JPH0644496A - 反射体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カーブを走行時に、カーブの道路に埋設され
ている路肩反射体に自動車が接近するので、前方物の距
離を検出して安全車間距離以下の時に警報を出す装置を
設置していると、連続的に鳴ってうるさいので、これを
禁止する。 【構成】 自動車がカーブに入って路肩反射体を検出す
ると、その検出距離は３角波状に変化する。検出距離が
減少して安全車間距離Ｄｒ以下になると警報を発し、ｆ
点で測定不能になるとこの値をメモリに記憶し、ｇ点で
急増すると警報は消えるが再びＤｒ以下で警報を発し、
ｈ点で検出距離を記憶する。ｇ点での急増検出により、
この時点からの走行距離が測定され、所定値Ｒになる前
にｉ点で次の急増が検出されると、前方物体は路肩反射
体と判断して警報を禁止する。Ｒを走行しても検出距離
の急増がないときは、警報を禁止しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両と前方の物体と
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、安全車間距離を確認する装置
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体により警報を出してしまう。この路肩反射体は急な
カーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列され、ヘ
ッドライトからの光を反射させて運転者に急カーブであ
ることを知らせるものである。

【０００３】上記のような安全車間距離確認装置を搭載
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。

【０００４】図４は自動車がカーブ走行中に路肩反射体
を検出する様子を示した図であり、図５はその検出信号
の波形を示すものである。１は自動車、２は急カーブの
道路、３は道路２の外側の路肩に沿って所定の間隔で配
列された複数の路肩反射体、４は自動車の前方に設置さ
れた発信器（図示せず）から発射されたレーザ光などの
ビームである。

【０００５】ビーム４を受けて路肩反射体３で反射され
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車１と前方にある最も近い路肩反射体３までの間の距
離が検出される。図４の点線で示すように、自動車１が
走行して検出していた路肩反射体３ａがビーム４の範囲
外に出ると次の路肩反射体３ｂまでの距離が検出され
る。自動車１の走行とともにこの検出動作が連続的にな
されて、図５のＡに示すような自動車の走行にしたがっ
て鋸歯状に変化する波形の検出距離が得られる。この検
出距離は、先ず急変のあった検出距離ａから減少を開始
し、最接近の検出距離ｂまで減少すると、この路肩反射
体３ａがビーム４の外に出て次の路肩反射体３ｂが検出
され、検出距離は急増する。検出距離が安全車間距離Ｄ
ｒ以下になると警報が発生する。路肩反射体３を通過す
る毎に警報が周期的に鳴り、非常にわずらわしい。

【０００６】そして、上記の衝突警報装置は、検出距離
ａを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車１から路肩反射体３までの距離ｉを検出距離ａか
ら引いた検出距離差（ａ−ｉ）を監視し、この差の値が
（ａ−ｂ）に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離ａ〜ｂがたとえ安全車間距離以
下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離差
（ａ−ｉ）が設定値よりも小さい場合は、前方の検出物
体は停止物で路肩反射体３であると判断され、衝突が予
測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警報
の発生は禁止される。検出距離差（ａ−ｉ）が設定値よ
りも大きい場合は、現在検出している物体は路肩反射体
でないので警報を出し、また、検出距離差（ａ−ｉ）が
あまりにも小さい場合は、自動車１にかなり接近してい
るので危険であり、禁止を解除して警報を出す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな装置で実際に路肩反射体の距離を検出すると、路肩
反射体の汚れ、破損や正規な反射方向を向いていない等
の原因で、特に検出距離の急変時において検出が不能に
なることがある。すなわち、自動車の走行にしたがって
変化する検出距離は、図５のＢに実線で示すような波形
になる。このような状態になると、検出していた距離が
途中で測定できなくなったり、また、急変で検出された
検出距離ｃは実際の距離ａよりは小さい値になり、急変
前の検出距離ｄは実際の距離ｂよりも大きくなって、前
方の路上物体までの正確な距離測定ができなくなり、非
常に危険な状態になる可能性がある。例えば、最遠の検
出距離ｃが実際の路肩反射体の距離ａよりも短いので、
この値から現在の距離を減算した検出距離差（ｃ−ｉ）
が設定値よりも小さくても、検出物が自動車に最も近づ
く距離はｂではなく実際はｅとなり、これが路肩反射体
でなくしかも危険距離以下のときは、非常に危険であ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行距
離を測定する手段と、前方物体の距離を測定する手段
と、物体までの距離が所定の安全車間距離以下のときは
警報信号を発生する手段とを備えた反射体検出装置にお
いて、検出距離の急増を検出した時点から車両の走行距
離を測定する急増後走行距離測定手段と、急増後走行距
離測定手段で測定した距離が所定の設定値になったか否
かを判定する走行距離判定手段と、走行距離が設定値に
達する前の時点で次の検出距離の急増が検出されたとき
は、警報信号を禁止する警報禁止手段とを設けたもので
ある。

