JPH0648576A - 吸着把持方法 - Google Patents
吸着把持方法Info
- Publication number
- JPH0648576A JPH0648576A JP19817992A JP19817992A JPH0648576A JP H0648576 A JPH0648576 A JP H0648576A JP 19817992 A JP19817992 A JP 19817992A JP 19817992 A JP19817992 A JP 19817992A JP H0648576 A JPH0648576 A JP H0648576A
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- Japan
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- suction
- work
- pads
- arm
- suction pads
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数箇の吸着パッドを備えたロボットを操作し
てワ−クを移載する場合、簡易な機構で全吸着パッドを
吸着性良好な位置に位置決めして安定な吸着把持を保障
できる吸着把持方法を提供する。 【構成】複数箇の真空吸着パッドを共通のア−ムで支持
してなるハンドを有する吸着ハンドリング装置の一の吸
着パッドをワ−クに吸着させ、この吸着位置を中心とし
てア−ムを所定角度づつ回転させて残りの吸着パッドを
移動させると共にその回転ごとにワ−クに対する上記残
りの吸着パッドの吸着性を検知して全吸着パッドの位置
決めを行ったうえで、ワ−クの吸着把持を行う。
てワ−クを移載する場合、簡易な機構で全吸着パッドを
吸着性良好な位置に位置決めして安定な吸着把持を保障
できる吸着把持方法を提供する。 【構成】複数箇の真空吸着パッドを共通のア−ムで支持
してなるハンドを有する吸着ハンドリング装置の一の吸
着パッドをワ−クに吸着させ、この吸着位置を中心とし
てア−ムを所定角度づつ回転させて残りの吸着パッドを
移動させると共にその回転ごとにワ−クに対する上記残
りの吸着パッドの吸着性を検知して全吸着パッドの位置
決めを行ったうえで、ワ−クの吸着把持を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は複数箇の吸着パッドを備
えたロボットを操作してワ−クを移載する場合に使用す
る吸着把持方法に関するものである。
えたロボットを操作してワ−クを移載する場合に使用す
る吸着把持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ワ−クを真空吸着パッドにより吸着把持
する場合、吸着力がｎｆの１個の吸着パッドを使用して
ワ−クを１ヵ所で吸着把持するよりも、吸着力がｆの吸
着パッドをｎ箇使用してワ−クをｎ箇所で吸着把持する
方が力の釣合い上からすれば安定であり、複数箇の吸着
パッドを使用してワ−クを移載することが多い。
する場合、吸着力がｎｆの１個の吸着パッドを使用して
ワ−クを１ヵ所で吸着把持するよりも、吸着力がｆの吸
着パッドをｎ箇使用してワ−クをｎ箇所で吸着把持する
方が力の釣合い上からすれば安定であり、複数箇の吸着
パッドを使用してワ−クを移載することが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ｎ
箇の吸着パッド中、ｍ箇の吸着パッドがワ−クの被吸着
面の凹凸、溝等のために吸着不良となった場合、吸着装
置全体の吸着把持力はｆ（ｎ−ｍ）となり、この把持力
がワ−クの重量以上であれば、一応ワ−クは吸着把持さ
れるが、吸着把持力ｆ（ｎ−ｍ）がワ−ク重量に近いと
き、移載途中で振動等を受けると、ワ−クが脱落し易
く、極めて危険である。
箇の吸着パッド中、ｍ箇の吸着パッドがワ−クの被吸着
面の凹凸、溝等のために吸着不良となった場合、吸着装
置全体の吸着把持力はｆ（ｎ−ｍ）となり、この把持力
がワ−クの重量以上であれば、一応ワ−クは吸着把持さ
れるが、吸着把持力ｆ（ｎ−ｍ）がワ−ク重量に近いと
き、移載途中で振動等を受けると、ワ−クが脱落し易
く、極めて危険である。
【０００４】これに対し、吸着力がｎｆの１個の吸着パ
ッドを使用してワ−クを１ヵ所で吸着把持する場合、吸
着不良があれば、真空度が上昇せず、ワ−クを持ち上げ
るまでには至らないから、かえって安全である。
ッドを使用してワ−クを１ヵ所で吸着把持する場合、吸
着不良があれば、真空度が上昇せず、ワ−クを持ち上げ
るまでには至らないから、かえって安全である。
【０００５】このように、単に複数箇の吸着パッドを使
用してワ−クを吸着把持しても安全な移載を保障し難
い。本発明の目的は、複数箇の吸着パッドを備えたロボ
ットを操作してワ−クを移載する場合、簡易な機構で全
