JPH0664745A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、簡単で且つ小型の構成により、低
コストで製造され得ると共に、制御タイミングを考慮す
ることなく、確実に箱状物体が移載され得るようにした
移載装置を提供する。 【構成】 フレーム１１に対して回動可能に支持される
と共に、一側の外周に右ネジ部１２ａが設けられ且つ他
側の外周に左ネジ部１２ｂが設けられた回転ロッド１２
と、一端がこの右ネジ部及び左ネジ部にそれぞれ螺合さ
れ且つ他端がこの回転ロッドから実質的に直角方向に延
びている一対の把持アーム１３，１４と、この回転ロッ
ドを回転駆動する駆動手段１５とを含んでおり、この一
対の把持アームが、この回転ロッドに対して一体的に回
動し得るように、且つ回転ロッドに沿って互いに接近ま
たは離反し得るように、連結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プラスチックコンテナ
等の箱状物体を一つの位置から把持して移動し、他の位
置で解放する、移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような移載装置は、例えば図
５に示すように、構成されている。図５において、移載
装置１は、フレーム２に取り付けられた水平方向に延び
るガイドレール３に沿って移動可能に支持された第一の
移動部材４と、この移動部材４に取り付けられた垂直方
向に延びるガイドレール５に沿って移動可能に支持され
た第二の移動部材６と、この第二の移動部材６に取り付
けられた水平方向に延びるガイドレール７に沿って互い
に接近または離反するように支持され且つその移動方向
と直角方向に水平に延びる二本の把持アーム８とから構
成されている。

【０００３】上記移動部材４は、モータ４ａを駆動する
ことにより、このガイドレール３に沿って水平方向に移
動されるようになっている。また、上記移動部材６は、
シリンダ６ａを駆動することにより、このガイドレール
５に沿って上下方向に移動されるようになっている。

【０００４】また、上記把持アーム８は、シリンダ８ａ
を駆動することにより、このガイドレール７に沿って水
平方向に移動されて、互いに接近し、または互いに離反
するようになっている。これにより、この把持アーム８
は、互いに接近したとき、その間にプラスチックコンテ
ナ等の箱状物体を挟んで、把持し得るようになってい
る。さらに、この把持アーム８は、互いに離反したと
き、その間に把持していた上記箱状物体を解放し得るよ
うになっている。

【０００５】このように構成された移載装置１によれ
ば、例えばプラスチックコンテナを移載する場合、例え
ばモータ４ａを駆動することにより、第一の移動部材４
を、図面にて左方に向かって移動させ、さらにシリンダ
６ａを駆動することにより、第二の移動部材６を下降さ
せて、コンテナ把持位置に、把持アーム８を持ち来す。
尚、この際、この把持アーム８は、互いに離反した位置
に退避されている。

【０００６】ここで、シリンダ８ａを駆動することによ
り、この把持アーム８を互いに接近させると、この把持
アーム８は、その間にプラスチックコンテナを挟持し、
把持することになる。この状態から、シリンダ６ａを駆
動することにより、第二の移動部材６を上昇させる。こ
れにより、プラスチックコンテナは、この把持アーム８
に把持された状態で、持ち上げられる。続いて、モータ
４ａを駆動することにより、第一の移動部材４を右方に
向かって移動させる。これにより、プラスチックコンテ
ナは、この把持アーム８に把持された状態で、水平方向
に移動されることになる。

【０００７】その後、再び、シリンダ６ａを駆動するこ
とにより、第二の移動部材６を下降させる。これによ
り、プラスチックコンテナは、この把持アーム８に把持
された状態で、コンテナ解放位置に載置される。最後
に、再度、シリンダ８ａを駆動することにより、この把
持アーム８を互いに離反させると、この把持アーム８
は、その間に把持したプラスチックコンテナを解放する
ことになる。

【０００８】かくして、上記プラスチックコンテナは、
コンテナ把持位置からコンテナ解放位置まで、移動され
得ることとなる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成の移載装置１においては、この把持アーム８の
水平移動，上下動を行なうために、それぞれモータ４ａ
及びシリンダ６ａが必要になる。また、この把持アーム
８を互いに接近させまたは離反させるために、シリンダ
８ａが必要になる。

