JPH0646883Y2

JPH0646883Y2 - 自動保管検索装置

Info

Publication number: JPH0646883Y2
Application number: JP6700489U
Authority: JP
Inventors: 春美村田
Original assignee: 株式会社イトーキクレビオ
Priority date: 1989-06-07
Filing date: 1989-06-07
Publication date: 1994-11-30
Anticipated expiration: 2004-06-07
Also published as: JPH037106U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
出取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置に関する。

（従来の技術）この種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場
所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる２つ
の収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔
てて配置するとともに、その対向空間内では前記２つの
収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、この
コラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記２
つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れを行なうよ
うに構成したものが知られている。

（考案が解決しようとする課題）このような従来の自動保管検索装置では、物品を収容す
るコンテナを上記収納エリアからピッカーへ移載し、ま
たピッカーから上記収納エリアへ返却するためのピッカ
ー側の機構として、コンテナを下側からすくい上がるフ
ォークリフト機構や、コンテナの前面に設けられた係合
部に係脱自在に構成された抜取りアーム機構などが採用
されていた。しかしながらフォークリフト機構では、コ
ンテナを垂直方向に十分に間隔を隔てて配置しなければ
ならないためスペース的に不利であり、また抜取りアー
ム機構では前面に係合部を形成した特別なコンテナしか
適用できないという欠点がある。さらに、コンテナの代
りに比較的背の低いパレットを用いる場合には特別の工
夫が必要となる。

（考案の目的）この考案は、上記問題を解決するためになされたもの
で、汎用のパレットに対し側部にて係脱自在なかつ構成
の簡単なスライドアームを有し、しかもスライドアーム
に対する駆動機構およびその制御系が簡単で進退ストロ
ークに無駄のない自動保管検索装置を提供することを目
的とする。

（課題を解決するための手段）この考案は、複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
に沿って、棚との間でパレットの出し入れを行なうピッ
カーを移動自在に設けた自動保管検索装置であって、ピ
ッカーには棚の両側部に向けて進退自在な一対のスライ
ドアームと、これらスライドアームの進出動作に伴いス
ライドアームを元の位置に復帰させる復元力を蓄勢する
復帰ばねとを設け、スライドアームにはその進退方向に
張架された無端チェーンと、スライドアームと同一方向
に進退自在でパレットの係合部に対し上方から係脱駆動
される平行リンクからなる係合爪を有する係合体と、そ
の係合体のスライドアーム上での移動を遮るストッパと
を設け、無端チェーンの張架ラインに噛合して無端チェ
ーンを駆動する駆動用スプロケットをピッカーの本体側
に設けるとともに、その張架ラインの一部を係合体に連
結し、係合体がストッパに非当接時の係合体単独の進退
駆動と当接時の係合体およびスライドアーム一体の進退
駆動との複合動作で係合体を進退させるよう構成してい
る。

（作用）この考案の自動補間検索装置においては、無端チェーン
の駆動により先ず係合体単独の進出動作がストッパに当
接する進出制限位置まで行われ、次に無端チェーン駆動
用スプロケットの間のラック・ピニオン作用によりスラ
イドアームが係合体と一定に進出動作する。一方、後退
時には復帰ばねの復元力によりスライドアームの後退動
作が係合体と一体に行われ、ついで駆動用スプロケット
の逆転駆動により係合体単独の後退動作が行われる。ス
ライドアームの進出開始前あるいは後退開始前の段階で
は、係合体の係合爪がパレットの係合部に突出してこれ
に係合し、その結果、スライドアーム、係合体の進出動
作によりパレットが棚内に収納され、また後退動作によ
り棚からピッカー上へと移される。

