JPH064800A - Safety traveling controller for vehicle - Google Patents
Safety traveling controller for vehicleInfo
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- JPH064800A JPH064800A JP15926192A JP15926192A JPH064800A JP H064800 A JPH064800 A JP H064800A JP 15926192 A JP15926192 A JP 15926192A JP 15926192 A JP15926192 A JP 15926192A JP H064800 A JPH064800 A JP H064800A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が他車との間に安全でかつドライバにと
って違和感のない車間距離を保って走行することができ
る安全走行制御装置を得る。
【構成】 目標車間距離をドライバにより車間距離制御
走行を指示したときの車間距離を基準にして設定し、車
間距離がこの目標車間距離となるように車速を制御す
る。
(57) [Abstract] [Purpose] To obtain a safe driving control device capable of driving a vehicle while maintaining a safe distance between other vehicles and an inter-vehicle distance that does not cause a driver to feel uncomfortable. [Structure] A target inter-vehicle distance is set based on the inter-vehicle distance when a driver instructs the inter-vehicle distance control traveling, and the vehicle speed is controlled so that the inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両の安全走行制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle safe running control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車間距離を制御しながら走行する制御シ
ステムは、例えば特開平３−９２４３６号公報，特開平
３−９２４３７号公報に開示されている。図３に従来装
置の構成を示す。図において、１はレーザレーダ装置、
２は車速センサ、３は操舵角センサ、４は危険度算出手
段、５は適正車間距離算出手段、６は適正車速操作量制
御手段、７はスロットルアクチュエータ、８はブレーキ
アクチュエータである。2. Description of the Related Art A control system for traveling while controlling an inter-vehicle distance is disclosed, for example, in Japanese Patent Laid-Open Nos. 3-92436 and 3-92437. FIG. 3 shows the configuration of a conventional device. In the figure, 1 is a laser radar device,
Reference numeral 2 is a vehicle speed sensor, 3 is a steering angle sensor, 4 is a risk degree calculation means, 5 is an appropriate inter-vehicle distance calculation means, 6 is an appropriate vehicle speed operation amount control means, 7 is a throttle actuator, and 8 is a brake actuator.
【０００３】次に、図３に示した従来装置の動作を説明
する。まず、危険度算出手段４は、レーザレーダ装置１
からの車間距離、相対速度信号と、車速センサ２からの
車速信号と、操舵角センサ２からの操舵方向信号とによ
り、ファジー演算を行なって危険度を算出する。適正車
間距離算出手段５はこの算出された危険度指数から適正
な車間距離を算出し、この適正車間距離から適正車速操
作量制御手段６はスロットルアクチュエータ７及びブレ
ーキアクチュエータ８の操作量を演算し、この操作量に
応じてこれらを制御する。Next, the operation of the conventional apparatus shown in FIG. 3 will be described. First, the risk degree calculation means 4 uses the laser radar device 1
Based on the inter-vehicle distance and the relative speed signal from the vehicle, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2, and the steering direction signal from the steering angle sensor 2, fuzzy calculation is performed to calculate the degree of danger. The appropriate inter-vehicle distance calculation means 5 calculates an appropriate inter-vehicle distance from the calculated risk index, and the appropriate vehicle speed operation amount control means 6 calculates the operation amounts of the throttle actuator 7 and the brake actuator 8 from the appropriate inter-vehicle distance, These are controlled according to this operation amount.
【０００４】又、特公昭５５−１５３３７号公報に示さ
れている従来装置においては、車間距離をＲ、相対速度
をＶM 、制動をかけたときの減速度をα、自車速度をＶ
0 としたときに、必要最小車間距離Ｒmin は（１）式で
与えられる。 Ｒmin ＝ＶM （２Ｖ0 −ＶM ）／２α （１） いま、Ｒ≦Ｒmin ＋ＲD （安全余裕距離）であれば、危
険とみなして警報を発している。又、特開平２−１６４
８４号公報に示された従来装置においては、 Ｒ≦Ｖ0 Ｔa ＋ＶM （２Ｖ0 −ＶM ）／２α （２） が成立したときに警報を発している。ただし、Ｔa はド
ライバの応答遅れ時間である。ここで、減速度αは予め
設定された一定値、あるいはワイパスイッチのオンオフ
により雨か否かを検知し、これによって切換えられる値
である。あるいは、ドライバが状況に応じてαを任意に
設定し、警報出力の条件としているものもある。In the conventional device disclosed in Japanese Patent Publication No. 55-15337, the inter-vehicle distance is R, the relative speed is V M , the deceleration when braking is α, and the own vehicle speed is V.
When set to 0 , the minimum required inter-vehicle distance R min is given by the equation (1). R min = V M (2V 0 −V M ) / 2α (1) Now, if R ≦ R min + R D (safety margin distance), it is regarded as dangerous and an alarm is issued. In addition, JP-A-2-164
In the conventional apparatus shown in 84 JP is an alarm when R ≦ V 0 T a + V M (2V 0 -V M) / 2α (2) is satisfied. However, T a is the response delay time of the driver. Here, the deceleration α is a preset constant value or a value that is switched by detecting whether or not it is raining by turning on / off the wiper switch. Alternatively, the driver may arbitrarily set α according to the situation and set the condition for alarm output.
