JP2596112B2 - 衝突防止警報装置 - Google Patents
衝突防止警報装置Info
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- JP2596112B2 JP2596112B2 JP1023580A JP2358089A JP2596112B2 JP 2596112 B2 JP2596112 B2 JP 2596112B2 JP 1023580 A JP1023580 A JP 1023580A JP 2358089 A JP2358089 A JP 2358089A JP 2596112 B2 JP2596112 B2 JP 2596112B2
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、自車両と前方の物体との距離を測定し、
該距離が安全車間距離より短いときには警報を発する衝
突防止警報装置の改良に関する。
該距離が安全車間距離より短いときには警報を発する衝
突防止警報装置の改良に関する。
《従来の技術》 従来の衝突防止警報装置としては、例えば特開昭62-1
30500号に記載のものが知られており、車両前方にレー
ザ光を送り、反射した光が往復した時間から物体までの
距離を検出するとともに、自車両と検知物体との距離が
安全車間距離より短いときには衝突防止のための警報を
発するよう構成されている。
30500号に記載のものが知られており、車両前方にレー
ザ光を送り、反射した光が往復した時間から物体までの
距離を検出するとともに、自車両と検知物体との距離が
安全車間距離より短いときには衝突防止のための警報を
発するよう構成されている。
ところで、カーブ路では第５図に示す如く、リフレク
タが複数個並べられている。そして、このリフレクタは
周囲のガードレールや木などに比して光に対して強い反
射率を有する。従って、レーザ光を利用したこの種の装
置においては、検知される物体は車両のリフレクタと路
側のリフレクタによるものがほとんどである。このた
め、カーブ路走行中においては、路側のリフレクタを障
害物と判断して警報を発することのないようにする必要
がある。
タが複数個並べられている。そして、このリフレクタは
周囲のガードレールや木などに比して光に対して強い反
射率を有する。従って、レーザ光を利用したこの種の装
置においては、検知される物体は車両のリフレクタと路
側のリフレクタによるものがほとんどである。このた
め、カーブ路走行中においては、路側のリフレクタを障
害物と判断して警報を発することのないようにする必要
がある。
そこで、上記特開昭62-130500号に記載のものにあっ
ては、以下のように構成されていた。
ては、以下のように構成されていた。
すなわち、第５図（ａ）の状態では、レーダ車はリフ
レクタ（イ）を検出しているものとする。
レクタ（イ）を検出しているものとする。
この場合、車両がさらに走行を続けて、第５図（ｂ）
の状態になったとき、レーダの検知領域をＳとするとレ
ーダ車10の検出対象は（イ）のリフレクタから（ロ）の
リフレクタに変わる。そして、今この状態におけるリフ
レクタ（イ）までの距離をＲ2、リフレクタ（ロ）まで
の距離をＲ1とする。
の状態になったとき、レーダの検知領域をＳとするとレ
ーダ車10の検出対象は（イ）のリフレクタから（ロ）の
リフレクタに変わる。そして、今この状態におけるリフ
レクタ（イ）までの距離をＲ2、リフレクタ（ロ）まで
の距離をＲ1とする。
第６図には時間の経過に対するリフレクタの検出距離
結果が示されているが、上記の如く、検出対象のリフレ
クタが（イ）から（ロ）に変化すると、検出距離はＲ2
からＲ1に変化している。
結果が示されているが、上記の如く、検出対象のリフレ
クタが（イ）から（ロ）に変化すると、検出距離はＲ2
からＲ1に変化している。
ところで、この場合、Ｒ1とＲ2の差Ｌ0は略リフレク
タの設置間隔である。また、第５図に示す如く、リフレ
クタは等間隔で一定距離毎に並んでいる。
タの設置間隔である。また、第５図に示す如く、リフレ
クタは等間隔で一定距離毎に並んでいる。
従って、前方の障害物を検出中に一定の距離差（例え
ばＲ1とＲ2の差であるＬ0）の距離情報が定期的に検出
される場合（第６図参照）、該検知対象物はリフレクタ
と判別できる。
