JPH065065Y2 - 薄物部品組付用ロボットハンド - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は，組立ロボットに係り，視覚センサ，接触セ
ンサ等を用いないで，薄物部品の取出し，取付けができ
るようになっているロボットハンドに関するものであ
る。

（従来の技術） 視覚センサ，感触センサを有しない従来のロボットを用
いて，厚さ１mm前後の薄物部品の取出し，組付作業時に
問題となるのは，重ね積みされた薄物部品は，お互いに
付着しているので，必要な一枚を取出すためには，付着
している部品をはがす作業が必要で，かつ正確に薄物部
品をクランプする必要があり，組付時はワーク同志の正
確な芯合せを要し，安価なロボットでは対応できないた
め，人手に頼っているのが現状である。

（考案が解決しようとする問題点） 上述のように従来ロボットによっては薄物部品の取出し
や，組付作業の実施が困難であるため，自動化ライン中
該作業のみ人手に頼っているため，従来ロボットに改良
を加え，安価に重ね積みされた薄物部品を取出す機能と
正確なクランプ機能及びワーク同志の芯合せ機能を持た
せて，該作業のロボット化を実現する必要がある。

この考案は上記問題点を解決することをその目的とす
る。

（問題点を解決するための手段及び作用） この考案は上記の点に鑑みなされたものであって，アー
ム開閉シリンダによって開閉する左右の各アームにそれ
ぞれハンド本体を設け，該ハンド本体にばね圧された爪
を設け，該爪はワーク上面に接触するためのパット部を
有し，かつ先端部に溝とエッジ部とを設けて成るもの
で，薄物部品取出し時は，爪のパット部が或る圧力でワ
ーク上面に接触するように，爪はバネ力でワーク上面に
押付けられていて，クランプ時は爪下面のエッジ部によ
り，必要な一枚だけを浮き上らせ，爪に設けられた溝内
に収めて取り出されるようになっていて，組付時はハン
ドを回転させワーク同志の正確な芯合せを行ない，所定
の位置に組付けられるようになっている。

（実施例） つぎにこの考案の実施例を図面に基いて説明する。

第１図(a),(b)は，この考案の実施例のロボットハンド
の構造の概要を示し，第２図(a),(b)は作動状況を示
す。

第１図において，１はアームであり，該アーム１は左右
に１個づつ備えられており，アーム１はアーム開閉用シ
リンダによって開閉されるようになっている。３はガイ
ドチューブであり，該ガイドチューブ３の中に組付対象
部品のシャフトが入いるようになっている。

４はハンド本体であり，該ハンド本体４は左右のアーム
１に固定されている。５は爪であり，該爪５はスプリン
グ６により押下げられて，ハンド本体４に上下運動可能
な状態で取付けられている。

部品取出しの場合は，第２図(a)に示すように爪５は，
スプリング６により押出されたままの状態でワークＸに
近づき，更にアーム１が数粍下降し，左右の爪５のパッ
ト部ＡがワークＸに完全に接触した後にアーム開閉用シ
リンダ３によりアーム１が閉じ始め，爪５のエッジＢが
ワークＸの外周の糸面取りの凹部に入り，爪５の下面の
傾斜面Ｃにより発生する楔力により，一枚のみがはがさ
れ，爪５の溝ＤにワークＸが嵌入され，アーム１を上昇
させることにより必要な１枚のワークＸを，取出せるよ
うになっている。

部品取付けの場合は，左右のアーム１の中心を所定位置
に移動させてからアーム１を下降させ，ワークＹにワー
クＸを嵌合させるが，一般的には，クランプ時の左右の
アーム１の中心とガイドチューブ３の中心とはズレがあ
りワークＸとワークＹの芯ズレのため，第２図(b)のス
テップ２の状態になるので，ハンドを回転させて，ワー
クＸとワークＹの芯ズレを修正しワークＹにワークＸを
嵌合させ，アーム１を開いてアーム１を上昇させて組付
作業が完了するようになっている。

よって従来ロボットに，この考案のロボットハンドを用
いることにより，困難とされている薄物部品の取出し，
取付作業のロボット化ができようになった。

（考案の効果） この考案は以上詳述したようにして成るので，ロボット
ハンドの爪は，バネを介して取付られているためロボッ
トハンドの上下運動の誤差を吸収でき，しかも正確にワ
ーク上面に爪のパット部が接触し，クランプ時は，爪下
面のエッジ部が一枚のワークの下面に入り必要な一枚を
上方に浮かせながら爪の溝内にワークが入ってクランプ
されて，一枚のみを正確に取出すことができる。

またシート位置（ワークの位置）決め高さがばらついて
いても左右各単独に沈みこむため，爪が沈む位置でクラ
ンプすれば，上述のようにパット部でクランプ位置が決
まって確実に取出しできる。

また組立時はロボットハンドを回転させて組付対象部品
との芯合せを行うことができる。

従ってこの考案によれば，従来のロボットを使用して，
重ね積みされた薄物部品の取付し組付けが容易に行うこ
とのできるロボットハンドを提供できる。

このようにして，１mm前後の薄物部品の取出し，組付け
作業のロボット化が安価に実現でき，人手に頼っていた
該作業の省人化をすることが可能になった。

【図面の簡単な説明】

第１図(a)はこの考案の一実施例の構造概要を示し，第
１図(b)は第１図(a)のＰ部の拡大図，第２図(a),(b)
は，薄物部品の取出し時および組付け時の作動図を各ス
テップ毎に示したものである。 １……アーム，２……アーム開閉用シリンダ， ３……ガイドチューブ，４……ハンド本体， ５……爪，６……スプリング， Ａ……爪のパット面，Ｂ……爪のエッジ， Ｃ……爪の傾斜面，Ｄ……爪の溝， Ｘ……ワーク（薄物部品），Ｙ……ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】アーム開閉シリンダによって開閉する左右
   の各アームにそれぞれハンド本体を設け，該ハンド本体
   にばね圧された爪を設け，該爪はワーク上面に接触する
   ためのパット部を有し，かつ先端部に溝とエッジ部とを
   設けたことを特長とする，薄物部品組付用ロボットハン
   ド。