【０００５】又、従来の後方監視制御システムにおいて
は、例えば特開平３−８５０６９号公報に示されている
ように、カメラにより後方を画面上で確認するととも
に、距離センサで測定した情報をパターンに変換して表
示するものがある。又、特開平２−１３５６００号公報
ではレーダにより後方の障害物を検知することが示され
ており、特開昭６３−３１２２７０号公報には後退時に
障害物を検出し、障害物に接触しないように後輪を操舵
するものが示されている。又、特開平３−８５０６９号
公報では、複数のレーダなどのアクティブな距離計を設
け、物体がある場所までの距離を計測し、その値のみを
カメラ画像と重畳してディスプレイに表示している。
又、特開平２−１３５６００号公報では、アンテナの形
状を適切に設計することによりサイドローブを大きく
し、後方及び後側方の検出範囲を拡大している。又、特
開昭６３−３１２２７０号公報では、後退時に側面の障
害物を検出し、前輪の操舵とは無関係にコンピュータに
より後輪を操舵して車体の後部が障害物に接触しないよ
うにしている。Further, in the conventional rearward monitoring control system, as shown in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-85069, the rearward is confirmed on the screen by the camera and the information measured by the distance sensor is converted into a pattern. Some are converted and displayed. Further, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2-135600 discloses that an obstacle behind is detected by a radar, and Japanese Laid-Open Patent Publication No. 63-112270 discloses an obstacle at the time of backward movement so that it does not come into contact with the obstacle. The one that steers the rear wheels is shown. Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 3-85069, an active range finder such as a plurality of radars is provided to measure the distance to a place where an object exists, and only the value is displayed on a display by being superimposed on a camera image. .
Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 2-135600, the side lobe is increased by appropriately designing the shape of the antenna, and the detection range at the rear and rear sides is expanded. Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 63-31270, an obstacle on the side surface is detected at the time of backward movement, and a rear wheel is steered by a computer irrespective of steering of a front wheel so that a rear part of a vehicle body does not come into contact with the obstacle. .
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の安全走行制御装
置は以上のように構成されており、ファジー制御ではあ
るが、車間距離、相対速度、車速などにより適正車間距
離を一義的に決めている。しかし、適正車間距離はドラ
イバの感覚によって差があり、あるドライバには適正で
あっても他のドライバには違和感があり、場合によって
は割り込み車が多く、制御不能となる場合があった。The conventional safe traveling control device is configured as described above, and although it is a fuzzy control, the proper inter-vehicle distance is uniquely determined by the inter-vehicle distance, the relative speed, the vehicle speed, and the like. . However, the appropriate inter-vehicle distance varies depending on the driver's feeling. Even if one driver is appropriate, another driver feels uncomfortable, and in some cases there are many interrupted vehicles, which may make control impossible.
【０００７】又、必要最小車間距離の演算に際して、制
動による減速度αを予め一定値としいるので、積載荷重
や路面の状況変化などに対して柔軟に対応することがで
きなかった。そのため、安全距離を不必要に長く見積も
ることとなり、交通の実情にそぐわない面が多かった。Further, since the deceleration α due to the braking is set to a constant value in advance in the calculation of the minimum required inter-vehicle distance, it is not possible to flexibly cope with the load and the road surface condition change. Therefore, the safety distance was estimated to be unnecessarily long, and there were many aspects that did not fit the actual traffic situation.
【０００８】又、障害物をカメラで撮像して表示するよ
うにしているが、得られた距離情報がその映像の中のど
の物体までの距離なのかが判明しなかったり、あるいは
後方と後側方のいずれにある物体までの距離なのか不明
であったりし、特定物までの距離制御が困難であり、ま
た警報を出す場合にもどの物体に対するものなのかが明
確でないなどの課題があった。Further, although the obstacle is picked up and displayed by the camera, it is not possible to determine which object in the image the obtained distance information is, or the rear and rear sides. There is a problem that it is difficult to control the distance to a specific object, and it is not clear which object it is to when an alarm is issued. .
【０００９】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、車両がドライバに違和感がな
い車間距離でかつ安全で不必要に長くない車間距離を保
って走行することができる安全走行制御装置を得ること
を目的とする。又、後方又は後側方の特定のものを認識
し、それをトラッキングしながら距離を計測し、この特
定物が自車に対して危険か否かを判断することができる
安全走行制御装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is possible to drive a vehicle while maintaining a vehicle-to-vehicle distance that is comfortable to the driver and safe and not unnecessarily long. The purpose of the invention is to obtain a safe driving control device. Further, a safe traveling control device capable of recognizing a specific object at the rear or the rear side, measuring the distance while tracking it, and judging whether or not the specific object is dangerous to the own vehicle is obtained. The purpose is to
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１，２に係る安全
走行制御装置は、車間距離を制御しながら走行すること
を指示する手段と、車間距離制御走行を指示されたとき
の車間距離を基準にして車速又は車速と走行抵抗に応じ
て目標車間距離を設定する手段を設けたものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a safe traveling control device which includes means for instructing to travel while controlling an inter-vehicle distance and inter-vehicle distance when instructed inter-vehicle distance control traveling. A means for setting a target inter-vehicle distance according to the vehicle speed or the vehicle speed and the running resistance is provided as a reference.
【００１１】請求項３に係る安全走行制御装置は、車重
と変速比から減速度を求める手段と、車速と相対速度と
減速度から必要最小車間距離を求める手段と、車間距離
が必要最小車間距離に基づいた限界値以下になったとき
に警報を発生させる手段を設けたものである。請求項４
に係る安全走行制御装置は、車重と変速比から減速度を
求める手段と、車速と相対速度と減速度から必要最小車
間距離を求める手段と、車間距離が必要最小車間距離に
基づいた目標車間距離になるように車速を制御する手段
を設けたものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a safe traveling control device for obtaining a deceleration from a vehicle weight and a gear ratio, a means for obtaining a minimum required inter-vehicle distance from a vehicle speed, a relative speed and a deceleration, and a minimum inter-vehicle distance required for the inter-vehicle distance. It is provided with a means for issuing an alarm when the value falls below a limit value based on the distance. Claim 4
The safe travel control device according to the above is a means for obtaining a deceleration from a vehicle weight and a gear ratio, a means for obtaining a minimum required inter-vehicle distance from a vehicle speed, a relative speed, and a deceleration, and an inter-vehicle distance based on a minimum required inter-vehicle distance. It is provided with a means for controlling the vehicle speed so as to keep the distance.