ばＲ1とＲ2の差であるＬ0）の距離情報が定期的に検出
される場合（第６図参照）、該検知対象物はリフレクタ
と判別できる。
そこで、この例では、リフレクタ間隔に相当する一定
の基準値Rthを設け、|R1−Ｒ2｜＞Rthとなる新たな検知
物体が検出された場合、検知物体はリフレクタではなく
路上に停止した車両あるいは危険な障害物と判断して警
報を発するよう構成されている。
の基準値Rthを設け、|R1−Ｒ2｜＞Rthとなる新たな検知
物体が検出された場合、検知物体はリフレクタではなく
路上に停止した車両あるいは危険な障害物と判断して警
報を発するよう構成されている。
《発明が解決しようとする問題点》 しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、リフ
レクタ間隔に基づく一定の基準値Rthを予め設定し、こ
のRthを障害物有無の判断基準としているので、例えば
リフレクタ設置間隔がRthを越える曲線路を走行中の場
合、リフレクタを検知するたびに誤警報を発するという
問題点があった。
レクタ間隔に基づく一定の基準値Rthを予め設定し、こ
のRthを障害物有無の判断基準としているので、例えば
リフレクタ設置間隔がRthを越える曲線路を走行中の場
合、リフレクタを検知するたびに誤警報を発するという
問題点があった。
例えば、Rth＝30mと設定した場合において、実際には
リフレクタの間隔が法定最大間隔である50m（交通工学
ハンドブック（1984）,758頁参照）の場合等のケースで
ある。
リフレクタの間隔が法定最大間隔である50m（交通工学
ハンドブック（1984）,758頁参照）の場合等のケースで
ある。
一方、この問題を回避するために基準値Rthの値を法
定最大間隔である50mとすることも考えられるが、この
場合距離変化が50m以内の静止対象物に対しては一切警
報を発しないという問題点がある。
定最大間隔である50mとすることも考えられるが、この
場合距離変化が50m以内の静止対象物に対しては一切警
報を発しないという問題点がある。
さらに、基準値Rthを30mより小さくして、例えばRth
＝5mとすることも考えられるが、この場合、リフレクタ
間隔が5m以上の場合、全てのリフレクタに対して誤警報
を発するという問題点がある。
＝5mとすることも考えられるが、この場合、リフレクタ
間隔が5m以上の場合、全てのリフレクタに対して誤警報
を発するという問題点がある。
《発明の目的》 この発明は、上記問題点に鑑み、リフレクタ間隔にか
かわらず、真の車両前方の障害物だけを正確に検知し、
衝突防止のための警報を発することのできる衝突防止警
報装置を提供することを目的とする。
かわらず、真の車両前方の障害物だけを正確に検知し、
衝突防止のための警報を発することのできる衝突防止警
報装置を提供することを目的とする。
《問題点を解決するための手段》 本発明は、上記目的を達成するために第１図のクレー
ム対応図に示すごとく構成され、 所定時間毎に自車両から検知物体までの距離を検出す
る第１の距離検出手段ａと、 車両走行中における安全車間距離を算出する安全車間
距離算出手段ｂと、 を有し、 上記第１の距離検出手段ａによって検出された検知物
体までの距離が上記安全車間距離以下になったときには
警報を発する衝突防止警報装置において、 車両前方の検知物体が静止物か否か判別する第１の判
別手段ｃと、 上記第１の判別手段ｃによって検知物体が静止物と判
別されると、検知物体までの最小距離を記憶する最小距
離情報記憶手段ｄと、 上記第１の判別手段ｃによって検知物体が静止物と判
別されて上記最小距離情報記憶手段ｄによって検知物体
までの最小距離が記憶された場合、該最小距離より所定
値以上の距離差のある距離情報が検出されたか否かを判
別する第２の判別手段ｅと、 上記第２の判別手段ｅによって上記最小距離より所定
値以上の距離差のある距離情報が検出されたと判別され
た場合、検知物体を路側のリフレクタとして検出するリ
フレクタ検出手段ｆと、 上記リフレクタ検出手段ｆによってリフレクタが検出
された場合、一定時間警報出力を停止する警報出力停止
手段ｇと、 警報出力が停止中の間も検知物体までの距離を検出す
る第２の距離検出手段ｈと、 上記第２の距離検出手段ｈによって検出される検知物
体までの距離が上記最小距離情報記憶手段ｄに記憶され
