JPH0646881Y2 - 移動体の位置決めマーク - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は移動体の位置決めマークに関する。

（従来の技術） 従来、移動体の位置決め制御を行う場合の１つの手法と
して、移動体に位置決めマークを設け、この移動体とは
別の目標位置に待機するマーク検出手段によって上記位
置決めマークを検出し、検出した時点で移動体を停止さ
せるという制御システムが用いられている。

（考案が解決しようとする課題） 上記した位置決め制御において、移動体が特定の軌道上
を移動する場合には障害物などに移動体が突き当たると
いった事態を考慮する必要はほとんどないが、例えば無
線操縦などによって移動体を不特定の経路を通って移動
させるような場合には障害物に移動体が突き当たるとい
う事態を考慮しなければならない。

ところが、移動体に設ける位置決めマークとして、従来
は移動体が障害物に突き当たるような事態を考慮したも
のがなかったため、このような事態のときに移動体に設
けられた位置決めマークが損傷を受け、以後の位置決め
制御に狂いが生じるおそれがあった。

この考案は、上記課題を解決するためになされたもの
で、移動体が障害物に突き当たったような場合でも損傷
を防止することのできる移動体の位置決めマークを提供
することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この考案は、移動体に設けられ、この移動体とは別のマ
ーク検出装置で検出することによって移動体の位置決め
制御の目安とされる位置決めマークにおいて、取付基体
上に設けられたマーク本体の上に重ねて、スリットを有
する被覆プレートをそのスリットからマーク本体の一部
が露出するように設け、さらに被覆プレートの上に重ね
て、前面に開口を有する断面概形コ字状の保護カバーを
その開口から被覆プレートのスリットが露出するように
設けたものである。

（作用） この考案の移動体の位置決めマークにおいては、マーク
本体上に重ねられた被覆プレートのスリットからマーク
本体の一部が露出する構造であるため、移動体に突き当
たる障害物などによってマーク本体に外力が及ぶのを回
避できる。さらに、被覆プレート上に保護カバーが重ね
て設けられているため、突起状の障害物などが移動体に
突き当たった場合でも、その障害物がマーク本体に当る
のを保護カバーによって防止することができる。マーク
本体の一部は被覆プレートのスリットおよび保護カバー
前面の開口を介して露出しており、したがって被覆プレ
ートおよび保護カバーがマーク検出装置によるマーク本
体の検出の妨げになることはない。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動倉庫システムの
概略的な構成を示す平面図であり、第２図はその自動倉
庫システムの斜視図を示す。

第１図および第２図において、1,2は互いに対向させて
配置された収納エリアであり、各収納エリア1,2にはそ
れぞれコンテナ３を収容する棚４が縦横にマトリクス状
に配列されている。そして、一方の収納エリア２の一端
部は、他方の収納エリア１の対応する端部よりも棚２列
分だけ短く設定されている。これら収納エリア1,2の棚
４の開放側が互いに向き合う中間の領域はレール５が設
けられ、このレール５に沿ってコラム６が走行自在とな
るように設けられている。そのコラム６内には上下に無
端チェーン７が張架され、図示しない駆動源による無端
チェーン７の駆動に伴い無端チェーン７の途中に連結さ
れた昇降台８が昇降するように構成されている。昇降台
８には上記収納エリア1,2の棚４および後述するコンテ
ナ搬送車18の棚40にコンテナ３を収容し、或いは棚4,40
からコンテナ３を取り出すためのピッカー９が水平面内
で回転自在となるように設けられている。このピッカー
９は、コンテナ３を載置するプラットホーム10と、コン
テナ３前面の係合部に係脱する係脱機構11とを有する。
また、収納エリア1,2の枠体には、位置決めマーク12,13
が第２図に示すようにそれぞれ設けられており、コラム
６の基台の両側部に設けられた読取ヘッド14と、昇降台
８に設けられた読取ヘッド15とによって、これらの位置
決めマーク12,13を検出し、それによってコラム６や昇
降台８の移動と位置決めをはかるように構成されてい
る。