【００１０】このため、これらの駆動装置、即ちモータ
４ａ，シリンダ６ａ及び８ａを個々に組み付けると共
に、これらの駆動制御を行なうために、それぞれ位置検
出センサやリレー等のドライバが必要になる。従って、
部品点数が多くなり、部品コスト及び組立コストが比較
的高くなってしまうことになる。また、装置全体が比較
的大型化してしまうという問題もあった。

【００１１】さらに、これらの駆動装置の駆動制御を連
係させるためには、制御タイミングも調整する必要があ
るが、この制御タイミングがずれてしまうと、誤動作に
よって、プラスチックコンテナ等を把持する前に、把持
アームが上下動したり、水平移動したりすることによっ
て、移載すべきプラスチックコンテナ等が、確実に把持
され得なくなってしまい、途中で落下してしまうような
ことがあった。

【００１２】本発明は、以上の点に鑑み、簡単で且つ小
型の構成により、低コストで製造され得ると共に、制御
タイミングを考慮することなく、確実に箱状物体が移載
され得るようにした、移載装置を提供することを目的と
している。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、フレームに対して回動可能に支持されると共に、
一側の外周に右ネジ部が設けられ且つ他側の外周に左ネ
ジ部が設けられた回転ロッドと、一端がこの右ネジ部及
び左ネジ部にそれぞれ螺合され且つ他端がこの回転ロッ
ドから実質的に直角方向に延びている一対の把持アーム
と、この回転ロッドを回転駆動する駆動手段とを含んで
おり、この一対の把持アームが、この回転ロッドに対し
て一体的に回動し得るように、且つ回転ロッドに沿って
互いに接近または離反し得るように、連結されているこ
とを特徴とする、移載装置により、達成される。

【００１４】本発明による装置は、好ましくは、この一
対の把持アームが互いに離反する方向の移動を規制する
ためのストッパが備えられている。

【００１５】また、本発明による装置は、好ましくは、
この一対の把持アームが互いに接近する方向の移動を規
制するためのストッパが備えられている。

【００１６】さらに、本発明による装置は、好ましく
は、この一対の把持アームが、それぞれ一端がフレーム
に固定されたスナップバネの他端に接続されており、下
方に向かって張架されている。

【００１７】

【作用】上記構成によれば、プラスチックコンテナを移
載する場合、先づ把持アームが、コンテナ把持位置に対
してほぼ水平に延びている状態から、駆動手段を動作さ
せることにより、回転ロッドが回転すると、この把持ア
ームは、それぞれ右ネジ部及び左ネジ部に螺合している
ことから、互いに接近することになる。これにより、こ
の把持アームは、コンテナ把持位置に在るプラスチック
コンテナを挟んで、把持する。

【００１８】さらに、この回転ロッドが回転すると、こ
の把持アームは、それ以上は互いに接近し得ないので、
この回転ロッドと共に、回動することになる。これによ
り、この把持アームは、プラスチックコンテナを把持し
た状態で、その先端が上方に旋回され、約半回転するこ
とにより、この回転ロッドに関して反対側にて、ほぼ水
平に延びるコンテナ解放位置まで、持ち来されることに
なる。

【００１９】続いて、この駆動手段が逆方向に回転され
ると、回転ロッドも逆回転する。このとき、この把持ア
ームは、その自重により上方に持ち上がることなく、回
転ロッドに沿って互いに離反することになる。これによ
り、この把持アームは、コンテナ解放位置にて、把持し
ていたプラスチックコンテナを解放することになる。従
って、このプラスチックコンテナは、このコンテナ解放
位置に、載置されることとなる。

【００２０】さらに、回転ロッドが回転すると、この把
持アームは、さらに互いに離反し、ネジ部の終端部に達
したとき、この回転ロッドと共に、回動することにな
る。これにより、この把持アームは、互いに離反した状
態で、その先端が上方に旋回され、約半回転することに
より、元のほぼ水平に延びるコンテナ把持位置まで、戻
されることになる。