【００１２】請求項５に係る安全走行制御装置は、車両
の斜め後方を含む後方の複数の対象物までの距離を測定
する手段と、この距離を時系列的に記憶し、後方の交通
状況を判断する手段と、車線変更又は減速の意志を示す
信号を検出したとき、後方が危険か否かを判断する手段
と、危険と判断したときに警報を発生する手段を設けた
ものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a safe traveling control device, which measures a distance to a plurality of rear objects including an oblique rear part of a vehicle, and stores the distances in time series, so that the traffic condition of the rear can be calculated. There are provided a means for making a judgment, a means for making a judgment as to whether or not the rear side is dangerous when a signal indicating an intention to change lanes or a deceleration is detected, and a means for issuing an alarm when it is judged as dangerous.
【００１３】[0013]
【作用】請求項１，２においては、目標車間距離が車間
距離制御走行を指示されたときの車間距離を基準にして
車速又は車速と走行抵抗に応じて設定され、ドライバの
違和感がなく、安全な車間距離で走行する。請求項３，
４においては、車重と変速比から実際に合った減速度が
求められ、必要最小車間距離も実情に沿ったものが求め
られ、交通の実情に合った制御が行われる。請求項５に
おいては、後方または後側方を走行するものが認識さ
れ、これが追尾されて距離が時系列的に測定され、自車
に対する後続車両の動きがとらえられる。自車が車線変
更又は減速しようとする場合、後続車両の動きから危険
が予測され、危険な場合には警報が発せられる。According to the present invention, the target inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed or the vehicle speed and traveling resistance with reference to the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance control traveling is instructed, so that the driver does not feel uncomfortable and is safe. It runs at a certain distance. Claim 3,
In No. 4, the deceleration that actually matches is calculated from the vehicle weight and the gear ratio, and the required minimum inter-vehicle distance is also calculated in accordance with the actual situation, and the control that matches the actual situation of traffic is performed. In the fifth aspect, a vehicle traveling rearward or rearward is recognized, and the distance is tracked to measure the distance in time series, and the movement of the following vehicle with respect to the own vehicle is captured. When the own vehicle attempts to change lanes or decelerate, danger is predicted from the movement of the following vehicle, and an alarm is issued in the case of danger.
【００１４】[0014]
実施例１ 以下、この発明の実施例１について説明する。図１にお
いて、１１は先行車を追尾しながら車間距離を検出する
追尾式車間距離計、１３はエンジン制御用コンピュータ
であり、エンジンの出力パワーに相当する情報を送り出
している。１４はドライバが車間距離制御走行を指示す
る指示手段、１５は目標車間距離を演算し、目標車間距
離になるように車速を制御するコンピュータである。Example 1 Hereinafter, Example 1 of the present invention will be described. In FIG. 1, 11 is a tracking type inter-vehicle distance meter that detects an inter-vehicle distance while tracking a preceding vehicle, and 13 is an engine control computer, which sends out information corresponding to the output power of the engine. Reference numeral 14 is an instruction means for the driver to instruct the inter-vehicle distance control traveling, and 15 is a computer for calculating the target inter-vehicle distance and controlling the vehicle speed so that the target inter-vehicle distance is reached.
【００１５】次に、実施例１の動作を図２のフローチャ
ートを用いて説明する。ステップ１では、先行車がある
場合、ドライバがその先行車を追尾しながら車間距離制
御走行をしようと思えば、ドライバが適正と思う車間距
離になったときに指示手段１４によりコンピュータ１５
に指示を与える。ステップ２では、指示を与えられたと
きの車間距離、車速、相対速度、エンジン出力パワーな
どのデータをメモリする。相対速度は、車間距離の変化
から求められる。ステップ３では、車速とエンジン出力
パワーから走行抵抗を演算し、上り坂、下り坂などの判
定をし、さらに車速、相対速度などを加えて、適正な車
間距離の範囲を演算する。演算式は次のようになる。 （１）相対速度が負（先行車が自車より速い。）の時 Ｒ≧Ｒ0 Ｒは車間距離、Ｒ0 は定数 （２）相対速度が０又は正（先行車が自車より遅い。）
の時 Ｒ≧Ｒ0 ＋ａＶ0 −ｂＦ＋ｃＶM Ｖ0 は自車速度、ＶM は相対速度、Ｆは走行抵抗、ａ，
ｂ，ｃは予め定められた係数である。Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In step 1, if there is a preceding vehicle, the driver intends to perform the inter-vehicle distance control traveling while following the preceding vehicle.
Give instructions to. In step 2, data such as an inter-vehicle distance, a vehicle speed, a relative speed, and an engine output power when the instruction is given are stored. The relative speed is obtained from the change in the inter-vehicle distance. In step 3, the running resistance is calculated from the vehicle speed and the engine output power, the uphill, the downhill, etc. are determined, and the vehicle speed, the relative speed, etc. are further added to calculate the appropriate inter-vehicle distance range. The calculation formula is as follows. (1) When the relative speed is negative (the preceding vehicle is faster than the own vehicle) R ≧ R 0 R is the inter-vehicle distance, R 0 is a constant (2) The relative speed is 0 or positive (the preceding vehicle is slower than the own vehicle). )
R ≧ R 0 + aV 0 -bF + cV M V 0 is the vehicle speed, V M is the relative velocity when, F is running resistance, a,
b and c are predetermined coefficients.
【００１６】ステップ４では、実際の車間距離が適正車
間距離範囲に入っているか否かを判定し、適正範囲に入
っていない場合にはステップ５で車間距離が短かいか否
かを判定し、短かい場合にはステップ９で適正減速度を
演算し、ステップ１０でこの減速度となるように各アク
チュエータ７，８を制御する。即ち、小さな減速度の場
合にはスロットルアクチュエータ７によりスロットル弁
を閉じる方向に動かし、大きな減速度の場合にはブレー
キアクチュエータ８により車両のブレーキを作動させ
る。In step 4, it is determined whether or not the actual inter-vehicle distance is within the appropriate inter-vehicle distance range. If it is not within the appropriate range, then in step 5 it is determined whether or not the inter-vehicle distance is short. If it is short, an appropriate deceleration is calculated in step 9, and the actuators 7 and 8 are controlled in step 10 so as to achieve this deceleration. That is, when the deceleration is small, the throttle actuator 7 moves the throttle valve in the closing direction, and when the deceleration is large, the brake actuator 8 operates the brake of the vehicle.