さらに、一方の収納エリア２の他端部には、ピッカー９
によって収納エリア1,2の棚４から取り出された出庫す
べきコンテナ３を移載し、或いはローラコンベア16を介
して外部から搬入されてくる入庫すべきコンテナ３を移
載するための入出庫用棚17が設けられ、この入出庫用棚
17およびローラコンベア16を介してコンテナ３の入出庫
が行えるように構成されている。

これとは別に、収納エリア２の一端部に隣接する棚２列
分相当の空間部と別の任意の地点との間を往復するコン
テナ搬送車18が配備されている。

第３図は、上記コンテナ搬送車18の具体的な構成を示す
斜視図である。このコンテナ搬送車18には、収納エリア
1,2とほぼ同一の棚40が、収納エリア1,2の棚４と同一配
列ピッチによって縦横に配列されている。ここでは４個
の棚40を縦横に配列した例が示されている。また、この
コンテナ搬送車18の一側部には制御盤19などを備える操
縦用ヘッド20が設けられるとともに、天井部には送信ア
ンテナ21aおよび受信アンテナ21bが設けられており、別
に設けられた図示しないコントロールタワーからの無線
操縦によって上記往復動作を行わせるようにしてある。
なお、上記制御盤19からの制御入力によって搬送径路な
どを可変設定できるようにもされている。さらに、コン
テナ搬送車18の底部周縁にはバンパー22が設けられてい
る。バンパー22の無い底部周縁31には、各棚40列の中央
に相当する位置２か所に、上記収納エリア1,2における
位置決めマーク12に相当する位置決めマーク42が設けら
れている。

第４図は、第３図において符号Ａで示す１つの位置決め
マーク42の部分を分解して示した斜視図である。第４図
において、底部周縁31の表面には位置決めマーク42の本
体である反射板23が張り突けられ、さらにその上から中
央部に縦長のスリット24aを有する被覆プレート24が重
ねられ、さらにその上に断面ハット形で表面中央部に横
長の窓25aを有する保護カバー25が重ねられ、被覆プレ
ート24および保護カバー25をねじ26で底部周縁31上に締
付け固定することによって位置決めマーク42が組み立て
られている。これによって、反射板23の一部が被覆プレ
ート24のスリット24aから露出し、さらにスリット24aを
含む被覆プレート24の一部が保護カバー25の窓25aから
露出した構成とされている。

なお、上記コンテナ搬送車18の各棚40は第５図に概略的
に平面図で示すように、その開放端部から内奥部へ向け
て幅寸法が漸増するように形成されており、これによっ
て第１図および第２図に示すコラム６に対するコンテナ
搬送車18の到着時の姿勢に多少の変動があっても、これ
に左右されることなく円滑にこの棚40からコンテナ３を
取り出し、或いはピッカー９から棚40へコンテナ３を移
載できるようにしてある。また、棚40の内奥部の両角壁
面にはコンテナ３の侵入方向に対して所定の角度をなす
テーパ40aが形成されており、コンテナ３が棚40に対し
て偏った向きから押し込まれる場合でも、上記テーパ40
aのガイド作用によってコンテナ３を棚40内の適正な位
置に収容できるようにしてある。

次に、上記自動倉庫システムによるコンテナ３の入出庫
動作について説明する。

収納エリア1,2とは別の地点でコンテナ搬送車18の棚40
に入庫すべきコンテナ３が収容されると、そのコンテナ
搬送車18は無線操縦によって第１図および第２図に示す
一方の収納エリア２の一端部に隣接する仮想線で示す位
置まで移送される。この到着位置にあって、コンテナ搬
送車18はその棚40の開放側が一方の収納エリア２の棚４
の開放側に揃っており、棚40の各位置も収納エリア２の
棚４を同じ配列ピッチでコンテナ搬送車18の到着空間ま
で拡張したときの各棚４位置にそれぞれ相当している。