た最小距離より小さい場合、上記警報出力の停止を解除
する警報出力停止解除手段ｉと、 を有することを特徴とする。
ム対応図に示すごとく構成され、 所定時間毎に自車両から検知物体までの距離を検出す
る第１の距離検出手段ａと、 車両走行中における安全車間距離を算出する安全車間
距離算出手段ｂと、 を有し、 上記第１の距離検出手段ａによって検出された検知物
体までの距離が上記安全車間距離以下になったときには
警報を発する衝突防止警報装置において、 車両前方の検知物体が静止物か否か判別する第１の判
別手段ｃと、 上記第１の判別手段ｃによって検知物体が静止物と判
別されると、検知物体までの最小距離を記憶する最小距
離情報記憶手段ｄと、 上記第１の判別手段ｃによって検知物体が静止物と判
別されて上記最小距離情報記憶手段ｄによって検知物体
までの最小距離が記憶された場合、該最小距離より所定
値以上の距離差のある距離情報が検出されたか否かを判
別する第２の判別手段ｅと、 上記第２の判別手段ｅによって上記最小距離より所定
値以上の距離差のある距離情報が検出されたと判別され
た場合、検知物体を路側のリフレクタとして検出するリ
フレクタ検出手段ｆと、 上記リフレクタ検出手段ｆによってリフレクタが検出
された場合、一定時間警報出力を停止する警報出力停止
手段ｇと、 警報出力が停止中の間も検知物体までの距離を検出す
る第２の距離検出手段ｈと、 上記第２の距離検出手段ｈによって検出される検知物
体までの距離が上記最小距離情報記憶手段ｄに記憶され
た最小距離より小さい場合、上記警報出力の停止を解除
する警報出力停止解除手段ｉと、 を有することを特徴とする。
《実施例の説明》 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明する。
第２図は本実施例の基本構成を示すブロック図であ
る。
る。
同図において、レーザ駆動回路１により生成されたレ
ーザ光は車両前部に設けられた送光素子２により車両前
方に送光されている。
ーザ光は車両前部に設けられた送光素子２により車両前
方に送光されている。
一方、検知物体からの反射光は、同じく車両前部に設
けられた受光素子３により受光され、レーザ光が送光さ
れてから受光されるまでの時間Δｔに基づいて距離検出
回路４により検知物体までの距離Ｌが次式により得られ
ている。
けられた受光素子３により受光され、レーザ光が送光さ
れてから受光されるまでの時間Δｔに基づいて距離検出
回路４により検知物体までの距離Ｌが次式により得られ
ている。
Ｌ＝Ｃ・Δt/2 （但し、Ｃ＝3.0×108m/s） そして、マイクロコンピュータを中心として構成され
る警報出力判断回路５では、上記距離検出回路４より検
出される検知物体までの距離情報および車速センサ６か
ら検出される車速情報に基づいて衝突防止するための警
報を発するか否かの判別がなされるよう構成されてい
る。
る警報出力判断回路５では、上記距離検出回路４より検
出される検知物体までの距離情報および車速センサ６か
ら検出される車速情報に基づいて衝突防止するための警
報を発するか否かの判別がなされるよう構成されてい
る。
以上が本実施例装置の基本構成であるが、以下本実施
例装置を搭載した車両が、第５図に示す如きカーブ路を
走行中の場合において、路側に設置されたリフレクタを
障害物として誤検出することなく、真の車両前方の障害
物のみを検知しつつ走行する場合の処理手順を第３図の
フローチャートに基づいて説明する。
例装置を搭載した車両が、第５図に示す如きカーブ路を
走行中の場合において、路側に設置されたリフレクタを
障害物として誤検出することなく、真の車両前方の障害
物のみを検知しつつ走行する場合の処理手順を第３図の
フローチャートに基づいて説明する。
ところで、この実施例の特徴は、前方にリフレクタが
検出されると、一旦リフレクタフラグを立て、原則とし
て一定時間（この例では５秒間）、警報を発しないよう
構成されているとともに、もしその間に先行車が急に減
速する等して接近した場合には、警報停止を解除し、警
報を発するよう構成されていることである。
検出されると、一旦リフレクタフラグを立て、原則とし
て一定時間（この例では５秒間）、警報を発しないよう
構成されているとともに、もしその間に先行車が急に減
速する等して接近した場合には、警報停止を解除し、警