【００１７】ステップ４で車間距離が適正範囲に入って
いる場合、あるいはステップ５で車間距離が長い方にず
れている場合にはステップ６に進み、目標範囲を設定す
る。例えば、ドライバが車間距離制御を指示したときの
車間距離を中心に何ｍかの幅を設けて目標車間距離範囲
とし、以後これを基準にして車速又は車速と走行抵抗に
応じて目標を設定する。ステップ７では現在の車間距離
が目標範囲内か否かを判定し、範囲内であればステップ
１１で現在の車速を維持し、範囲外であればステップ８
で加速又は減速操作を行う。If the inter-vehicle distance is within the proper range in step 4 or if the inter-vehicle distance is deviated to the longer side in step 5, the process proceeds to step 6 to set the target range. For example, a width of some meters is provided around the inter-vehicle distance when the driver instructs the inter-vehicle distance control as a target inter-vehicle distance range, and thereafter, a target is set according to the vehicle speed or the vehicle speed and running resistance with reference to this range. . In step 7, it is determined whether or not the current inter-vehicle distance is within the target range. If it is within the range, the current vehicle speed is maintained in step 11, and if it is out of the range, step 8
To accelerate or decelerate.
【００１８】以上の操作を行って最初に戻り、データ入
力から始める。操作の結果、あるいは先行車の速度が変
化することにより、次の入力データは異なった入力デー
タとなり、再びステップ３で適正車間距離範囲を演算す
る。この適正車間距離範囲に入っている場合でも、ドラ
イバが車間距離制御を指示したときの目標範囲を基準と
して演算した新たな目標範囲に入っていない場合には、
加速又は減速して目標範囲に近づける操作を行う。この
ような操作を繰り返し行うことにより、適正な車間距離
を維持して走行することができる。The above operation is performed to return to the beginning, and data input is started. Depending on the result of the operation or the speed of the preceding vehicle, the next input data becomes different input data, and the proper inter-vehicle distance range is calculated again in step 3. Even if the vehicle is within this proper inter-vehicle distance range, if it is not within the new target range calculated based on the target range when the driver instructed inter-vehicle distance control,
Perform an operation to accelerate or decelerate to approach the target range. By repeating such operations, it is possible to travel while maintaining an appropriate inter-vehicle distance.
【００１９】実施例２ 図４は実施例２による構成を示し、９は車間距離セン
サ、２は車速センサ、１０は変速比検出部、１２は重量
検出器、１７は演算制御部、１６は警報器である。次
に、動作について説明する。車間距離センサ９からは時
々刻々車間距離データが出力され、演算制御部１７には
車間距離Ｒが取り込まれるとともに、演算制御部１７内
では相対速度ＶM が演算される。又、車速センサ１から
は車速Ｖ0 が入力され、変速比検出部１０からは変速機
の現在の変速比Ｍが入力され、エンジンブレーキの程度
が演算され、重量検出部１２からは車両重量Ｗが入力さ
れる。Embodiment 2 FIG. 4 shows a structure according to Embodiment 2, 9 is an inter-vehicle distance sensor, 2 is a vehicle speed sensor, 10 is a gear ratio detection unit, 12 is a weight detector, 17 is an arithmetic control unit, and 16 is an alarm. It is a vessel. Next, the operation will be described. The vehicle-to-vehicle distance sensor 9 outputs vehicle-to-vehicle distance data momentarily, the vehicle-to-vehicle distance R is taken into the arithmetic control unit 17, and the relative speed V M is calculated in the arithmetic control unit 17. The vehicle speed V 0 is input from the vehicle speed sensor 1, the current gear ratio M of the transmission is input from the gear ratio detection unit 10, the degree of engine braking is calculated, and the vehicle weight W is input from the weight detection unit 12. Is entered.
【００２０】実施例２では、必要最小車間距離Ｒmin は
（３）式により求められる。 Ｒmin ＝ＶM （２Ｖ0 −ＶM ）／｛２・α（Ｗ，Ｍ）｝ （３） ここで、α（Ｗ，Ｍ）は減速度αが車両重量Ｗと変速比
Ｍの関数であることを表わしている。一般に、この関数
は複雑な関数になるので、ＷとＭに対するαのテーブル
を作り、補完演算を行ってαを求める。このαを使って
求めた必要最小車間距離Ｒmin に車両の空走距離を加え
た距離を警報を発する限界値とする。実測した車間距離
がこの限界値以下になると、演算制御部１７から警報器
１６に警報信号を出力して警報を発生させる。実施例２
ではこのように減速度及び必要最小車間距離が実際のも
のに近く求められるので、警報出力を交通の実情に合っ
たものにすることができる。In the second embodiment, the minimum required inter-vehicle distance R min is obtained by the equation (3). R min = V M (2V 0 −V M ) / {2 · α (W, M)} (3) where α (W, M) is a function of deceleration α of vehicle weight W and gear ratio M. It means that there is. Generally, since this function is a complicated function, a table of α for W and M is created, and α is obtained by performing a complementary operation. A distance obtained by adding the free running distance of the vehicle to the minimum required inter-vehicle distance R min obtained using this α is set as a limit value for issuing an alarm. When the actually measured inter-vehicle distance becomes equal to or less than this limit value, the arithmetic control unit 17 outputs an alarm signal to the alarm device 16 to generate an alarm. Example 2
In this way, since the deceleration and the minimum required inter-vehicle distance are required to be close to the actual ones, the alarm output can be adapted to the actual traffic conditions.