（実施例）第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア2,3を有し、各収納エリア2,3はそれぞ
れ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス状に配
列されて構成されている。左右の収納エリア2,3は棚４
の開放側が互いに向き合うように配設され、これら左右
の収納エリア2,3で挟まれる中間の領域には、該収納エ
リア2,3の各棚段ごとにパレット５を棚４に対し出し入
れするインナーピッカー６が前後方向に走行自在となる
ように設けられている。すなわち、左右の収納エリア2,
3の各棚段に対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレー
ル７が前後方向に並設されて、このレール７上に上記イ
ンナーピッカー６が走行自在に載架されている。このイ
ンナーピッカー６には後述する出入機構が設けられてい
て、この出入機構により左右の収納エリア2,3の棚４に
収納されているパレット５をインナーピッカー６上に取
り込んだり、インナーピッカー６上から棚４内へパレッ
ト５を挿入できるようになっている。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナーピッカー
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナーピッカー６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナーピッカー６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ10に接続されていて、コラム８とイ
ンナーピッカー６の間で光通信ユニット９による光信号
の授受を行なうことにより、インナーピッカー６の動作
を制御するように構成されている。また各インナーピッ
カー６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた図示
しないトロリーダクトを経て得るようになっている。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア2,3の最前列に位置する出入庫用の棚群
４′（第１図では左側の棚群４′のみを示す）に対向す
るようにアウターピッカー11がそれぞれ昇降自在に設け
られている。すなわち、上記アウターピッカー11はコラ
ム８の側面に縦設されたガイド溝8aに係合して、前記し
たメインコンピュータ10の制御により昇降駆動される。
このアウターピッカー11にもインナーピッカー６と同様
の出入機構が設けられていて、外部コンベヤ12によりコ
ラム８の一側部まで運ばれてくるパレット５を前記した
出入庫用棚群４′の所望の棚段まで移送して出入庫用棚
群４′の側面側より棚４内に挿入したり、インナーピッ
カー６により別の棚４から上記出入庫用棚群４′の棚４
に持ち込まれたパレットを取り出して外部コンベヤ12上
に移し替えることができるようになっている。

第２図，第３図および第４図はそれぞれ前記したインナ
ーピッカー６における出入機構の平面図，正面断面図お
よび右側面図を示す。第２図〜第４図において、13はイ
ンナーピッカー６の本体底部を構成するフレームで、こ
のフレーム13の上端はこのインナーピッカー６に対応す
る左右の棚４の載置面と同一高さに揃えられている。一
方、各棚４の開放側に沿設されるピッカー走行用のレー
ル７の上端面（軌道面）の高さも上記した棚４の載置面
に揃えられ、棚４とインナーピッカー６との間のパレッ
ト５の授受の底ガイドの役目を果している。フレーム13
の前部および後部にはインナーピッカー６を前後に走行
自在に支持する車輪14a,14bが上記レール７の上端面に
載る高さに、つまり車輪14a,14bの下端がフレーム13の
上端とほぼ同一高さとなるように設けられている。これ
により第４図に示すように、棚板4aの下面とフレーム13
の下面とを揃えることができ、高さ方向に無駄な空間が
なくなり、多段の棚構造の場合に収納空間の利用効率が
極めて良くなる。フレーム13の前部に張設された台座15
上には走行用モータ16と出入機構の駆動源であるエクス
トラクションモータ17とが据え付けられ、走行用モータ
16の回転出力を上記台座15上に別に設けられた減速機18
で減速したあと、チェーン19を介して前部の車輪14aに
伝達するように構成されている。

一方、フレーム13の後半部にはパレット５を載せる一対
の載置プレート20が張設され、これら載置プレート20の
外側には前記した収納エリア2,3の棚４の両側部に向け
て進退する一対のスライドアーム21が配置されている。
また、フレーム13上に上記スライドアーム21の外側面に
沿うガイドシャフト22を有する一対のガイドボックス23
が設けられ、スライドアーム21の外側面に設けられた一
対の連結部24a,24bにガイドシャフト22が貫通してお
り、これによりスライドアーム21が棚４側に向けて進退
自在となるようにしてある。上記各スライドアーム21内
には、それぞれの長手方向に向けて無端チェーン25が張
架されるとともに、その下側張架ラインに駆動用スプロ
ケット26が下方から噛合しており、前記したエクストラ
クションモータ17の回転出力を、チェーン27,伝達軸28,
チェーン29および駆動用スプロケット26を経て上記各無
端チェーン25に伝達するように構成されている。

