａ）の上面
より少し上の位置まで上昇すると、移動装置(7)に目的
地のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度カーブの
種類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令に基づき
移動装置(7)が作動してシリンダロッド(8)の先端に取り
付けられた物品把持装置(6)が傾斜コンベヤ（30ｂ）の
外方向に移動する。

物品把持装置(6)が傾斜コンベヤ（30ｂ）の外方向に移
動すると、昇降台(5)に目的地のアドレス、移動速度、
移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令が与
えられ、該移動指令に基づき昇降台(5)の下降によって
物品把持装置(6)が把持している物品（33ｂ）を収納箱
(34)の上に移動する。

物品把持装置(6)が把持している物品（33ｂ）を収納箱
(34)の上に移動すると、把持ヘッド(9)，(9)，(10)，(1
0)，(11)に解放指令が与えられ、該解放指令に基づき把
持ヘッド(9)，(9)，(10)，(10)，(11)が把持している物
品（33ｂ）を解放し、物品（33ｂ）が収納箱(34)に載置
される。

解放された物品（33ｂ）が載置される収納箱(34)は、収
納箱搬送コンベヤ(32)によってピッキングすべき物品
（33ｂ）を保管している傾斜コンベヤ（30ｂ）の下方に
ストッパ（図示省略）によって順次停止し待機するよう
になしてあり、待機している収納箱(34)の上方にある傾
斜コンベヤ（30ｂ）からピッキングされた物品（33ｂ）
の投入が完了すると、収納箱(34)は発進し、次に収納さ
れるべき物品（33ｂ）を保管している傾斜コンベヤ（30
ｂ）の下方まで搬送され、再びストッパによって停止し
待機するようになしてあり、その収納箱(34)の投入され
るべき全ての物品（33ｂ）の投入が順次なされる。

以上、本発明の保管設備の実施例及び上述の物品の取り
出し装置による本発明の保管設備からの物品のピッキン
グ態様について説明したが、これらに制限されるもので
はない。

（発明の効果） 本発明の保管設備は、上述の如く、保管部の端部を略水
平方向に移動し得るようになしてあるので、物品を、特
に容器内に収納され容器の上方から取り出すようになし
てある物品を効率良く保管することができる。

また、物品保管部が、傾斜コンベヤであることにより、
上記効果を更に増大することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の保管設備と該保管設備から物品を取り
出すのに好適な物品の取り出し装置を示す側面図、第２
図はその正面図、第３図は物品の取り出し装置の紐状体
の張架状態を示す説明図、第４図はその走行体のマスト
上部と昇降台を示す説明図、第５図はその物品把持装置
を示す斜視図、第６図はその環状チューブを使った把持
ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構を示
す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図である。
尚、第８図においては把持ヘッドを一部省略して示して
いる。 (30)：保管設備 （30ａ）：物品保管部 （30ｂ）：傾斜コンベヤ （33ｂ）：物品

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上下方向に複数段の傾斜コンベヤ（３０
   ｂ）を備え、該傾斜コンベヤ（３０ｂ）の端部に保管さ
   れている物品（３３ｂ）を取り出すようになしてある保
   管設備（３０）において、 上下一組の傾斜コンベヤ（３０ｂ）がリンク（３０ｅ）
   を介して互いに反対方向に移動することによって上記傾
   斜コンベヤ（３０ｂ）が出たり引込んだりし得るように
   してあると共に、 昇降台（５）に取り付けられた物品把持装置（６）によ
   って容器（３３ａ）の上方から物品（３３ｂ）を取り出
   すようになしてある ことを特徴とする保管設備（３０）。