【００２１】実施例３ 図５は実施例３による構成を示し、１８は変速機を制御
する変速機制御装置、１９はサスペンションを制御する
サスペンション制御装置であり、他の構成は図４と同様
である。変速機制御装置１８は通常、車速とエンジン出
力から変速比を決定し、制御しており、変速機制御装置
１８は車速と変速比のデータを常時持っている。又、サ
スペンション制御装置１９は車高、サスペンション減衰
率、ばね常数を制御するために車重のデータを持ってお
り、車速や前後加速度、上下加速度などのデータを持っ
ている。従って、これらのデータを制御装置間のデータ
通信により取得することにより、車速センサ２、変速比
検出部１０及び重量検出機１２などを省略することがで
きる。Embodiment 3 FIG. 5 shows a structure according to Embodiment 3, 18 is a transmission control device for controlling a transmission, 19 is a suspension control device for controlling a suspension, and other configurations are the same as those in FIG. is there. The transmission control device 18 normally determines and controls the gear ratio based on the vehicle speed and the engine output, and the transmission control device 18 always has data on the vehicle speed and the gear ratio. The suspension control device 19 also has vehicle weight data for controlling the vehicle height, suspension damping rate, and spring constant, and also has data such as vehicle speed, longitudinal acceleration, and vertical acceleration. Therefore, the vehicle speed sensor 2, the gear ratio detector 10, the weight detector 12, and the like can be omitted by acquiring these data by data communication between the control devices.
【００２２】実施例４ 図６は実施例４による構成を示し、２０は演算制御部で
あり、他の構成は前述と同様である。従って、実施例２
と比べると、警報器１６の代りにスロットルアクチュエ
ータ（エンジン出力調整装置）７及びブレーキアクチュ
エータ８を設けており、必要最小車間距離Ｒmin を
（３）式により求めるまでは実施例２と同じである。演
算制御部２０は車間距離制御を行い、この場合目標車間
距離を必要最小車間距離Ｒmin 以上の値とする。例え
ば、システムの応答遅れをＴS とすると、Ｖ0 ＴS ＋Ｒ
min 以上が適正車間距離であり、車間距離制御のフィー
リングを考えると、目標車間距離に幅を設けて不感帯を
設けたり、制御ゲインに最適な値を選択することも必要
である。演算制御部２０は車間距離が目標車間距離とな
るようにスロットルアクチュエータ７及びブレーキアク
チュエータ８を制御する。Embodiment 4 FIG. 6 shows a configuration according to Embodiment 4, 20 is an arithmetic control unit, and other configurations are the same as those described above. Therefore, Example 2
Compared with the alarm device 16, a throttle actuator (engine output adjusting device) 7 and a brake actuator 8 are provided instead of the alarm device 16, and the same as in the second embodiment until the required minimum inter-vehicle distance R min is obtained by the expression (3). . The arithmetic control unit 20 performs the inter-vehicle distance control, and in this case, sets the target inter-vehicle distance to a value equal to or greater than the required minimum inter-vehicle distance R min . For example, if the response delay of the system is T S , V 0 T S + R
An appropriate inter-vehicle distance is min or more. Considering the feeling of inter-vehicle distance control, it is necessary to provide a dead zone by providing a width for the target inter-vehicle distance or to select an optimum value for the control gain. The arithmetic control unit 20 controls the throttle actuator 7 and the brake actuator 8 so that the inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance.
【００２３】実施例５ 図７は実施例５による構成を示し、実施例３の警報器１
６の代りにアクチュエータ７，８を設けたものであり、
各制御装置１８，１９には車速、変速比、車重、加速度
などのデータが内蔵されており、これらのデータをデー
タ通信により取得することにより車速センサ２、変速比
検出部１０及び重量検出器１２を省略することができ
る。動作は実施例４と同様であるが、演算制御部２０か
ら変速機制御装置１８へデータ通信ラインを通じて望ま
しい変速比を指示して変速比を変更し、よりフィーリン
グよく目標車間距離に制御することができる。Fifth Embodiment FIG. 7 shows a configuration according to the fifth embodiment, and an alarm device 1 of the third embodiment.
In place of 6, actuators 7 and 8 are provided,
Data such as vehicle speed, gear ratio, vehicle weight, and acceleration are built in each of the control devices 18 and 19. By acquiring these data through data communication, the vehicle speed sensor 2, the gear ratio detector 10, and the weight detector. 12 can be omitted. The operation is the same as that of the fourth embodiment, but the calculation control unit 20 instructs the transmission control device 18 through a data communication line to change a desired gear ratio, and the gear ratio is controlled to achieve a more comfortable feeling. You can
【００２４】実施例６ 図８は実施例６による構成を示し、２１は複数の対象物
までの距離を検出する距離センサ、２２はターンシグナ
ルスイッチ、２３はブレーキスイッチ、２４は演算制御
部、２５はディスプレイ、２６は回転角速度センサ、２
７は横方向加速度センサである。距離センサ２１は図９
のような構成になっている。２８は対象物、２９ａ，２
９ｂは一対の光学系、３０ａ，３０ｂは一対のイメージ
センサであり、それぞれのイメージ信号は画像メモリ３
１ａ，３１ｂに記憶される。３２も画像メモリである。
イメージセンサ３０ａ，３０ｂや画像メモリ３１ａ，３
１ｂ，３２は、マイクロコンピュータ３３により制御さ
れる。Sixth Embodiment FIG. 8 shows a structure according to the sixth embodiment. Reference numeral 21 is a distance sensor for detecting distances to a plurality of objects, 22 is a turn signal switch, 23 is a brake switch, 24 is an arithmetic control section, 25 Is a display, 26 is a rotational angular velocity sensor, 2
Reference numeral 7 is a lateral acceleration sensor. The distance sensor 21 is shown in FIG.
It is structured like. 28 is an object, 29a, 2
Reference numeral 9b is a pair of optical systems, and 30a and 30b are a pair of image sensors.
It is stored in 1a and 31b. 32 is also an image memory.
Image sensors 30a, 30b and image memories 31a, 3
1b and 32 are controlled by the microcomputer 33.