【０００９】

【作用】設定値は、路肩反射体が検出される平均的間隔
よりやや大きい値に設定されているので、カーブ走行で
路肩反射体が検出されているときは、車両が設定値まで
走行する前に必ず検出距離の急増が検出される。これに
より警報信号の発生が禁止され、カーブ走行中に警報が
鳴りつづけるわずらわしさはなくなる。もし、前方の物
体が路肩反射体でないと、設定値まで走行しても検出距
離の急増は検出されず、この場合は、物体が車両に接近
して危険なので、警報は禁止されず、そのまま警報信号
を発生し続ける。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の詳細を実施例に沿って説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、１０は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段、４は発射ビーム、１１はマイ
クロコンピュータからなる制御手段、１２は自動車と距
離測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下にな
ったときに制御手段１１から出力される警報情報により
警報信号を発生する警報手段、１３は自動車の走行距離
を測定する走行検出手段である。走行検出手段１３は、
単位距離を走行する毎に１つパルスを出力するもので、
このパルス数をカウントすることにより自動車の走行距
離を測定できる。制御手段１１には、検出距離の急増時
点から走行距離を測定する急増後走行距離測定手段と、
この測定距離が所定の設定値になったか否かを判定する
走行距離判定手段と、設定値に達する前に次の急増が検
出されたときに警報信号を禁止する警報禁止手段とが設
けられている。

【００１１】図２は、自動車の走行距離と距離測定手段
１０によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図５のＢと同じである。自動車
がカーブにさしかかり路肩反射体が検出されると、自動
車の走行と共に検出距離は減少して行き、検出距離が安
全車間距離Ｄｒ以下になると、警報信号が発生する。検
出距離がｆ点になったときに測定不能になるが、このと
きの検出距離は制御手段１１内のメモリに記憶される。
やがて、次の路肩反射体が検出されｇ点で検出距離が急
増する。メモリに記憶されている前回の最低検出距離と
ｇ点で検出された距離とを対比して検出距離の急増が検
出される。以下も同様である。

【００１２】このように路肩反射体が検出され検出距離
が急増して、ｇ点から再び路肩反射体の距離が検出され
る。このとき警報は停止するが、自動車の走行と共に検
出距離が減少して安全車間距離Ｄｒ以下になると、再び
警報信号が発生する。さらに走行して検出距離がｈ点に
なったときに測定不能になり、このときの検出距離は同
様にメモリに記憶される。ここで、検出距離がｆからｇ
に急増したとき、路肩反射体による検出であろうと予測
して、このｇ点（走行距離ｒ１）から距離走行測定手段
が動作して自動車の走行距離を測定する。そして、走行
距離が、路肩反射体の配置距離に基づいて予め設定され
た設定値Ｒになる前にｉ点において次の検出距離の急増
が検出されると、間違いなく路肩反射体による周期的な
検出であると判定して、鳴っている警報を停止させる。

【００１３】以後、カーブ走行中は同様な検出状態が継
続し、ｊ点，ｋ点，ｌ点，ｍ点と変化して行く。検出距
離が急増したｉ点，ｋ点およびｍ点では、距離走行測定
手段による走行距離の測定は、一度リセットされた後に
再動作し、この急増点からの走行距離をそれぞれ測定す
る。したがって、路肩反射体による距離検出が続く限
り、警報信号の発生は禁止されることになる。設定値Ｒ
を走行しても、次の検出距離の急増が発生しない場合
は、警報禁止は行われず、警報信号は継続して発生す
る。

