JPH0650778U - アーム回動式作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的は、アームの回動範囲を自由に且つ容易
に変更することのできるアーム回動式作業装置を提供す
ることにある。 【構成】 基端部が支持部に回動自在に枢支されるアー
ムと、そのアームを前記支持部に対して回動させるアク
チュエータと、そのアクチュエータの作動を制御する制
御手段とが設けられ、前記支持部に、アームの回動限度
を規制するアーム受け止め部と、アームが前記回動限度
又はその直前に回動したことを検出する検出センサとが
設けられ、制御手段が、前記検出センサの検出情報に基
づいて、アクチュエータによるアームの回動限度側への
回動操作を停止するように構成されているアーム回動式
作業装置において、アームに、前記アーム受け止め部に
て受け止められる被受け止め部が、着脱自在に設けら
れ、前記検出センサが、前記被受け止め部の存否を検出
するように構成されているアーム回動式作業装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、基端部が支持部に回動自在に枢支されるアームと、そのアームを前 記支持部に対して回動させるアクチュエータと、そのアクチュエータの作動を制 御する制御手段とが設けられ、前記支持部に、前記アームの回動限度を規制する アーム受け止め部と、前記アームが前記回動限度又はその直前に回動したことを 検出する検出センサとが設けられ、前記制御手段が、前記検出センサの検出情報 に基づいて、前記アクチュエータによる前記アームの前記回動限度側への回動操 作を停止するように構成されているアーム回動式作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来のアーム回動式作業装置として、アームが２段に構成されているものを、 図５及び図６にて説明する。 先ず、アーム２の構成について説明すると、アーム２の基端部２ｄがベースフ レーム１に設けられた支持部１ａに回動自在に枢支されており、支持部１ａに、 アーム２を支持部１ａに対して縦軸芯Ｐ１回りで回動させるアクチュエータとし ての電動モータＭ１と、アーム２そのものを受止めて、アーム２の回動限度を規 制するアーム受け止め部１ｃと、アーム２が回動限度直前に回動したことを検出 する検出センサとしてのマイクロスイッチ１ｂとが設けられ、アーム２の基端部 ２ｄには筒体２１が枢支され、この筒体２１の外壁には検出センサ１ｂにて検出 される被検出体２０が固着されている。そして、電動モータＭ１の作動を制御す る制御手段としての制御装置Ｓが、ベースフレーム１に設けられている。 従って、従来では、アーム２の回動に伴い筒体２１及び被検出体２０が縦軸芯 Ｐ１回りで回動し、アーム２が回動限度直前に達すると、マイクロスイッチ１ｂ は被検出体２０の存否を検出し、その検出結果に基づいて、制御装置Ｓは電動モ ータＭ１の作動を停止させるように構成されている。 尚、アーム３についてもアーム２と同様に構成されているので説明は省略する が、図中、２ａ，２ｂ，２ｃ夫々はアーム２に設けられた支持部，マイクロスイ ッチ，アーム受け止め部であり、３ｄはアーム３の基端部、３１は筒体、３０は 被検出体、４は物品支持具、Ｍ２はアーム２を支持部２ａに対して縦軸芯Ｐ２回 りで回動させる電動モータ、Ｍ３は物品支持具４を駆動する電動モータである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記従来のアーム回動式作業装置では、使用条件の変更等の理 由でアームの回動範囲を変更する必要が生じた場合、アーム受け止め部を、異な る回動限度に規制するものに交替すると共に、被検出体又はマイクロスイッチの 位置を変更しなければならなかった。 このため、アームの回動範囲を変更することは、多数の箇所についての作業を 要する手間のかかる作業であり、しかも、アームの回動範囲を細かく規定するこ とは非常に困難であった。 本考案は上記の実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、アームの回 動範囲を自由に且つ容易に変更することのできるアーム回動式作業装置を提供す ることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案のアーム回動式作業装置は、基端部が支持部に回動自在に枢支されるア ームと、そのアームを前記支持部に対して回動させるアクチュエータと、そのア クチュエータの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記支持部に、前記アー ムの回動限度を規制するアーム受け止め部と、前記アームが前記回動限度又はそ の直前に回動したことを検出する検出センサとが設けられ、前記制御手段が、前 記検出センサの検出情報に基づいて、前記アクチュエータによる前記アームの前 記回動限度側への回動操作を停止するように構成されているアーム回動式作業装 置であって、 その特徴構成は、前記アームに、前記アーム受け止め部にて受け止められる被 受け止め部が、着脱自在に設けられ、前記検出センサが、前記被受け止め部の存 否を検出するように構成されている点にある。

【０００５】

【作用】

本考案の特徴構成によれば、アームの回動に伴い、アーム受け止め部にて受け 止められる被受け止め部が回動し、アームが回動限度又はその直前に達すると、 検出センサが被受け止め部の存否を検出し、その検出結果に基づいて、制御手段 がアクチュエータによるアームの回動限度側への回動操作を停止する。 つまり、この被受け止め部は、アーム受け止め部にて受け止められると共に、 検出センサにて検出される被検出体としても機能するように構成されているので 、被受け止め部を、被受け止め部のアーム回動方向の幅が異なるものと交替する ことにより、アームの回動範囲を変更することができる。

【０００６】

【考案の効果】

従って、上記特徴構成によれば、被受け止め部のみを、被受け止め部のアーム 回動方向の幅が異なるものと交替することにより、アームの回動範囲を変更する ことができるので、変更作業が容易で、且つ、被受け止め部の幅を変更してアー ムの回動範囲を自由に規定することのできるアーム回動式作業装置を提供するに 至った。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案のアーム回動式作業装置を、物品移載装置に適用した実施例を図 面に基づいて説明する。 図１に示すように、所定位置にあるパレット５上に段積された物品Ｄを、コン ベア６上に移載する移載装置が設けられている。 この移載装置は、ベースフレーム１と、２本のアーム２，３と、物品支持具４ とより構成されている。