【００２５】距離センサ２１においては、一対のイメー
ジセンサ３０ａ，３０ｂに撮像された画像を電気的に重
ね合せ操作することにより、対象物２８の像が最も良く
一致するときの像のイメージセンサ３０ａ，３０ｂ上で
の位置ずれ量Ａ＋Ｂを求め、光学系２９ａ，２９ｂの幾
何学的構成である基線長Ｌと焦点距離ｆとから距離Ｒを
次式により求める。 Ｒ＝ｆＬ／（Ａ＋Ｂ） （４） ここで、図１０に示すように画面上に複数のウィンドウ
３４を設定し、各ウィンドウ３４内に入った対象物２８
までの距離をそれぞれ計算する。このウィンドウ３４は
ドライバが画面上で操作して自由に動かすことによって
設定してもよいし、自動的に後続車両であることを認識
して設定してもよい。In the distance sensor 21, the image sensors 30a, 30b of the image when the images of the object 28 are best matched by electrically superposing the images captured by the pair of image sensors 30a, 30b. The positional deviation amount A + B on 30b is obtained, and the distance R is obtained from the following equation by using the base line length L and the focal length f which are the geometrical configurations of the optical systems 29a and 29b. R = fL / (A + B) (4) Here, a plurality of windows 34 are set on the screen as shown in FIG.
Calculate each distance to. This window 34 may be set by the driver operating on the screen and moving it freely, or may be set automatically by recognizing that it is a following vehicle.
【００２６】又、距離センサ２１においては、画像メモ
リ３２に画像メモリ３１ａからある時刻の画像内容を転
送し、その後ある時間経過した時刻の画像を画像メモリ
３１ａに記憶し、画像メモリ３１ａ，３２の画像を比較
することにより、ウィンドウ３４内の対象物を追尾する
ことができる。その手順を図１１に示す。まず、（ａ）
に示すｔ＝ｔ0 でのウィンドウ３４内の対象物が設定さ
れる。次に、この画像を画像メモリ３２に転送し、
（ｂ）に示すｔ＝ｔ0 ＋Δｔでの画像を画像メモリ３１
ａに取り込み、ｔ＝ｔ0 でのウィンドウ３４の周囲を含
めたサーチ範囲３５内でｔ＝ｔ0 でのウィンドウ３４内
画像と良く一致する画像を探し出す。そして、良く一致
する画像に新しいウィンドウ３４を設定する。この操作
を次々に時系列的に進めてゆくと、対象物をウィンドウ
で追尾して行くことになる。こうして、設定した複数の
対象物を追尾しながら距離を測定する。これらの情報
は、ディスプレイ２５に映像と共に表示する。In the distance sensor 21, the image content at a certain time is transferred from the image memory 31a to the image memory 32, and the image at a certain time after that is stored in the image memory 31a. By comparing the images, the object in the window 34 can be tracked. The procedure is shown in FIG. First, (a)
The object in the window 34 at t = t 0 shown in is set. Next, transfer this image to the image memory 32,
The image at t = t 0 + Δt shown in FIG.
Incorporation into a, find an image good agreement with the window 34 in the image at t = t 0 at the search range within 35 including the periphery of the window 34 at t = t 0. Then, the new window 34 is set to the image that matches well. If this operation is carried out sequentially in time series, the object will be tracked in the window. In this way, the distance is measured while tracking the plurality of set objects. These pieces of information are displayed on the display 25 together with the image.
【００２７】後続車両の認識とウィンドウ３４の設定、
解除は、ある決まったアルゴリズムにより常時行われて
いる。例えば、認識については、予め設定した数個のウ
ィンドウ３４において距離が安定し、左右対称性の良い
ものを後続車両と認識する。この認識した後続車両に第
１のウィンドウ３４を設定して追尾するとともに、画像
の他の領域にもこのように左右対称で距離が安定してい
るものがあるか否かを常時チェックし、あった場合には
第２のウィンドウ３４を設定して追尾する。こうして、
複数のウィンドウ３４により複数の対象物を追尾する。
追尾中の対象物が画面から見えなくなったり、極端に遠
方になった場合には、追尾を解除する。Recognition of the following vehicle and setting of the window 34,
The cancellation is always performed by a certain algorithm. For example, regarding recognition, a vehicle with a stable distance and good left-right symmetry in several preset windows 34 is recognized as a following vehicle. The first window 34 is set for tracking the recognized following vehicle, and at the same time, it is constantly checked whether or not there is another symmetric image having a stable distance in other regions of the image. If so, the second window 34 is set for tracking. Thus
A plurality of windows 34 are used to track a plurality of objects.
When the object being tracked disappears from the screen or becomes extremely distant, tracking is canceled.
【００２８】又、直線路走行中は操舵角センサ３又は回
転角速度センサ２６からの信号は零であり、逆にこれら
の信号が零であれば直線走行中であると判断できるが、
そのときの後方又は斜め後方の車両は、画面の中央付近
の対象物２８が同一車線の後続車であり、画面の端の方
の対象物２８が並行車線の後続車である。従って、例え
ば、右の車線に車線変更しようとして右方のターンシグ
ナルスイッチ２２を入れたとき、画像の右の端に車両が
存在し、その距離と速度から車線変更が安全か否かを判
断することができ、危険な場合には警報器１６から警報
を発生させる。While the vehicle is traveling on a straight road, the signals from the steering angle sensor 3 or the rotational angular velocity sensor 26 are zero. On the contrary, if these signals are zero, it can be determined that the vehicle is traveling on a straight line.
In the vehicle behind or diagonally rearward at that time, the object 28 near the center of the screen is the following vehicle in the same lane, and the object 28 at the end of the screen is the following vehicle in the parallel lane. Therefore, for example, when the right turn signal switch 22 is turned on to change the lane to the right lane, the vehicle exists at the right end of the image, and it is determined from the distance and speed whether the lane change is safe. If it is dangerous, the alarm 16 issues an alarm.