【００２１】また、この一対の把持アームが互いに離反
する方向の移動を規制するためのストッパが備えられて
いる場合には、この把持アームは、コンテナ解放時に、
このストッパに当接することにより、離反が規制され
る。これにより、この把持アームは、より円滑にコンテ
ナ把持位置に戻され得ることとなる。

【００２２】さらに、この一対の把持アームが互いに接
近する方向の移動を規制するためのストッパが備えられ
ている場合には、プラスチックコンテナを把持する際
に、この把持アームは、このストッパに当接することに
より、接近が規制される。これにより、この把持アーム
は、プラスチックコンテナを不用意に強い力で挟持する
ようなことなく、適宜の挟持力で把持し得ることにな
る。

【００２３】さらにまた、この一対の把持アームが、そ
れぞれ一端がフレームに固定されたスナップバネの他端
に接続されており、下方に向かって張架されている場合
には、回転ロッドの回転により把持アームが、プラスチ
ックコンテナを挟持し、または上記ストッパに当接した
際に、このスナップバネにより下方に張架されているの
で、より強い挟持力でプラスチックコンテナを挟持する
ことになり、このプラスチックコンテナが確実に把持さ
れ得ることになる。また、プラスチックコンテナを解放
する際には、この把持アームが自重に反して不用意に持
ち上がることなく、確実にプラスチックコンテナが解放
され得ることになる。

【００２４】

【実施例】以下、この発明の好適な実施例を図１乃至図
４を参照しながら、詳細に説明する。尚、以下に述べる
実施例は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に
好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲
は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載
がない限り、これらの態様に限られるものではない。

【００２５】図１は、本発明による移載装置の一実施例
を示しており、移載装置１０は、フレーム１１に対して
回動可能に支持された回転ロッド１２と、この回転ロッ
ド１２に対して螺合された一対の把持アーム１３，１４
と、この回転ロッド１２を回転駆動するためのモータ１
５とから構成されている。

【００２６】この回転ロッド１２は、図示のように、そ
の一側（図示の場合、左側）の外周に右ネジ部１２ａが
設けられ且つ他側（図示の場合、右側）の外周に左ネジ
部１２ｂが設けられている。

【００２７】上記一対の把持アーム１３，１４のうち、
一方の把持アーム１３は、その根元付近に設けられたナ
ット部１３ａが、上記回転ロッド１２の右ネジ部１２ａ
に螺合している。また、他方の把持アーム１４は、その
根元付近に設けられたナット部１４ａが、上記回転ロッ
ド１２の左ネジ部１２ｂに螺合している。

【００２８】さらにこの把持アーム１３，１４は、その
根元付近から互いに接近する方向に突出した延長部１３
ｂ，１４ｂを備えている。この延長部１３ｂ，１４ｂの
うち、延長部１３ｂは、１４ｂよりも長くかつ図におい
て平行に延びており、延長部１４ｂは、延長部１３ｂの
内側面に対して摺動し得るように接続されている。尚、
この延長部１３ｂの内側面には、ストッパ１３ｃ，１３
ｄが備えられている。これにより、上記延長部１４ｂ
は、延長部１３ｂの内側面に対する摺動が、このストッ
パ１３ｃ，１３ｄに当接することにより、規制されるこ
とになる。

【００２９】かくして、この把持アーム１３，１４は、
回転ロッド１２の周りに一体的に回動し得ると共に、回
転ロッド１２の軸方向に沿って、所定範囲内で、互いに
接近または離反し得るようになっている。

【００３０】また、この把持アーム１３，１４は、図２
に示すように、それぞれ一端がフレーム１１に固定され
たスナップバネ１６の他端に接続されており、このスナ
ップバネ１６の作用により下方に向かって張架されてい
る。