報を発するよう構成されていることである。
すなわち、プログラムがスタートされると、まず、検
知物体までの距離を距離検出回路４により検出し、この
値を時間微分することにより自車と検知物体との相対速
度ＶRを算出する（ステップ100）。
知物体までの距離を距離検出回路４により検出し、この
値を時間微分することにより自車と検知物体との相対速
度ＶRを算出する（ステップ100）。
そして、次には車速センサ６からの出力により自車速
Ｖを検出する（ステップ102）。
Ｖを検出する（ステップ102）。
こうして、検知物体との相対速度ＶRおよび自車速Ｖ
が検出されると、次にこれらの検出結果より検知物体は
静止物か否かを調べる（ステップ104）。これは、検知
物体が静止物の場合、相対速度ＶRと自車速Ｖは等しく
なる一方、検知物体が先行車の場合等であって静止物で
ない場合、相対速度ＶRより自車速Ｖのほうが大きくな
るので、相対速度ＶRと自車速Ｖを比較することにより
調べられる。
が検出されると、次にこれらの検出結果より検知物体は
静止物か否かを調べる（ステップ104）。これは、検知
物体が静止物の場合、相対速度ＶRと自車速Ｖは等しく
なる一方、検知物体が先行車の場合等であって静止物で
ない場合、相対速度ＶRより自車速Ｖのほうが大きくな
るので、相対速度ＶRと自車速Ｖを比較することにより
調べられる。
こうして、検知物体が静止物でない場合（ステップ10
4でNO）、次に自車と検知物体との安全車間距離Rsを算
出する（ステップ106）。
4でNO）、次に自車と検知物体との安全車間距離Rsを算
出する（ステップ106）。
ここで、安全車間距離Rsとは、万一前方車が急制動し
ても前方車の減速度α以上の減速度で減速したとき衝突
を避けることができる限界距離をいうものとする。
ても前方車の減速度α以上の減速度で減速したとき衝突
を避けることができる限界距離をいうものとする。
そして、この安全車間距離Rsは、例えば、自車速を
Ｖ、警報認知からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間を
td、前方車の減速度をα、相対速度をＶRとすると、次
式で示すことができる。
Ｖ、警報認知からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間を
td、前方車の減速度をα、相対速度をＶRとすると、次
式で示すことができる。
Rs＝Ｖ・td＋ＶR（2V−ＶR）/2α 次に、続くステップ108では、検知物体までの距離Ri
を距離検出回路４によって検出する。
を距離検出回路４によって検出する。
こうして、安全車間距離Rsおよび検知物体までの距離
Riが検出されると、次にこれらの検出結果に基づき衝突
防止のための警報を発すべきか否か、すなわちRs≧Riで
あるか否かが調べられる。ここで、警報すべき場合（ス
テップ110でYES）、警報が出力されることになる（ステ
ップ112）。
Riが検出されると、次にこれらの検出結果に基づき衝突
防止のための警報を発すべきか否か、すなわちRs≧Riで
あるか否かが調べられる。ここで、警報すべき場合（ス
テップ110でYES）、警報が出力されることになる（ステ
ップ112）。
ところで、ステップ104の判断により検知物体が静止
物と判断された場合、すなわち相対速度ＶRと自車速Ｖ
がほぼ等しい場合（ステップ104でYES）、静止物である
リフレクタを障害物として誤検出することのないよう、
以下の処理がなされることになる。
物と判断された場合、すなわち相対速度ＶRと自車速Ｖ
がほぼ等しい場合（ステップ104でYES）、静止物である
リフレクタを障害物として誤検出することのないよう、
以下の処理がなされることになる。
すなわち、まずステップ114の処理では、静止物まで
の最小距離情報Ｒ0を記憶する。今これを第４図に基づ
いて説明すると、車両先方に静止物を検出することによ
り実線Ｒの如き折れ線状の距離情報が得られたとする
と、静止物までの最小距離であるＲ0を最小距離情報と
して検知し記憶することになる（ステップ114）。
の最小距離情報Ｒ0を記憶する。今これを第４図に基づ
いて説明すると、車両先方に静止物を検出することによ
り実線Ｒの如き折れ線状の距離情報が得られたとする
と、静止物までの最小距離であるＲ0を最小距離情報と