【００２９】一方、図１２に示すように、自車３６が曲
線路を走行中はこの実施例装置の視野３７は図示の通り
であり、後続車両３８の画面上の位置は曲線路の曲率と
後続車３８までの距離によって決まる。曲線路の曲率
は、車速と回転角速度、横方向加速度、操舵角とから求
めることができる。後続車３８までの距離は、ウィンド
ウ３４で追尾しながら測定しているので、これらにより
演算し、後続車３８が同一車線上を走行しているのか、
並行車線上を走行しているのかを判断する。On the other hand, as shown in FIG. 12, while the vehicle 36 is traveling on a curved road, the field of view 37 of this embodiment apparatus is as shown, and the position of the following vehicle 38 on the screen is the curvature of the curved road. It depends on the distance to the following vehicle 38. The curvature of the curved road can be obtained from the vehicle speed, the rotational angular velocity, the lateral acceleration, and the steering angle. The distance to the following vehicle 38 is measured while being tracked by the window 34. Therefore, it is calculated by using these to determine whether the following vehicle 38 is traveling in the same lane.
Determine if you are driving in a parallel lane.
【００３０】このような曲線路を走行中、ターンシグナ
ルスイッチ２２を入れて車線変更をしようとしたとき、
並行車線の車両は画面の端ではないので、上記のように
求めた曲率と距離から想定される位置を画面上で検知
し、危険か安全かを予め定めた論理に従って判断する。
危険と判断した場合には、警報を発する。又、速度を下
げるためにブレーキを踏んだときには、上記のように求
めた曲率と距離により後続車が同一車線上を走行してい
るか否かを判断し、距離と車速とから危険か否かを判断
する。危険であれば警報を発生する。When trying to change lanes by turning on the turn signal switch 22 while traveling on such a curved road,
Since the vehicle in the parallel lane is not at the edge of the screen, the position assumed from the curvature and the distance obtained as described above is detected on the screen, and it is determined whether the danger or the safety is in accordance with a predetermined logic.
When it is judged to be dangerous, an alarm is issued. Further, when the brake is depressed to reduce the speed, it is determined whether or not the following vehicle is traveling in the same lane based on the curvature and the distance obtained as described above. to decide. If it is dangerous, an alarm is issued.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように請求項１，２によれば、車
間距離制御の目標値を、ドライバが車間距離制御走行を
指示したときの車間距離を基準にして、車速又は車速と
走行抵抗に応じて設定しているので、ドライバの違和感
はなく、しかも安全な車間距離を保って車両走行を行う
ことができる。請求項３，４によれば、減速度及び必要
最小車間距離が実際に近いものとなるので、交通の実情
に合った警報出力及び車間距離制御を行うことができ、
フィーリングを良好にすることができる。請求項５によ
れば、後方又は後側方を走行するものを認識して追尾
し、距離を連続的に測定するので、後方を走行する車両
が自車の動きに対して危険か否かを予測することがで
き、危険な場合には警報を発生することにより、事故を
回避することができる。As described above, according to the first and second aspects, the target value of the inter-vehicle distance control is set based on the inter-vehicle distance when the driver instructs the inter-vehicle distance control traveling. Therefore, the driver does not feel uncomfortable, and the vehicle can travel while maintaining a safe inter-vehicle distance. According to the third and fourth aspects, since the deceleration and the minimum required inter-vehicle distance are actually close to each other, it is possible to perform the alarm output and the inter-vehicle distance control according to actual traffic conditions.
The feeling can be improved. According to claim 5, the vehicle traveling rearward or rearward is recognized and tracked, and the distance is continuously measured. Therefore, whether the vehicle traveling rearward is dangerous to the movement of the own vehicle is determined. Accidents can be avoided by making predictions and issuing alarms in case of danger.
【図１】この発明装置の実施例１による構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a device of the present invention according to a first embodiment.
【図２】この発明装置の実施例１による動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the device of the present invention according to the first embodiment.
【図３】従来装置の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional device.
【図４】この発明装置の実施例２による構成図である。FIG. 4 is a block diagram of a device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】この発明装置の実施例３による構成図である。FIG. 5 is a block diagram of a device according to a third embodiment of the present invention.
【図６】この発明装置の実施例４による構成図である。FIG. 6 is a block diagram of a device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図７】この発明装置の実施例５による構成図である。FIG. 7 is a block diagram of a device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図８】この発明装置の実施例６による構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図９】この発明装置の実施例６による距離センサの構
成図である。FIG. 9 is a configuration diagram of a distance sensor according to a sixth embodiment of the device of the present invention.
【図１０】この発明装置の実施例６による画面上のウィ
ンドウ設定の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of window setting on the screen according to the sixth embodiment of the device of the present invention.
【図１１】この発明装置の実施例６によるウィンドウに
よる追尾を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating tracking by a window according to a sixth embodiment of the device of the present invention.
【図１２】この発明装置の実施例６による曲線路走行時
の後方車両の画面位置を説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a screen position of a rear vehicle when traveling on a curved road according to a sixth embodiment of the device of the present invention.