【００１４】次に本発明の一実施例の動作について、図
３を用いて説明する。ステップ２０にて、距離測定手段
１０により自動車と前方の物体との間の距離が測定さ
れ、ステップ２１にて、この検出距離が安全車間距離Ｄ
ｒ以下かどうか判断される。前方の物体が路肩反射体の
場合は、やがて検出距離は安全車間距離Ｄｒ以下になる
ので、ステップ２２にて前方物体接近の警報信号が発生
する。やがて、検出していた路肩反射体がビームからは
ずれ、図２のｆ点に示すような測定不能になる。ステッ
プ２３にて、検出距離の測定が可能か否かが判断され、
ｆ点まで接近して測定不能と判断されると、ステップ２
４へ進み、測定不能になる直前の最終測定の検出距離が
メモリに記憶される。

【００１５】次いで、ステップ２５にて、図２のｇ点に
示すような検出距離の急増があったか否かが判断され
る。検出距離の急増があるとステップ２６へ進み、急増
後走行距離測定手段の作用により、この時点から自動車
の走行距離を測定すべくカウンタがスタートする。急増
が発生したので、前方物体は路肩反射体であろうと予測
され、その確認動作が開始されるわけである。そして、
ステップ２７にて、この走行距離（カウント値）が設定
値Ｒを越えたか否かが判断される。最初は当然越えてい
ないので、ステップ２８へ進み、ここで次の検出距離の
急増が検出されたか否かが判断される。

【００１６】このステップ２８で急増が検出されたと
き、すなわち、前の急増から所定値Ｒを走行する前に次
の急増が検出されたとき、これはもう路肩反射体である
と確定され、これ以上警報する必要はないので、ステッ
プ２９にて警報が禁止され、警報信号は停止する。ステ
ップ２８で検出距離の急増が検出されないうちにステッ
プ２７で、走行距離がＲを越えたことが判断されると、
フローはそのままステップ２０に戻り、警報信号が停止
することはない。すなわち、検出距離が安全車間距離以
下になっときに警報信号を発生するが、前方物体が路肩
反射体と判断されたときのみその警報信号の発生を禁止
するようにしたものである。以上の実施例では、検出距
離の急増が検出されると直ちに走行距離を検出して走行
距離がＲを越えたか否かが判断されたが、検出距離の急
増が２回続けて検出されてから走行距離の検出を行うよ
うにすることもできる。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によると、簡
単な構成によって、路肩反射体の検出距離の測定が断続
されても、路肩反射体を判定して測定したものが路肩反
射体であれば警報信号の発生を禁止することができると
共に、測定したものが路肩反射体でないときはそのまま
警報を行うことができる。したがって、警報信号による
安全性を確保しながら、カーブを走行する際に路肩反射
体を検出して警報信号が鳴り続けるというわずらわしさ
がなくなるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック回路構成図で
ある。

【図２】自動車の走行距離と距離測定手段によって測定
された検出距離との関係を示す図である。

【図３】本発明の一実施例の動作を示す制御手段の処理
を示すフローチャートである。

【図４】自動車がカーブ走行中に路肩反射体を検出する
様子を示した図である。

【図５】路肩反射体の検出信号の波形を示すものであ
る。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ 道路 ３ 路肩反射体 ４ ビーム １０ 距離測定手段 １１ 制御手段 １２ 警報手段 １３ 走行検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両から前方の物体までの距離を測定す
   る距離測定手段と、 距離測定手段で測定した物体までの距離が所定の安全車
   間距離以下のときは警報信号を発生する警報手段とを備
   えた反射体検出装置において、 車両の走行距離を測定する走行距離測定手段と、 距離測定手段が検出距離の急増を検出した時点からの車
   両の走行距離を測定する急増後走行距離測定手段と、 急増後走行距離測定手段で測定した走行距離が所定の設
   定値になったか否かを判定する走行距離判定手段と、 車両の走行距離が設定値に達する前の時点で、距離測定
   手段が次の検出距離の急増を検出したときは、警報信号
   を禁止する警報禁止手段とを備えたことを特徴とする反
   射体検出装置。