また、スライドアーム21内には上記無端チェーン25に沿
うガイドシャフト30が設けられ、パレット５の側壁に係
脱する係合体31がそのガイドシャフト30に進退自在に嵌
挿させてあり、この係合体31は無端チェーン25の下側張
架ラインの一部に連結されている。上記ガイドシャフト
30の各終端部にはゴムストッパー32が設けられ、これに
よりスライドアーム21内での係合体31の進出動作を規制
するようにしてある。係合体31内には第３図に示すよう
にピッキングアーム33が装着され、図示しないソレノイ
ドにより回動して起倒するようにしてある。

第５図は前記したガイドボックス23内をその外側面より
見た縦断面図であって、スライドアーム21の連結部24a,
24bをガイドするガイドシャフト22とは別に、これと並
行して一対のばね用ガイドシャフト34a,34bが設けら
れ、各ガイドシャフト34a,34bにはそれぞれ復帰用コイ
ルばね35a,35bが装着されている。各コイルばね35a,35b
の両端は、ガイドシャフト34a,34bの所定位置に固定さ
れたリング34a₁,34a₂,34b₁,34b₂および、ガイドシャフ
ト34a,34bにスライド自在に嵌挿されかつ前記リング34a
₁,34a₂,34b₁,34b₂により係止されるワッシャ34a₃,34a₄,
34b₃,34b₄により位置規制される。そして、ワッシャ34a
₄,34b₄を押すための当接片36a,36bが連結部24a,24bにそ
れぞれ設けられ、スライドアーム21が第５図において左
側の棚４に向けて進出動作するとき連結部24aに押され
てコイルばね35aが圧縮変形し、右側の棚４（第５図で
は図示せず）に向けて進出動作するとき連結部24bに押
されてコイルばね35bが圧縮変形するようにしてある。

第２図〜第４図において、インナーピッカー６のフレー
ム13の前部および後部には、左右の棚４のうち一方の棚
４側（第２図では下辺側の図示しない棚４）に向けてそ
れぞれ一対の挟着ローラ37a,37bが並設され、断面逆Ｕ
字状に形成されたレール７の先端の下向きのガイド片7a
を上記一対の挟着ローラ37a,37bで挟むことにより、イ
ンナーピッカー６の前後方向への走行を上記ガイド片7a
でガイドするように構成されている。また、上記挟着ロ
ーラ37a,37bの取付側とは反対の側（第２図では上辺
側）では、一対のガイドボックス23の一方において、そ
の端部に集電子38が設けられ、この集電子38は第４図に
示すように一段上のレール７の下面に沿設されたトロリ
ーダクト39の摺接溝に係合させてあり、トロリーダクト
39,集電子38を経て前記した走行用モータ16,エクストラ
クションモータ17などの電源を供給するようにしてあ
る。

第６図はパレット５の斜視図であって、その両側面の前
後には上記係合体31のピッキングアーム33と係脱する係
合溝5aが形成されている。そして、パレット５の上面に
収納すべき物品を載置する。