一方、コンテナ搬送車18の移送と並行して、コラム６に
はコンテナ搬送車18の移送情報や、そのコンテナ搬送車
18の入庫すべきコンテナ３が収容されている棚40のロケ
ーションアドレスなどが与えられ、これによってコラム
６およびピッカー９の移動が開始される。すなわち、コ
ラム６はレール５に沿って目標の棚列に向け水平移動
し、またピッカー９は目標の棚段に向けコラム６に沿っ
て昇降移動する。目標の棚段へのピッカー９の位置決め
は、第２図に示す読取ヘッド15でコンテナ搬送車18の目
標の棚段に対応する収納エリア1,2の棚段の枠体に設け
られている位置決めマーク13を読取ることによって行わ
れる。また、目標の棚列へのコラム６の位置決めは、第
２図に示す読取ヘッド14でコンテナ搬送車18の目標の棚
列に対応する収納エリア１の棚列の格納枠に設けられて
いる位置決めマーク12を読み取ることによって行われ
る。

なお、ピッカー９の待機時に、係脱機構11が収納エリア
１の棚４側に向いた姿勢にあるときは、プラットホーム
10が180度回転させられ、もう一方の収納エリア２の棚
４側に係脱機構11が向かい合う姿勢に切り換えられる。

第６図（ａ），（ｂ）および第７図（ａ），（ｂ）はそ
のときの位置決め動作を示す説明図である。そのうち、
第６図（ａ），（ｂ）はコンテナ搬送車18が到着したあ
とで、コラム６の位置決めが行われる場合の動作を示し
ている。すなわち、この場合に収納エリア１側に向く読
取ヘッド14が収納エリア１の目標の棚列に相当する位置
決めマーク12を検出するとコラム６は一旦停止し、その
間に反対側の読取ヘッド14が第６図（ａ）に示すように
コンテナ搬送車18の目標の位置決めマーク42を検出して
いれば、目標位置を通過したものと見做して、逆向きに
コラム６の低速移動が再開され、読取ヘッド14がコンテ
ナ搬送車18の目標の位置決めマーク42を検出した時点で
コラム６が停止させられる。また、読取ヘッド14が収納
エリア１の目標の位置決めマーク12を検出して一旦停止
するまでの間で反対側の読取ヘッド14が第６図（ｂ）に
示すようにコンテナ搬送車18の目標の位置決めマーク42
を検出していない場合には、まだ目標位置に達していな
いものと見做して、同じ向きにコラム６の低速移動が再
開され、読取ヘッド14がコンテナ搬送車18の目標の位置
決めマーク42を検出した時点でコラム６が停止させられ
る。

一方、第７図（ａ），（ｂ）はコンテナ搬送車18が到着
する前に、コラム６の位置決めが行われる場合の動作を
示している。すなわち、この場合には収納エリア１側に
向く読取ヘッド14が収納エリア１の目標の棚列に相当す
る位置決めマーク12を検出するとコラム６は一端停止す
る。このあと、コンテナ搬送車18が到着するときに、第
７図（ａ）に示すよう読取ヘッド14がコンテナ搬送車18
の目標の位置決めマーク42を検出した場合には、目標位
置を越えた位置にコラム６が位置していると見做して、
その前とは逆向きにコラム６の低速移動が再開され、読
取ヘッド14がコンテナ搬送車18の目標の位置決めマーク
42を検出した時点でコラム６が停止させられる。また、
コラム６が一旦停止したあとでコンテナ搬送車18が到着
するときに、第７図（ｂ）に示すように読取ヘッド14が
コンテナ搬送車18の目標の位置決めマーク42を検出しな
い場合には、目標位置に達しない位置にコラム６が位置
していると見做して、その前と同じ向きにコラム６の低
速移動が読取ヘッド14がコンテナ搬送車18の目標の位置
決めマーク42を検出した時点でコラム６が停止させられ
る。