【０００８】 先ず、図１〜図３にて、アーム２について説明すると、アーム２の基端部２ｄ がベースフレーム１に設けられた支持部１ａに対し回動自在に枢支されており、 支持部１ａには、アーム２を支持部１ａに対して縦軸芯Ｐ１回りで回動させるア クチュエータとしての電動モータＭ１と、アーム２の回動限度を規制するアーム 受け止め部１ｅと、アーム２が回動限度直前に回動したことを検出する検出セン サとしてのマイクロスイッチ１ｂとが設けられ、アーム２の基端部２ｄには、筒 体２１が枢支されている。 そして、この筒体２１の外壁には、前記アーム受け止め部１ｅにて受け止めら れる被受け止め部２２がネジ止めされており、ベースフレーム１には、電動モー タＭ１の作動を制御する制御手段としての制御装置Ｓが設けられている。

【０００９】 従って、アーム２の回動に伴い筒体２１及び被受け止め部２２が縦軸芯Ｐ１回 りで回動し、アーム２が回動限度直前に達すると、マイクロスイッチ１ｂは被受 け止め部２２の存否を検出し、その検出結果に基づいて、制御装置Ｓは電動モー タＭ１によるアーム２の回動限度側への回動操作を停止するように構成されてお り、アーム２の回動範囲は、アーム受け止め部１ｅにより強制的に制限されてい る。

【００１０】 又、アーム３についてもアーム２と同様に構成されているので説明は省略する が、図中、２ａ，２ｂ，２ｅ夫々はアーム２に設けられた支持部，マイクロスイ ッチ，アーム受け止め部であり、３ｄはアーム３の基端部、３１は筒体、３２は 被受け止め部、４は物品支持具、Ｍ２はアーム２を支持部２ａに対して縦軸芯Ｐ ２回りで回動させる電動モータ、Ｍ３は物品支持具４を上下に駆動する電動モー タである。

【００１１】 図４に示すように、物品支持具４には、物品Ｄの上面を吸着支持する複数の吸 着パッド４２と、吸着パッド４２に吸着支持された物品Ｄを挟持する挟持部４１ と、物品Ｄに対して上方から投光する投光部４３と、物品Ｄからの反射光を受光 する受光部４４とが設けられている。 受光部４４の画像信号は、制御装置Ｓに入力され、制御装置Ｓは、受光部４４ からの情報に基づいて物品Ｄの個々の位置を判別するように構成されている。

【００１２】 パレット５上に載置される物品Ｄの配置パターンは、物品Ｄの大きさなどによ り変化するが、各パターンには夫々パターンコードが定められている。このパタ ーンコードを制御装置Ｓに入力すると、制御装置Ｓは、予め定められた順序で物 品Ｄをコンベア６上に移載すべく、電動モータＭ１，Ｍ２を駆動させてアーム２ ，３を回動させ、受光部４４からの情報に基づいて電動モータＭ３を駆動させて 物品支持具４を操作する。

【００１３】 尚、被受け止め部２２は、図２の如く交換可能な構造になっており、アーム２ の回動範囲を変更する場合には、被受け止め部２２のα方向又はβ方向の幅を変 更したものと交換することにより、回動範囲を自由に変更することができるよう に構成されている。

【００１４】 〔別実施例〕 上記実施例では、２本のアーム２，３より構成されているが、このアームの数 は、２本に限定されるものではない。 上記実施例では、マイクロスイッチ１ｂにより、アーム２が回動限度直前に回 動したことを検出しているが、このマイクロスイッチ１ｂを、アーム２が回動限 度に回動したことを検出するように設けても良い。

【００１５】 尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記 すが、該記入により本考案は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業装置の側面図

【図２】アーム基端部底面図

【図３】アーム基端部断面図

【図４】物品支持具の側面図

【図５】従来例に係る作業装置の平面図

【図６】従来例に係る作業装置の側面図

【符号の説明】

１ａ，２ａ 支持部 １ｂ，２ｂ 検出センサ １ｅ，２ｅ アーム受け止め部 ２，３ アーム ２２，３２ 被受け止め部 Ｍ１，Ｍ２ アクチュエータ Ｓ 制御手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端部が支持部（１ａ，２ａ）に回動自
   在に枢支されるアーム（２，３）と、そのアーム（２，
   ３）を前記支持部（１ａ，２ａ）に対して回動させるア
   クチュエータ（Ｍ１，Ｍ２）と、そのアクチュエータ
   （Ｍ１，Ｍ２）の作動を制御する制御手段（Ｓ）とが設
   けられ、 前記支持部（１ａ，２ａ）に、前記アーム（２，３）の
   回動限度を規制するアーム受け止め部（１ｅ，２ｅ）
   と、前記アーム（２，３）が前記回動限度又はその直前
   に回動したことを検出する検出センサ（１ｂ，２ｂ）と
   が設けられ、 前記制御手段（Ｓ）は、前記検出センサ（１ｂ，２ｂ）
   の検出情報に基づいて、前記アクチュエータ（Ｍ１，Ｍ
   ２）による前記アーム（２，３）の前記回動限度側への
   回動操作を停止するように構成されているアーム回動式
   作業装置であって、 前記アーム（２，３）に、前記アーム受け止め部（１
   ｅ，２ｅ）にて受け止められる被受け止め部（２２，３
   ２）が、着脱自在に設けられ、 前記検出センサ（１ｂ，２ｂ）は、前記被受け止め部
   （２２，３２）の存否を検出するように構成されている
   アーム回動式作業装置。