吸着パッドを吸着性良好な位置に位置決めして安定な吸
着把持を保障できる吸着把持方法を提供することにあ
る。
用してワ−クを吸着把持しても安全な移載を保障し難
い。本発明の目的は、複数箇の吸着パッドを備えたロボ
ットを操作してワ−クを移載する場合、簡易な機構で全
吸着パッドを吸着性良好な位置に位置決めして安定な吸
着把持を保障できる吸着把持方法を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の吸着把持方法
は、複数箇の真空吸着パッドを共通のア−ムで支持して
なるハンドを有する吸着ハンドリング装置の一の吸着パ
ッドをワ−クに吸着させ、この吸着位置を中心としてア
−ムを所定角度づつ回転させて残りの吸着パッドを移動
させると共にその回転ごとにワ−クに対する上記残りの
吸着パッドの吸着性を検知して全吸着パッドの位置決め
を行ったうえで、ワ−クの吸着把持を行うことを特徴と
する構成である。
は、複数箇の真空吸着パッドを共通のア−ムで支持して
なるハンドを有する吸着ハンドリング装置の一の吸着パ
ッドをワ−クに吸着させ、この吸着位置を中心としてア
−ムを所定角度づつ回転させて残りの吸着パッドを移動
させると共にその回転ごとにワ−クに対する上記残りの
吸着パッドの吸着性を検知して全吸着パッドの位置決め
を行ったうえで、ワ−クの吸着把持を行うことを特徴と
する構成である。
【０００７】
【作用】一の吸着パッドの吸着性ＯＫの位置はハンドリ
ング装置のＸ軸方向移動並びにＹ軸方向移動のみで見つ
けられる。次いで、残りの吸着パッドの吸着性ＯＫの位
置はア−ムのＸＹ平面内での回転で見つけられる。従っ
て、ハンドリング装置のＸ軸方向移動並びにＹ軸方向移
動とア−ムの回転との簡易な機構で対処できる。
ング装置のＸ軸方向移動並びにＹ軸方向移動のみで見つ
けられる。次いで、残りの吸着パッドの吸着性ＯＫの位
置はア−ムのＸＹ平面内での回転で見つけられる。従っ
て、ハンドリング装置のＸ軸方向移動並びにＹ軸方向移
動とア−ムの回転との簡易な機構で対処できる。
【０００８】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図は本発明を示す説明図である。
る。図は本発明を示す説明図である。
【０００９】図１はＸ軸方向並びにＹ軸方向に移動可能
な躯体（図示されていない）にア−ム１をＸＹ平面内で
回転可能に中央で支持し、このア−ム１の中央位置並び
に両端に吸着パッドＡ，Ｂ，Ｃを取り付けたハンドリン
グ装置を示している。吸着パッドの半径はｒである。
な躯体（図示されていない）にア−ム１をＸＹ平面内で
回転可能に中央で支持し、このア−ム１の中央位置並び
に両端に吸着パッドＡ，Ｂ，Ｃを取り付けたハンドリン
グ装置を示している。吸着パッドの半径はｒである。
【００１０】ワ−クが吸着位置に移動された初期状態に
おいては、中央の吸着パッドＡの中心が（Ｘ0，Ｙ0）に
存在し、ア−ム１の角度がθ0であるとする。この初期
状態において、中央吸着パッドＡが吸着不良であるとす
ると、図１の点線で示すように、ア−ム角度をθ0のま
まとして、ハンドリング装置をＸ軸方向への振幅２ｒの
往復移動と、これに対し９０0の位相ずれのＹ軸方向へ
の振幅２ｒの往復移動との合成軌跡で移動させていく。
この移動の軌跡は、 Ｘ＝Ｘ0＋２ｒcos（４５Ｉ）， Ｙ＝Ｙ0＋２ｒsin（４
５Ｉ）， Ｉ＝１，２，３，…… で表わされる。
おいては、中央の吸着パッドＡの中心が（Ｘ0，Ｙ0）に
存在し、ア−ム１の角度がθ0であるとする。この初期
状態において、中央吸着パッドＡが吸着不良であるとす
ると、図１の点線で示すように、ア−ム角度をθ0のま
まとして、ハンドリング装置をＸ軸方向への振幅２ｒの
往復移動と、これに対し９０0の位相ずれのＹ軸方向へ
の振幅２ｒの往復移動との合成軌跡で移動させていく。
この移動の軌跡は、 Ｘ＝Ｘ0＋２ｒcos（４５Ｉ）， Ｙ＝Ｙ0＋２ｒsin（４
５Ｉ）， Ｉ＝１，２，３，…… で表わされる。
【００１１】このＸ軸方向並びにＹ軸方向移動により、
中央吸着パッドＡが平滑なワ−ク表面部分に達すれば、
中央吸着パッドＡにおいては、吸着性ＯＫとなる。この
段階において、両端吸着パッドＢ，Ｃが吸着性不良であ
れば、図１の一点鎖線で示すように、ア−ム１を中央支
点を中心として、角度αづつ回転させて両吸着パッド
Ｂ，Ｃを角度αづつ回転させ、これら吸着性パッドの吸
着性ＯＫの位置を求めていく。勿論、上記初期位置にお
いて、中央吸着パッドＡの吸着性がＯＫであれば、ただ
ちに、この回転による両端吸着パッドＢ，Ｃの吸着性Ｏ
Ｋの位置追及を実行する。この回転の状態式は、 θ＝θ＋Ｊα，Ｊ＝１，２，… で表わされる。
中央吸着パッドＡが平滑なワ−ク表面部分に達すれば、
中央吸着パッドＡにおいては、吸着性ＯＫとなる。この
段階において、両端吸着パッドＢ，Ｃが吸着性不良であ