第２図において、40a,40bは一方のスライドアーム21の
下位置に設けられた係合体センサで、一方の係合体セン
サ40aは右側の棚４（第２図では図示しない下辺側の棚
４）寄りの所定位置に、他方の係合体センサ40bは左側
の棚４（第２図では上辺側の棚４）寄りの所定位置にそ
れぞれ配置されている。そして、係合体センサ40aによ
って検知される初期位置に係合体31が位置するとき、こ
の係合体31から突出するピッキングアーム33が載置プレ
ート20上の正しい位置に載置されているパレット５の一
方の係合溝５a₁に係合して、パレット５を左側の棚４
（第２図では上辺側の棚４）へ入庫でき、また係合体セ
ンサ40aによって検知される初期位置に係合体31が位置
するとき、パレット５の他方の係合溝５a₂に係合して、
パレット５を右側の棚４（第２図では図示しない下辺側
の棚４）へ入庫できるようにしてある。また、各スライ
ドアーム21の下位置には、リミットスイッチなどからな
るパレットセンサ41が設けられ、その検知作用によりイ
ンナーピッカー６のフレーム13内に収まる載置プレート
20上の正しい位置にパレット５が載置されているかどう
かを確認できるようにしてある。

前記した伝達転28にはロータリエンコーダ42が連結さ
れ、このロータリエンコーダ42の検出値から係合体31の
進退量を確認できるようにしてある。43はインナーピッ
カー６の前後走行方向についての位置を検出するための
走行位置センサである。また第３図において、44はスラ
イドアーム21内の無端チェーン25の下側張架ラインを駆
動用スプロケット26側に押し付ける押圧部材であり、こ
れにより駆動用スプロケット26が常に無端チェーン25と
噛合した状態を保つように構成されている。

第７図は前記したスライドアーム21およびガイドボック
ス23の部分を拡大して示す縦断面図、第８図はそのスラ
イドアーム21内における係合体31の構成を拡大して示す
縦断面図、第９図は第８図のＡ−Ａ矢視断面図、第10図
は係合体の構成を拡大して示す平面図である。

第７図〜第10図に示すように、係合体31のピッキングア
ーム33は、上下１対のリンク片50,51と、これらリンク
片50,51の先端部に枢着された爪片52とによって構成さ
れた平行リンクからなる。すなわち、各リンク片50,51
はその基部をピン53,54によって係合体31の縦壁部に枢
着され、各リンク片50,51の先端部はそれぞれピン55,56
によって爪片52に枢着されており、１つのリンク片50の
回動によりピッキングアーム33全体が第７図に実線で示
す状態から仮想線で示す状態（爪片53が側方にはみ出し
て降下した状態）に変化するようにしてある。上記リン
ク片50の回動は係合体31内に別に設けられたソレノイド
49によって行われる。すなわち、ソレノイド49はその回
転軸49aがリンク片50のピン53と同軸上に並ぶように配
置され、回転軸49aに固定されたフォーク49bに対して、
リンク片50の中胴部に突設された作用ピン57が係合させ
てあり、ソレノイド49の回転軸49aの回動がフォーク49
b、作用ピン57を介してリンク片50に伝達される。ま
た、係合体31の基部と上記作用ピン57との間には第８
図，第９図に示すようにねじりコイルばね58が介在させ
てあり、ソレノイド49の駆動が解除されているとき上記
ねじりコイルばね58の復元力によってピッキングアーム
33を第７図に実線で示す待期姿勢に復帰させるようにし
てある。さらに、リンク片51の中胴部にはストッパーピ
ン59が突設されていて、係合体31内に別に設けられるピ
ン受け部60で上記ストッパーピン59を受止することによ
って、ピッキングアーム33の突出降下量を制限するよう
にしてある。

第７図は先述したメインコンピュータ10とインナーピッ
カー６との信号の授受系統を示すブロック図であり、メ
インコンピュータ10から出力される走行指令信号はモー
タドライバー45を経て走行用モータ16に与えられる一
方、インナーピッカー６に設けられた走行位置センサー
43の検出信号がメインコンピュータ10に送信されるよう
になっている。一方、メインコンピュータ10から出力さ
れる出入機構駆動指令信号はモータドライバー46を経て
エクストラクションモータ17に与えられ、インナーピッ
カー６の係合体センサ40a,40bおよびコンテナセンサ41
が検出する検出信号もメインコンピュータ10に送信され
るようになっている。またロータリーエンコーダ42の検
出する係合体31の移動量は計数回路47でカウントされ
て、そのカウント値がメインコンピュータ10に入力さ
れ、さらにメインコンピュータ10から出力される係合体
31の係脱駆動指令信号は、ソレノイドドライバー48を経
て左右の係合体31のソレノイド49に入力されるようにし
てある。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を、第12図〜第14
図に示す出入機構動作説明図を参照して説明する。