して検知し記憶することになる（ステップ114）。
そして、続くステップ116では、距離測定時間間隔内
に5m以上の距離差のある距離情報が検出されたか否かが
調べられる。これは、リフレクタの最小設置間隔は5mで
あるので、もし検知物体がリフレクタなら5m以上の距離
差があることが検出されるはずだからである。そして、
第４図においてＬ0が距離差に相当する。
に5m以上の距離差のある距離情報が検出されたか否かが
調べられる。これは、リフレクタの最小設置間隔は5mで
あるので、もし検知物体がリフレクタなら5m以上の距離
差があることが検出されるはずだからである。そして、
第４図においてＬ0が距離差に相当する。
ここで、5m以上の距離差のある距離情報が検出される
と（ステップ116でYES）、検知物体はリフレクタである
可能性があると判別できるので、該警報を発しないよう
一定時間（５秒間）リフレクタフラグをONする（ステッ
プ118）。そして、リフレクタフラグがONされている間
は、強制的に警報の出力が停止される。
と（ステップ116でYES）、検知物体はリフレクタである
可能性があると判別できるので、該警報を発しないよう
一定時間（５秒間）リフレクタフラグをONする（ステッ
プ118）。そして、リフレクタフラグがONされている間
は、強制的に警報の出力が停止される。
一方、ステップ116において5m以上の距離差のある距
離情報が検出されない場合（ステップ116でNO）、検知
物体は少なくともリフレクタではないと判別されるの
で、以下ステップ106以下の処理を行ない、警報すべき
場合には警報出力を発することになる。
離情報が検出されない場合（ステップ116でNO）、検知
物体は少なくともリフレクタではないと判別されるの
で、以下ステップ106以下の処理を行ない、警報すべき
場合には警報出力を発することになる。
ところで、ステップ118の処理によりリフレクタフラ
グがONされると、以後５秒間は原則として警報は発せら
れない。すなわち、再び第４図を用いて説明すると、ta
時においてリフレクタフラグがONされると、５秒後のtc
時までは原則として警報は発せられない。
グがONされると、以後５秒間は原則として警報は発せら
れない。すなわち、再び第４図を用いて説明すると、ta
時においてリフレクタフラグがONされると、５秒後のtc
時までは原則として警報は発せられない。
しかしながら、その間に前方の車が急に減速する場合
等がある。そして、この場合は、リフレクタフラグがON
されている最中といえども衝突防止の警報を発する必要
がある。
等がある。そして、この場合は、リフレクタフラグがON
されている最中といえども衝突防止の警報を発する必要
がある。
そこで、この実施例では、リフレクタフラグがONされ
ている間も逐次前方の検知物体の距離情報が警報出力判
断回路５に入力されるよう構成されている。そして、続
くステップ120の処理では、リフレクタフラグがONされ
ている間に最小距離情報Ｒ0より小さい検知物体までの
距離情報が検出されたか否かが調べられる（ステップ12
0）。
ている間も逐次前方の検知物体の距離情報が警報出力判
断回路５に入力されるよう構成されている。そして、続
くステップ120の処理では、リフレクタフラグがONされ
ている間に最小距離情報Ｒ0より小さい検知物体までの
距離情報が検出されたか否かが調べられる（ステップ12
0）。
これは、検知物体がリフレクタであれば最小距離情報
Ｒ0より小さい距離情報は検出されないはずであるの
で、Ｒ0より小さい距離情報が検出されたか否かを調べ
ることにより急に減速した車等があるか否かを調べてい
るものである。
Ｒ0より小さい距離情報は検出されないはずであるの
で、Ｒ0より小さい距離情報が検出されたか否かを調べ
ることにより急に減速した車等があるか否かを調べてい
るものである。
そして、ここでＲ0より小さい距離情報が検出された
場合、リフレクタフラグをOFFする（ステップ122）。
場合、リフレクタフラグをOFFする（ステップ122）。
そして、以下、ステップ106以下の処理に進むことに
なる。
なる。
すなわち、第４図において、tb時に最小距離情報Ｒ0
より小さい距離情報Rbが検出された場合、リフレクタフ
ラグは同時にOFFされることになる。
より小さい距離情報Rbが検出された場合、リフレクタフ