れば、図１の一点鎖線で示すように、ア−ム１を中央支
点を中心として、角度αづつ回転させて両吸着パッド
Ｂ，Ｃを角度αづつ回転させ、これら吸着性パッドの吸
着性ＯＫの位置を求めていく。勿論、上記初期位置にお
いて、中央吸着パッドＡの吸着性がＯＫであれば、ただ
ちに、この回転による両端吸着パッドＢ，Ｃの吸着性Ｏ
Ｋの位置追及を実行する。この回転の状態式は、 θ＝θ＋Ｊα，Ｊ＝１，２，… で表わされる。
【００１２】両端吸着パッドＢ，Ｃの吸着性ＯＫの位置
が求まれば、全吸着パッドの真空引きによりワ−クを吸
着把持し、ハンドリング装置の移動によりワ−クを所定
の位置に移載していく。
が求まれば、全吸着パッドの真空引きによりワ−クを吸
着把持し、ハンドリング装置の移動によりワ−クを所定
の位置に移載していく。
【００１３】本発明はハンドロボットによってワ−クを
移送する場合に使用される。図２はハンドロボットを示
し、Ｘ軸方向並びにＹ軸方向に移動可能とされたロボッ
ト躯体２と、ＸＹ平面内で中央点を支点として回転可能
とされたア−ム１と、ア−ム中央並びに両端のそれぞれ
に昇降可能に設置された真空吸着パッドＡ，Ｂ，Ｃと、
各吸着パッドの真空圧を検知するセンサ−３と、その真
空圧を比較判定して所定の教示点を計算する演算装置４
と、ロボット制御盤５とから構成されている。
移送する場合に使用される。図２はハンドロボットを示
し、Ｘ軸方向並びにＹ軸方向に移動可能とされたロボッ
ト躯体２と、ＸＹ平面内で中央点を支点として回転可能
とされたア−ム１と、ア−ム中央並びに両端のそれぞれ
に昇降可能に設置された真空吸着パッドＡ，Ｂ，Ｃと、
各吸着パッドの真空圧を検知するセンサ−３と、その真
空圧を比較判定して所定の教示点を計算する演算装置４
と、ロボット制御盤５とから構成されている。
【００１４】図３は本発明により取り扱われるワ−クの
一例としての住宅の外壁部材を示し、縦・横に一定の間
隔で溝６が形成されている。本発明により、このワ−ク
を上記のハンドロボットによって吸着把持するには、図
４に示すフロ−に従ってハンドロボットを制御する。こ
の場合、吸着パッドのパッド半径ｒはワ−クの平面方形
部の一辺長さＷに対し、ｒ＝Ｗ／４とすることが好まし
い。
一例としての住宅の外壁部材を示し、縦・横に一定の間
隔で溝６が形成されている。本発明により、このワ−ク
を上記のハンドロボットによって吸着把持するには、図
４に示すフロ−に従ってハンドロボットを制御する。こ
の場合、吸着パッドのパッド半径ｒはワ−クの平面方形
部の一辺長さＷに対し、ｒ＝Ｗ／４とすることが好まし
い。
【００１５】図４に示すフロ−チャ−トに従って、本発
明の吸着把持方法を説明すれば、まず、ワ−クを吸着位
置に移動させる。そのとき、中央吸着パッドＡの中心位
置は（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）であり、ア−ムの回転角度はθ0
である。この状態・位置において、中央吸着パッドの真
空度が圧力センサ−で検知され、吸着パッド真空圧のＯ
Ｋの判定がなされ、ＹＥＳであれば、次の段階に進む
が、ＮＯであれば、前記したＸ軸方向移動とＹ軸方向移
動とが吸着パッドＡ真空圧ＯＫになるまで繰返えされ
る。
明の吸着把持方法を説明すれば、まず、ワ−クを吸着位
置に移動させる。そのとき、中央吸着パッドＡの中心位
置は（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）であり、ア−ムの回転角度はθ0
である。この状態・位置において、中央吸着パッドの真
空度が圧力センサ−で検知され、吸着パッド真空圧のＯ
Ｋの判定がなされ、ＹＥＳであれば、次の段階に進む
が、ＮＯであれば、前記したＸ軸方向移動とＹ軸方向移
動とが吸着パッドＡ真空圧ＯＫになるまで繰返えされ
る。
【００１６】吸着パッドＡ真空圧ＯＫになれば、次の段
階に進み、両端吸着パッドＢ，Ｃの真空度が圧力センサ
−で検知され、吸着パッドＢ及びＣ真空圧のＯＫの判定
がなされ、ＹＥＳであれば、ワ−クの移載作動が実行さ
れるが、ＮＯであれば、前記したア−ムの角度αごとの
回転により両端吸着パッドＢ，Ｃが回転移動され、その
移動ごとに吸着パッドＢ，Ｃの真空圧の判定がなされ、
ＯＫとなるとワ−クの移載作動が実行され、これにて動
作フロ−が終了される。
階に進み、両端吸着パッドＢ，Ｃの真空度が圧力センサ
−で検知され、吸着パッドＢ及びＣ真空圧のＯＫの判定
がなされ、ＹＥＳであれば、ワ−クの移載作動が実行さ
れるが、ＮＯであれば、前記したア−ムの角度αごとの
回転により両端吸着パッドＢ，Ｃが回転移動され、その
移動ごとに吸着パッドＢ，Ｃの真空圧の判定がなされ、
ＯＫとなるとワ−クの移載作動が実行され、これにて動
作フロ−が終了される。
【００１７】
【発明の効果】本発明によりワ−クを吸着把持すれば、