（１）パレット５の取出し外部コンピュータからのオンラインあるいはフロッピー
ディスクによる前記メインコンピュータ10への入力によ
って第１図に示す収納エリア2,3からの所望の物品の取
出しがリクエストされると、メインコンピュータ10では
上記物品のアイテム番号からその物品を載せているパレ
ット５のロケーションアドレス、つまりそのパレット５
の収納されている棚４の段数および列番が割り出され
る。ついで該当段のインナーピッカー６に光通信ユニッ
ト９を通じてコマンドが送信される。このコマンドの送
信は、取出しのリクエスト物品が多数あって、これらに
対応する目的の棚の段数がそれぞれ異なる場合には、各
段のインナーピッカー６に例えばそれぞれ並行して送信
される。このコマンドを受信したインナーピッカー６
は、目的の棚４のある位置に向けて走行を開始する。イ
ンナーピッカー６はその走行開始前、該当段において前
回の動作を終了した任意の位置で待機している。目的の
棚４の前にインナーピッカー６が到着して走行を停止す
ると、インナーピッカー６の出入機構が作動して棚４内
からのパレット５の取出しが開始される。

上記出入機構によるパレット５の取出し動作は以下の順
序で行なわれる。まず第２図に示すようにスライドアー
ム21がインナーピッカー６の本体内に収まっている初期
位置の状態で、係合体31は一方の係合体センサ40aで検
知される初期位置か他方の係合体センサ40bで検知され
る初期位置のいずれかで待機している。いま、左側の棚
４（第２図では上辺側の棚４）からのコンテナ５の取出
しが指令されたとき、第12図（ａ）に示すように係合体
31が係合体センサ40a側の初期位置で待機している場合
には、エクストラクションモータ17の正転駆動により同
図（ｂ）に示すように係合体31は係合体センサ40b側の
初期位置に移される。この移動はエクストラクションモ
ータ17の駆動力を受ける駆動用スプロケット26がこれと
噛合する無端チェーン25を正転駆動することにより行な
われる。

この初期位置の状態から、エクストラクションモータ17
が始動されて無端チェーン25が正転駆動されると、これ
に連結されている係合体31が単独でスライドアーム21上
を、まず第２図に示すゴムストッパ32に当って進出を阻
止されるところまで進む。その進出が阻止されると無端
チェーン35は回転できなくなり、無端チェーン25と駆動
用スプロケット26とはラックとピニオンの関係になるの
で、以後スライドアーム21が係合体31と一体となって進
出動作する。以上の係合体31の進出量はロータリーエン
コーダ42によって検出され、その検出信号に基づき第12
図（ｃ）に示すように、係合体31のピッキングアーム33
がパレット５の対応する外側面の係合溝５a₁の位置に達
すると、進出動作は停止させられる。

一方、以上の動作において、係合体31が初期位置からス
ライドアーム上での進出を阻止されるまでの間は、スラ
イドアーム21は進出動作を行なわないので、第14図
（ａ），（ｂ）に示すようにガイドボックス23内の復帰
用コイルばね35a,35bは変化しないが、スライドアーム2
1が進出動作しだすと同図（ｃ）に示すように、コイル
ばね35aがスライドアーム21の連結部24aの当接片36aに
押されて圧縮変形する。