ラグは同時にOFFされることになる。
こうして、この実施例では、リフレクタフラグが一旦
ONされた後も距離データの検出を継続し、障害物の検知
を継続する。
ONされた後も距離データの検出を継続し、障害物の検知
を継続する。
一方、リフレクタフラグがONされている間にＲ0より
小さい距離情報が検出されない場合（ステップ120でN
O）、リフレクタフラグがONされて５秒経過したか否か
が調べられ（ステップ124）、５秒経過した場合には
（ステップ124でYES）、リフレクタフラグがOFFされる
ことになる（ステップ126）。すなわち、第４図におい
て、最小距離情報Ｒ0より小さい距離情報Rbが検出され
ないまま、ta時から５秒経過すると、tc時にリフレクタ
フラグがOFFされることになる。
小さい距離情報が検出されない場合（ステップ120でN
O）、リフレクタフラグがONされて５秒経過したか否か
が調べられ（ステップ124）、５秒経過した場合には
（ステップ124でYES）、リフレクタフラグがOFFされる
ことになる（ステップ126）。すなわち、第４図におい
て、最小距離情報Ｒ0より小さい距離情報Rbが検出され
ないまま、ta時から５秒経過すると、tc時にリフレクタ
フラグがOFFされることになる。
本実施例装置は、上記の如く、曲線路を走行時の検知
物体がリフレクタであると判断されたときは一定時間原
則的に警報出力の発生を停止するとともに警報出力の停
止中も距離情報の収集は継続する。そして、その間に、
リフレクタ以外の検知物体が検出された場合、以後警報
出力の停止を解除するよう構成したので、警報出力の停
止期間中においても先行車等に対する警報を正確に出力
することができることになる。
物体がリフレクタであると判断されたときは一定時間原
則的に警報出力の発生を停止するとともに警報出力の停
止中も距離情報の収集は継続する。そして、その間に、
リフレクタ以外の検知物体が検出された場合、以後警報
出力の停止を解除するよう構成したので、警報出力の停
止期間中においても先行車等に対する警報を正確に出力
することができることになる。
《発明の効果》 本発明に係わる衝突防止警報装置は、上記の如く、曲
線路を走行中においてリフレクタが検出された場合、一
定時間警報出力を停止するとともにこの間も検知物体ま
での距離検出を継続し、この間に検出される検知物体ま
での距離がリフレクタまでの最小距離より小さい場合、
警報出力の停止を解除するよう構成したので、リフレク
タ間隔にかかわらず、真の車両前方の障害物だけを正確
に検知し、警報を発することができる等の効果を有す
る。
線路を走行中においてリフレクタが検出された場合、一
定時間警報出力を停止するとともにこの間も検知物体ま
での距離検出を継続し、この間に検出される検知物体ま
での距離がリフレクタまでの最小距離より小さい場合、
警報出力の停止を解除するよう構成したので、リフレク
タ間隔にかかわらず、真の車両前方の障害物だけを正確
に検知し、警報を発することができる等の効果を有す
る。
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の基
本構成を示すブロック図、第３図は本発明の処理手順を
示すフローチャート、第４図は検知物体までの距離とリ
フレクタフラグの関係を示すタイムチャート、第５図は
曲線路走行中において検出対象リフレクタが移動する場
合の説明図、第６図は第５図において検出対象リフレク
タが移動する場合の検出距離説明図である。 １……レーザ駆動回路 ２……送光素子 ３……受光素子 ４……距離検出回路 ５……警報出力判断回路 ６……車速センサ
本構成を示すブロック図、第３図は本発明の処理手順を
示すフローチャート、第４図は検知物体までの距離とリ
フレクタフラグの関係を示すタイムチャート、第５図は
曲線路走行中において検出対象リフレクタが移動する場
合の説明図、第６図は第５図において検出対象リフレク
タが移動する場合の検出距離説明図である。 １……レーザ駆動回路 ２……送光素子 ３……受光素子 ４……距離検出回路 ５……警報出力判断回路 ６……車速センサ
Claims (1)
- 【請求項１】所定時間毎に自車両から検知物体までの距
離を検出する第１の距離検出手段と、 車両走行中における安全車間距離を算出する安全車間距