【００３１】本実施例による移載装置１０は、以上のよ
うに構成されており、プラスチックコンテナを移載する
場合、先づ把持アーム１３，１４が、コンテナ把持位置
に対してほぼ水平に延びている状態から、モータ１５を
矢印Ａ方向に動作させる。これにより、回転ロッド１２
が回転すると、この把持アーム１３，１４は、それぞれ
右ネジ部１２ａ及び左ネジ部１２ｂに螺合していること
から、互いに接近することになる。尚、この際、この把
持アーム１３，１４は、その先端が上方に向かって持ち
上げられる力が作用するが、この把持アーム１３，１４
の自重及びスナップバネ１６の張力によって、コンテナ
把持位置に保持され得ることになる。かくして、この把
持アーム１３，１４は、コンテナ把持位置に在るプラス
チックコンテナ（図示せず）を挟んで、把持する。

【００３２】このとき、この把持アーム１３，１４の互
いの接近運動は、この把持アーム１４の延長部１４ｂ
が、把持アーム１３のストッパ１３ｃに当接することに
より、規制され得る。従って、このプラスチックコンテ
ナに、不用意に強い挟持力が作用して、破壊してしまう
ようなとこはない。

【００３３】さらに、この回転ロッド１２が回転する
と、この把持アーム１３，１４は、それ以上は互いに接
近し得ないことから、この回転ロッド１２と共に、回動
することになる。これにより、この把持アーム１３，１
４は、プラスチックコンテナを把持した状態で、その先
端が上方に旋回され、約半回転することにより、この回
転ロッド１２に関して反対側にて、ほぼ水平に延びるコ
ンテナ解放位置まで、持ち来されることになる。ここ
で、モータ１５は、一旦停止される。

【００３４】続いて、このモータ１５が逆方向に回転さ
れると、回転ロッド１２も逆回転する。このとき、この
把持アーム１３，１４は、その自重及びスナップバネ１
６の張力により上方に持ち上がることなく、回転ロッド
１２に沿って互いに離反することになる。これにより、
この把持アーム１３，１４は、コンテナ解放位置にて、
把持していたプラスチックコンテナを解放することにな
る。かくして、このプラスチックコンテナは、このコン
テナ解放位置に、載置されることとなる。

【００３５】さらに、回転ロッド１２が回転すると、こ
の把持アーム１３，１４は、さらに互いに離反し、把持
アーム１４の延長部１４ｂが、把持アーム１３のストッ
パ１３ｄに当接したとき、この回転ロッド１２と共に、
回動することになる。これにより、この把持アーム１
３，１４は、互いに離反した状態で、その先端が上方に
旋回され、約半回転することにより、元のほぼ水平に延
びるコンテナ把持位置まで、戻されることになる。

【００３６】以上の動作を繰り返すことにより、コンテ
ナ把持位置に持ち来されるプラスチックコンテナが、順
次に、コンテナ解放位置に移動され、載置されることに
なる。

【００３７】図３は、本実施例による移載装置をコンテ
ナ入換装置に組み込んだ第一の使用例を示している。図
３において、コンテナ入換装置２０は、移載すべきプラ
スチックコンテナが載置される第一のコンテナ収容部２
１と、移載されたプラスチックコンテナが載置される第
二のコンテナ収容部２２とを含んでおり、この第一のコ
ンテナ収容部２１のプラスチックコンテナを、第二のコ
ンテナ収容部２２に移載するための本発明による移載装
置１０が、この第一及び第二のコンテナ収容部２１，２
２の間に備えられている。この場合、移載装置１０は、
その把持アーム１３，１４の先端に対して、回動可能に
取り付けられた把持部２３，２４を有しており、把持し
たプラスチックコンテナが、この把持アーム１３，１４
の反転の際に、回転しないようになっている。

【００３８】このように構成されたコンテナ入換装置２
０によれば、この第一のコンテナ収容部２１に載置され
たプラスチックコンテナは、移載装置１０により、図１
の実施例に関して説明したと同様にして、第二のコンテ
ナ収容部２２に、順次に移動され、載置されることにな
る。而も、この場合には、プラスチックコンテナは、把
持アーム１３，１４の先端に回転可能に取り付けられた
把持部２３，２４により把持されるので、この把持アー
ム１３，１４の反転の際に、ひっくり返るようなことが
なく、従って、上方が解放したプラスチックコンテナの
場合にも、このプラスチックコンテナが安全に移載され
得るようになっている。