ついで係合体31のソレノイド49に給電が行なわれて、係
合体31のピッキングアーム33が第12図（ｄ）に示すよう
に突出し、パレット５の係合溝５a₁に係合される。この
ときのピッキングアーム33の突出動作は、その平行リン
クの作用によって第８図に実線で示す待期姿勢から仮想
線で示すように側方へ突出しながら降下するという経過
をたどるので、係合体31内に占めるピッキングアーム33
の収容空間が狭いにもかかわらず、ピッキングアーム33
の係合爪52をパレット５の係合溝5aに届く降下位置まで
十分降下させることができる。そして、この状態のもと
にエクストラクションモータ17が逆転方向に始動される
と、第14図（ｄ）に示すようにコイルばね35aの復元力
かせなくなるところまで、すなわちスライドアーム21が
元の位置に後退するまで、これと一体となって係合体31
が後退する。このあと、無端チェーン25が逆回転するこ
とにより、第12図（ｅ），第14図（ｅ）に示すように係
合体31はスライドアーム21上を、係合体センサ40aで検
知される初期位置まで単独で後退動作する。この動作に
より、係合体31とともにパレット５が棚４よりインナー
ピッカー６の載置プレート20上に移載される。以上の係
合体31の後退量はロータリーエンコーダ42によって検出
され、その検出信号に基づき載置プレート20上の正しい
位置にパレット５が位置決めされる。このあと、係合体
31のピッキングアーム33は第12図（ｆ）で示すように元
の姿勢（第７図に実線で示す姿勢）に戻されてパレット
５への係合が解かれ、ついでエクストラクションモータ
17が逆転方向に再始動されることにより、係合体31は第
８図（ｇ）に示すように係合体センサ40aで検知される
初期位置までさらに後退して、ここで停止する。

インナーピッカー６上にパレット５が取り込まれて取出
しが完了すると、第１図の出庫用ホームポジションすな
わち最前列の入出庫用棚群４′に向けてインナーピッカ
ー６が走行を開始する。ホームポジションにインナーピ
ッカー６が到着して走行が完了すると、インナーピッカ
ー６の出入機構が再び作動して運ばれて来たパレット５
は入出庫用棚群４′の棚４に挿入される。この挿入動作
は第13図の動作にしたがって行なわれる。

第13図（ｂ）は上述したように左側に棚４からコンテナ
５の取込みを終えたときの第12図（ｇ）の状態であり、
第13図（ａ）はこれとは逆に右側の棚４からコンテナ５
を取り込み終えたときの状態である。第13図（ａ）の状
態から左側の棚４へコンテナ５を挿入する場合には、第
13図（ｂ）に示す初期位置に係合体31を一旦移してか
ら、以下に説明する動作を行なうことになる。

第13図（ｂ）の状態から、係合体31のピッキングアーム
33が突出してパレット５の係合溝５a₁に係合され（第13
図（ｃ））、ついでエクストラクションモータ17の正転
駆動により前述したように先ず係合体31が単独で進出
し、さらに係合体31と一体にスライドアーム21が進出動
作することにより、同図（ｄ）に示すように係合体31と
ともにパレット５がインナーピッカー６の載置プレート
20上より棚４に移載される。このあと、同図（ｅ）に示
すように係合体31のピッキングアーム33のパレット５へ
の係合が解かれ、ついでエクストラクションモータ17の
逆転駆動により、同図（ｆ）に示すように係合体センサ
40bで検知される初期位置まで係合体31が後退して、こ
こで停止する。このときのスライドアーム21の進退動作
に伴う復帰用コイルばね35aの動きは先のパレット５取
出し動作の場合と同じである。そして、以上の動作は、
入出庫用棚群４′の棚４だけでなく、他の棚４への挿入
の場合でも同じである。なお、右側の棚４へのパレット
５の出し入れの動作においては、先のコイルばね35aに
替って、もう一方のコイルばね35bが同様に圧縮・復元
動作する。

入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたパレット５は、イ
ンナーピッカー６の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー11により取り出され、外部コンベヤ12に移載さ
れて外部に運び出される。