前吸着パッドによりワ−クを所定の真空度で確実に吸着
把持できでき、安全である。また、ハンドリング装置の
Ｘ軸方向並びにＹ軸方向移動とア−ムのＸＹ平面内での
回転機構のみで処置でき、機構が簡単である。更に、パ
ッド材質に通常のものを使用でき、パッド材質の選定の
制約を軽減できる、多点把持であり、ワ−クに多少の位
置ずれがあっても充分安定に把持できる等の利点があ
る。
前吸着パッドによりワ−クを所定の真空度で確実に吸着
把持できでき、安全である。また、ハンドリング装置の
Ｘ軸方向並びにＹ軸方向移動とア−ムのＸＹ平面内での
回転機構のみで処置でき、機構が簡単である。更に、パ
ッド材質に通常のものを使用でき、パッド材質の選定の
制約を軽減できる、多点把持であり、ワ−クに多少の位
置ずれがあっても充分安定に把持できる等の利点があ
る。
【図１】本発明を示す説明図である。
【図２】本発明において使用される吸着ロボットを示す
説明図である。
説明図である。
【図３】本発明によって吸着把持される物品の一例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図４】吸着ロボットによって本発明を実施する場合の
フロ−チャ−トである。
フロ−チャ−トである。
１ ア−ム Ａ 吸着パッド Ｂ 吸着パッド Ｃ 吸着パッド
Claims (1)
- 【請求項１】複数箇の真空吸着パッドを共通のア−ムで
支持してなるハンドを有する吸着ハンドリング装置の一
の吸着パッドをワ−クに吸着させ、この吸着位置を中心
としてア−ムを所定角度づつ回転させて残りの吸着パッ
ドを移動させると共にその回転ごとにワ−クに対する上
記残りの吸着パッドの吸着性を検知して全吸着パッドの
位置決めを行ったうえで、ワ−クの吸着把持を行うこと
を特徴とする吸着把持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19817992A JPH0648576A (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 吸着把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19817992A JPH0648576A (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 吸着把持方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648576A true JPH0648576A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16386795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19817992A Pending JPH0648576A (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 吸着把持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0648576A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105666507A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-06-15 | Abb技术有限公司 | 一种夹持装置 |
| JP2018058175A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 株式会社東芝 | 搬送装置、および搬送プログラム |
-
1992
- 1992-07-24 JP JP19817992A patent/JPH0648576A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105666507A (zh) * | 2014-11-21 | 2016-06-15 | Abb技术有限公司 | 一种夹持装置 |
| CN105666507B (zh) * | 2014-11-21 | 2020-06-19 | Abb瑞士股份有限公司 | 一种夹持装置 |
| JP2018058175A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 株式会社東芝 | 搬送装置、および搬送プログラム |
| WO2018066335A1 (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 株式会社東芝 | 搬送装置、搬送方法、および搬送プログラム |
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