このようにして、位置決めの微調整が行われることによ
って、搬送車18の到着時の位置に多少のずれがあって
も、コンテナ搬送車18の目標の棚40に対して、ピッカー
９が正しく対向することになる。なお垂直方向に棚40位
置がずれることは考えられない。また、到着時のコンテ
ナ搬送車18の侵入角度が収納エリア２の棚配列方向に対
して多少偏った場合でも、コンテナ搬送車18の棚40の内
奥部が先述したように拡幅形成されていることから、こ
のような侵入角度の誤差に左右されることなく棚40とピ
ッカー９との間でのコンテナ３の移載を円滑に行うこと
ができる。棚40内のテーパ40aの作用で、棚40に押し込
められるコンテナ３が適正位置に収容されることも先述
した通りである。

さらに、コンテナ搬送車18は収納エリア２の端部と他の
地点との間を往復移動する働きを担うため、その移動工
程の途中で障害物に突き当たるなどの可能性がある。こ
のような場合でも、コンテナ搬送車18の位置決めマーク
42は、その本体である反射板23がその上をスリット24a
付きの被覆プレート24で被覆され、さらにその上に保護
カバー25が重ねられているので損傷を受けることがな
い。

コンテナ搬送車18で運ばれてきたコンテナ３は、その前
面の係合部3a（第３図）がピッカー９の係合機構11に係
合させられてプラットホーム10上へ移載される。そし
て、このあとコラム６の水平移動と昇降台８の昇降移
動、場合によってはプラットホーム10の方向転換も加わ
って、リクエストされた収納エリア1,2の棚４の前まで
ピッカー９が移され、ピッカー９からその棚４へとコン
テナ３が移載されて入庫動作が終了する。

コンテナ搬送車18を介して行われる出庫動作の場合に
は、上記した入庫動作と逆の手順によって出庫が行われ
る。

なお、この自動倉庫システムの場合には、別に設けられ
ているローラコンベア16および入出庫用棚17を介しても
コンテナ３の入出庫が可能である。このときのコラム６
およびピッカー９の動きは、コンテナ搬送車18を介して
行われる入出庫の場合とほぼ同様である。

（考案の効果） 以上のように、この考案の移動体の位置決めマークによ
れば、マーク本体上に被覆プレートを重ね、さらにその
上に保護カバーを重ねて、マーク本体の一部を被覆プレ
ートのスリットおよび保護カバー前面の開口を介して外
部に露出させるように構成しているので、マーク検出装
置によるマーク本体の検出が妨げられることなく、しか
も移動体に突き当たる障害物などによるマーク本体の損
傷を、被覆プレートおよび保護カバーによって確実に防
止することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例である移動体の位置決めマ
ークが用いられる自動倉庫システムの概略的な構成を示
す平面図、第２図はその自動倉庫システムの斜視図、第
３図はその自動倉庫に配備されるコンテナ搬送車の斜視
図、第４図はそのコンテナ搬送車に設けられる位置決め
マークの分解斜視図、第５図はそのコンテナ搬送車に設
けられる棚の概略的な構成を示す平面図、第６図
（ａ），（ｂ）および第７図（ａ），（ｂ）はコラムの
位置決め動作を示す説明図である。 18……コンテナ搬送車、22……バンパー、 23……反射板、24……被覆プレート、 24a……スリット、25……保護カバー、 25a……開口、26……ねじ、 31……底部周縁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体に設けられ、この移動体とは別のマ
   ーク検出装置で検出することによって移動体の位置決め
   制御の目安とされる位置決めマークであって、 取付基体上に設けられたマーク本体の上に重ねて、スリ
   ットを有する被覆プレートをそのスリットからマーク本
   体の一部が露出するように設け、さらに被覆プレートの
   上に重ねて、前面に開口を有する断面概形コ字状の保護
   カバーをその開口から被覆プレートのスリットが露出す
   るように設けたことを特徴とする移動体の位置決めマー
   ク。