（２）パレット５の返却外部コンベヤ12によって運ばれて来たパレット５は、ま
ずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫用
棚群４′の棚４に挿入される。この作業において、パレ
ット５を収納エリア2,3の棚４に戻す方式が固定ロケー
ション方式の場合、つまり指定された位置の棚４に戻す
方式の場合には、入出庫用棚群４′の棚４のうち指定さ
れた段数の棚４へパレット５が挿入される。

これに対して、パレット５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でパレット５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
次の手順にしたがって入出庫用棚群４′へのパレット５
の移載が行なわれる。すなわち、まず外部コンベヤ12か
らアウターピッカー11にパレット５が移載される。つい
で現在、動作を完了して待機しているインナーピッカー
６の待機位置がチェックされ、さらに収納エリア2,3の
各段の空の棚４の位置が確認される。そして、上記待機
位置および空の棚４の位置のデータを元にして、現在の
待機位置からインナーピッカー６が入出庫用棚群４′ま
でパレット５を迎えに行って、空の棚４まで移送する往
復移動距離の最も短い段が決定される。この決定に基づ
き、入出庫用棚群４′の当該段の棚４にパレット５がア
ウターピッカー11より挿入される。

入出庫用棚群４′の棚４に移載されたパレット５を収納
エリア2,3の空の棚４に返却する動作は、次の手順にし
たがって行なわれる。まずパレット５の返却がリクエス
トされると、入出庫用棚群４′の棚４にパレット５が入
っているかどうかのチェックが行なわれる。パレット５
が入っているのを確認すると、そのパレット５を収納す
る棚４のロケーション・アドレスが決定される。ついで
該当する段のインナーピッカー６に対し第１図の光通信
ユニット９を通じ返却のコマンドが送信される。このコ
マンドを受信した該当のインナーピッカー６は、入出庫
用棚群４′に向け走行を開始する。入出庫用棚群４′の
前にインナーピッカー６が到着して停止すると、インナ
ーピッカー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′の
棚４からパレット５がインナーピッカー６上に取り込ま
れる。インナーピッカー６へのパレット５の取込みが完
了すると、目的の棚４に向けてインナーピッカー６が走
行を開始する。目的の棚４の前にインナーピッカー６が
到着して走行が完了すると、インナーピッカー６の出力
機構が再び作動して運ばれて来たパレット５は棚４内に
挿入される。パレット５の挿入が完了すると、第１図の
光通信ユニット９を通じてインナーピッカー６からメイ
ンコンピュータ10に動作完了の信号が送信され、インナ
ーピッカー６は次のコマンドを受けるまでそこで待機す
る。

インナーピッカー６のレール７上での走行においては、
インナーピッカー６のフレーム13に設けられた一対の挟
着ローラ37a,37bで一方のレール７のガイド片7aが挟ま
れているので、レール７のガイド片7aに案内されてイン
ナーピッカー６はレール７上を安定よく走行する。この
場合、ガイド片7aは左右の一方側にのみ設けてあるの
で、その寸法精度はそれ程問題とはならない。また挟着
ローラ37a,37bの左右位置調整により微調整が可能であ
る。一方、インナーピッカー６のフレーム13の、上記挟
着ローラ37a,37bの取付側とは反対の側には集電子38が
設けられ、この集電子38が一段上のレール７下面に沿設
されたトロリーダクト39の摺接溝に係合させてあるが、
この係合は上記インナーピッカー６の安定走行により安
定に保たれ、安定した給電が確保される。

なお、上記実施例ではパレット５の係合溝5aに係合体31
のピッカーアーム33を係合させて、パレット５の出入動
作を行う場合について説明したが、これに限らず例えば
第15図に平面図で示すようにパレット５の前端あるいは
後端にピッカーアーム33を当てて出入動作を行うように
してもよい。