離算出手段と、 を有し、 上記第１の距離検出手段によって検出された検知物体ま
での距離が上記安全車間距離以下になったときには警報
を発する衝突防止警報装置において、 車両前方の検知物体が静止物か否か判別する第１の判別
手段と、 上記第１の判別手段によって検知物体が静止物と判別さ
れると、検知物体までの最小距離を記憶する最小距離情
報記憶手段と、 上記第１の判別手段によって検知物体が静止物と判別さ
れて上記最小距離情報記憶手段によって検知物体までの
最小距離が記憶された場合、該最小距離より所定値以上
の距離差のある距離情報が検出されたか否かを判別する
第２の判別手段と、 上記第２の判別手段によって上記最小距離より所定値以
上の距離差のある距離情報が検出されたと判別された場
合、検知物体を路側のリフレクタとして検出するリフレ
クタ検出手段と、 上記リフレクタ検出手段によってリフレクタが検出され
た場合、一定時間警報出力を停止する警報出力停止手段
と、 警報出力が停止中の間も検知物体までの距離を検出する
第２の距離検出手段と、 上記第２の距離検出手段によって検出される検知物体ま
での距離が上記最小距離情報記憶手段に記憶された最小
距離より小さい場合、上記警報出力の停止を解除する警
報出力停止解除手段と、 を有することを特徴とする衝突防止警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1023580A JP2596112B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 衝突防止警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1023580A JP2596112B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 衝突防止警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02202700A JPH02202700A (ja) | 1990-08-10 |
| JP2596112B2 true JP2596112B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=12114505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1023580A Expired - Lifetime JP2596112B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 衝突防止警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596112B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2706930B2 (ja) * | 1990-12-07 | 1998-01-28 | 三菱自動車工業株式会社 | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH0644496A (ja) * | 1991-11-01 | 1994-02-18 | Koito Mfg Co Ltd | 反射体検出装置 |
| US6559762B1 (en) | 2002-01-02 | 2003-05-06 | Ford Global Technologies, Llc | Multi channel braking notification system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130500A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 衝突警報装置 |
-
1989
- 1989-02-01 JP JP1023580A patent/JP2596112B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02202700A (ja) | 1990-08-10 |
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