【００３９】図４は、本実施例の移載装置により、ベル
トコンベアにより運搬されてきたプラスチックコンテナ
を、ＡＧＶに移載するようにした第二の使用例を示して
いる。この場合も、移載装置１０は、その把持アーム１
３，１４の先端に対して、回動可能に取り付けられた把
持部２３，２４を有しており、把持したプラスチックコ
ンテナが、この把持アーム１３，１４の反転の際に、回
転しないようになっている。

【００４０】このような構成によれば、ベルトコンベア
２５により運搬されてきたプラスチックコンテナは、移
載装置１０により、図１に関して説明したと同様にし
て、ＡＧＶ２６上に、順次に移動され、載置されること
になる。この場合も、同様にして、プラスチックコンテ
ナは、把持アーム１３，１４の先端に回転可能に取り付
けられた把持部２３，２４により把持されるので、この
把持アーム１３，１４の反転の際に、ひっくり返るよう
なことがなく、従って、上方が解放したプラスチックコ
ンテナの場合にも、このプラスチックコンテナが安全に
移載され得るようになっている。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、回
転ロッドを回転駆動するために備えられた、唯一つの駆
動手段のみにより、把持アームが互いに接近され、また
互いに離反されると共に、回転ロッドの周りに回動され
ることになる。従って、駆動手段の構成が簡単になるの
で、部品コスト及び組立コストが低減され得ることにな
る。さらに、上記駆動手段が唯一つであることから、制
御タイミングを調整する必要がない。従って、把持アー
ムの接近，反転及び離反の各動作のタイミングがずれ
て、誤動作するようなことはなく、プラスチックコンテ
ナ等が確実に把持され得ることになり、途中で落下して
しまうようなことはない。また、全体の構成が簡単にな
ることから、装置全体の小型化も容易に行なわれ得るこ
とになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移載装置の一実施例の基本構造を
示す側面図である。

【図２】図１の移載装置における引張りバネの作用を示
す概略図である。

【図３】図１の移載装置の使用例を示す概略斜視図であ
る。

【図４】図１の移載装置の他の使用例を示す概略側面図
である。

【図５】従来の移載装置の一例を示す概略斜視図であ
る。

【符号の説明】

１０ 移載装置 １１ フレーム １２ 回転ロッド １２ａ 右ネジ部 １２ｂ 左ネジ部 １３ 把持アーム １３ａ ナット部 １４ 把持アーム １４ａ ナット部 １５ モータ １６ スナップバネ ２０ 移載装置 ２１ 第一のコンテナ収容位置 ２２ 第二のコンテナ収容位置 ２３ 把持部 ２４ 把持部 ２５ ベルトコンベア ２６ ＡＧＶ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームに対して回動可能に支持される
   と共に、一側の外周に右ネジ部が設けられ且つ他側の外
   周に左ネジ部が設けられた回転ロッドと、一端がこの右
   ネジ部及び左ネジ部にそれぞれ螺合され且つ他端がこの
   回転ロッドから実質的に直角方向に延びている一対の把
   持アームと、この回転ロッドを回転駆動する駆動手段と
   を含んでおり、 この一対の把持アームが、この回転ロッドに対して一体
   的に回動し得るように、且つ回転ロッドに沿って互いに
   接近または離反し得るように、連結されていることを特
   徴とする、移載装置。
2. 【請求項２】 前記一対の把持アームが互いに離反する
   方向の移動を規制するためのストッパが備えられている
   ことを特徴とする、請求項１に記載の移載装置。
3. 【請求項３】 前記一対の把持アームが互いに接近する
   方向の移動を規制するためのストッパが備えられている
   ことを特徴とする、請求項１または２のいずれかに記載
   の移載装置。
4. 【請求項４】 この一対の把持アームが、それぞれ一端
   がフレームに固定されたスナップバネの他端に接続され
   ており、下方に向かって張架されていることを特徴とす
   る、請求項１乃至３のいずれかに記載の移載装置。