また、上記実施例では係合体31のピッカーアーム33がそ
の平行リンクの作用によって十分突出降下するので、嵩
の低いパレット５を物品収容体として適用してもその出
入動作を円滑に行え、パレット５の高さに応じてピッカ
ーアーム33の降下量を適切に調節しておくことにより円
滑に出入動作を行わせることができる。

（考案の効果）以上のように、この考案の自動保管検索装置によれば、
スライドアームの進出動作に伴いこれを元の位置に復帰
させる復元力を蓄勢する復帰ばねを設けるとともに、ス
ライドアームを張架した無端チェーンの一方の張架ライ
ン側に駆動用スプロケットを噛合させ、上記無端チェー
ンの他方の張架ライン側の一部に係合体を連結して、係
合体単独の進退駆動とこの係合体およびスライドアーム
が一体の進退駆動との複合動作で係合体が進退するよう
にしているので、汎用のパレットに対し側部にて係脱自
在なかつ構成の簡単なスライドアームが実現でき、パレ
ットの出入動作において、スライドアームの進退ストロ
ークを小さく抑えられるだけでなく、スライドアームと
係合体の進退駆動源を１つで兼用できるとともに、係合
体に進退駆動を伝える伝達機構およびその制御系が極め
て簡単になり、コストを低減できピッカーにおける載置
空間を広く確保できる。

また、係合体の係合爪を平行リンクとしているので、係
合爪の収容空間を大きく確保することなく嵩の低いパレ
ットに対しても確実に係脱させることができるなどの効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図、第２図はそのインナーピッカーの動作機構を示
す平面図、第３図はその動作機構の正面断面図、第４図
はその動作機構の側面図、第５図はその動作機構のガイ
ドボックスを示す側面断面図、第６図はパレットの斜視
図、第７図はスライドアームおよびガイドボックスの部
分を拡大して示す縦断面図、第８図はスライドアーム内
における係合体の構成を拡大して示す縦断面図、第９図
は第８図のＡ−Ａ矢視断面図、第10図は係合体の構成を
拡大して示す平面図、第11図は出入機構とメインコンピ
ュータの信号授受系統を示すブロック図、第12図はこの
自動保管検索装置のパレット取出し動作を示す説明図、
第13図はこの自動保管検索装置のパレット挿入動作を示
す説明図、第14図はこの自動保管検索装置のパレット取
出し動作におけるコイルばねの動きを示す説明図、第15
図は係合体のパレットに対する係脱態様の他の一例を示
す平面図である。 2,3……収納エリア４……棚５……パレット５a₁,5a₂……係合部６……インナーピッカー 21……スライドアーム 25……無端チェーン 26……駆動用スプロケット 31……係合体 33……ピッカーアーム 35a,35b……復帰用コイルばね 50,51……リンク片 52……爪片

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】複数の棚を配列した収納エリアの棚開放側
に沿って、棚との間でパレットの出し入れを行なうピッ
カーを移動自在に設けた自動保管検索装置において、前
記ピッカーには前記棚の両側部に向けて進退自在な一対
のスライドアームと、これらスライドアームの進出動作
に伴いスライドアームを元の位置に復帰させる復元力を
蓄勢する復帰ばねとを設け、前記スライドアームにはそ
の進退方向に張架された無端チェーンと、スライドアー
ムと同一方向に進退自在で前記パレットの係合部に対し
上方から係脱駆動される平行リンクからなる係合爪を有
する係合体と、その係合体のスライドアーム上での移動
を遮るストッパとを設け、前記無端チェーンの張架ライ
ンに噛合して無端チェーンを駆動する駆動用スプロケッ
トを前記ピッカーの本体側に設けるとともに、その張架
ラインの一部を前記係合体に連結し、前記係合体が前記
ストッパに非当接時の前記係合体単独の進退駆動と当接
時の前記係合体および前記スライドアーム一体の進退駆
動との複合動作で前記係合体を進退させるようにしたこ
とを特徴とする自動保管検索装置。