２ 車速センサ ７ スロットルアクチュエータ ８ ブレーキアクチュエータ ９ 車間距離センサ １０ 変速比検出部 １１ 追尾式車間距離計 １２ 重量検出器 １３，１５ コンピュータ １４ 指示手段 １６ 警報器 １７，２０，２４ 演算制御部 １８ 変速機制御装置 １９ サスペンション制御装置 ２１ 距離センサ ２２ ターンシグナルスイッチ ２３ ブレーキスイッチ ２５ ディスプレイ ２６ 回転角速度センサ ２７ 横方向加速度センサ ３４ ウィンドウ ３８ 後続車両 2 Vehicle speed sensor 7 Throttle actuator 8 Brake actuator 9 Inter-vehicle distance sensor 10 Gear ratio detection unit 11 Tracking type inter-vehicle distance meter 12 Weight detector 13, 15 Computer 14 Instructing means 16 Alarm device 17, 20, 24 Calculation control unit 18 Transmission control Device 19 Suspension control device 21 Distance sensor 22 Turn signal switch 23 Brake switch 25 Display 26 Rotational angular velocity sensor 27 Lateral acceleration sensor 34 Window 38 Follower vehicle
Claims (5)
車間距離を検出する手段と、車間距離を制御しながら走
行することを指示する手段と、車速を検出する手段と、
車間距離制御走行を指示されたときの車間距離を基準に
して車速に応じて目標車間距離を設定する手段と、実際
の車間距離が目標車間距離となるように車速を制御する
手段を備えたことを特徴とする車両の安全走行制御装
置。1. A means for detecting an inter-vehicle distance between a preceding vehicle and an own vehicle while tracking a preceding vehicle, a means for instructing traveling while controlling an inter-vehicle distance, and a means for detecting a vehicle speed,
Vehicle-to-vehicle distance control means for setting a target vehicle-to-vehicle distance according to the vehicle speed based on the vehicle-to-vehicle distance when instructed to travel, and means for controlling the vehicle speed so that the actual vehicle-to-vehicle distance becomes the target vehicle-to-vehicle distance A safe driving control device for a vehicle characterized by:
車間距離を検出する手段と、車間距離を制御しながら走
行することを指示する手段と、車速を検出する手段と、
走行抵抗を検出する手段と、車間距離制御走行を指示さ
れたときの車間距離を基準にして車速及び走行抵抗に応
じて目標車間距離を設定する手段と、実際の車間距離が
目標車間距離となるように車速を制御する手段を備えた
ことを特徴とする車両の安全走行制御装置。2. A means for detecting an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle while tracking the preceding vehicle, a means for instructing to travel while controlling the inter-vehicle distance, and a means for detecting a vehicle speed.
A means for detecting the running resistance, a means for setting a target inter-vehicle distance according to the vehicle speed and the running resistance based on the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance control traveling is instructed, and the actual inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance. A safe traveling control device for a vehicle, which is provided with means for controlling the vehicle speed.
ら相対速度を演算する手段と、車速を検出する手段と、
車重を検出する手段と、変速比を検出する手段と、車重
と変速比から減速度を求める手段と、警報を発生する手
段と、車速と相対速度と減速度から必要最小車間距離を
求める手段と、車間距離が必要最小車間距離に基づいた
限界値以下となった際に警報を発生させる手段を備えた
ことを特徴とする車両の安全走行制御装置。3. A means for detecting an inter-vehicle distance, a means for calculating a relative speed from the inter-vehicle distance, a means for detecting a vehicle speed,
A means for detecting the vehicle weight, a means for detecting the gear ratio, a means for obtaining a deceleration from the vehicle weight and the gear ratio, a means for issuing an alarm, and a required minimum inter-vehicle distance from the vehicle speed, the relative speed and the deceleration. A safe traveling control device for a vehicle, comprising: means and a means for issuing an alarm when the inter-vehicle distance becomes equal to or less than a limit value based on the required minimum inter-vehicle distance.
ら相対速度を演算する手段と、車速を検出する手段と、
車重を検出する手段と、変速比を検出する手段と、車重
と変速比から減速度を検出する手段と、車速と相対速度
と減速度から必要最小車間距離を求める手段と、必要最
小車間距離に基づいて目標車間距離を設定する手段と、
実際の車間距離が目標車間距離となるように車速を制御
する手段を備えたことを特徴とする車両の安全走行制御
装置。4. A means for detecting an inter-vehicle distance, a means for calculating a relative speed from the inter-vehicle distance, a means for detecting a vehicle speed,
Means for detecting vehicle weight, means for detecting gear ratio, means for detecting deceleration from vehicle weight and gear ratio, means for determining minimum required inter-vehicle distance from vehicle speed, relative speed and deceleration, minimum required inter-vehicle distance Means for setting a target inter-vehicle distance based on the distance,
A safe traveling control device for a vehicle, comprising means for controlling a vehicle speed so that an actual inter-vehicle distance becomes a target inter-vehicle distance.
物までのそれぞれの距離を測定する手段と、この距離を
時系列的に記憶し、後方の交通状況を判断する手段と、
車速変更又は減速の意志を示す信号を検出したとき、後
方が危険か否かを判断する手段と、危険と判断したとき
に警報を発生する手段を備えたことを特徴とする車両の
安全走行制御装置。5. A means for measuring respective distances to a plurality of rear objects including an oblique rear of the vehicle, and means for memorizing the distances in time series and determining a traffic situation at the rear.
Safe traveling control of a vehicle, comprising means for determining whether or not the rear side is dangerous when a signal indicating a vehicle speed change or deceleration intention is detected, and means for issuing an alarm when it is determined to be dangerous apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15926192A JPH064800A (en) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | Safety traveling controller for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15926192A JPH064800A (en) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | Safety traveling controller for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH064800A true JPH064800A (en) | 1994-01-14 |
Family
ID=15689902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15926192A Pending JPH064800A (en) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | Safety traveling controller for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064800A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0855300A (en) * | 1994-08-08 | 1996-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | Control device for vehicle group traveling system |
| JP2006514382A (en) * | 2003-08-18 | 2006-04-27 | フィコ ミロールス，エセ ア | System and method for monitoring the external environment of a vehicle |
| JP2006525174A (en) * | 2003-03-26 | 2006-11-09 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | Electronic control system for a vehicle and method for calculating at least one intervention independent of a driver in a vehicle system |
| JP2008265503A (en) * | 2007-04-19 | 2008-11-06 | Mazda Motor Corp | Vehicle travel control device |
| JP2020061156A (en) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 澤蒼 顧 | Method for constructing self-driving "machine conscious" model, device thereof, or program |
| WO2026053523A1 (en) * | 2024-09-03 | 2026-03-12 | 株式会社デンソー | Vehicle control device, vehicle control program, and vehicle control method |
-
1992
- 1992-06-18 JP JP15926192A patent/JPH064800A/en active Pending
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