JPH0651047A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
- Publication number
- JPH0651047A JPH0651047A JP20664792A JP20664792A JPH0651047A JP H0651047 A JPH0651047 A JP H0651047A JP 20664792 A JP20664792 A JP 20664792A JP 20664792 A JP20664792 A JP 20664792A JP H0651047 A JPH0651047 A JP H0651047A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- satellite
- satellites
- positioning
- dop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＳＡ実施如何にかかわらず測位精度が最良の
ＧＰＳ衛星の組合せを選択可能にする。 【構成】 各可視衛星についてＤＯＰ値に加え（１０
６）、ＵＥＲＥ値を計算する（１１２）。測位計算（１
１０）に使用する衛星の組合せを選択する際、ＤＯＰ値
とＵＥＲＥ値の積を用いる（１１４）。ＤＯＰ値とＵＥ
ＲＥ値の積が小さいほど最良の測位精度となる。ＳＡの
実施如何にかかわらず最良の測位精度を得ることができ
る。
ＧＰＳ衛星の組合せを選択可能にする。 【構成】 各可視衛星についてＤＯＰ値に加え（１０
６）、ＵＥＲＥ値を計算する（１１２）。測位計算（１
１０）に使用する衛星の組合せを選択する際、ＤＯＰ値
とＵＥＲＥ値の積を用いる（１１４）。ＤＯＰ値とＵＥ
ＲＥ値の積が小さいほど最良の測位精度となる。ＳＡの
実施如何にかかわらず最良の測位精度を得ることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地球周回軌道上に打ち
上げられた所定個数のＧＰＳ（Global Positioning Sys
tem ）衛星から信号を受信して自動車等の移動体の測位
を行うＧＰＳに関し、特にその受信機における衛星選択
方法の改良に関する。
上げられた所定個数のＧＰＳ（Global Positioning Sys
tem ）衛星から信号を受信して自動車等の移動体の測位
を行うＧＰＳに関し、特にその受信機における衛星選択
方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から送信さ
れる信号に基づき測位を行い、その結果を移動体（例え
ば自動車）の操縦者等に報知する装置である。ＧＰＳ受
信機においては、ＧＰＳ衛星から送信される信号の伝搬
時間から当該衛星の擬似距離（受信機の時計誤差等を含
む距離）を求めている。従って、受信機の時計誤差等を
除去し搭載される移動体等の位置を正確に求めるために
は、三次元測位の場合４個のＧＰＳ衛星から信号を受信
することが必要である。このため、ＧＰＳ受信機は、よ
り精度良く測位を行うことが可能な４個のＧＰＳ衛星の
組合せを選択決定する機能を備えている。
れる信号に基づき測位を行い、その結果を移動体（例え
ば自動車）の操縦者等に報知する装置である。ＧＰＳ受
信機においては、ＧＰＳ衛星から送信される信号の伝搬
時間から当該衛星の擬似距離（受信機の時計誤差等を含
む距離）を求めている。従って、受信機の時計誤差等を
除去し搭載される移動体等の位置を正確に求めるために
は、三次元測位の場合４個のＧＰＳ衛星から信号を受信
することが必要である。このため、ＧＰＳ受信機は、よ
り精度良く測位を行うことが可能な４個のＧＰＳ衛星の
組合せを選択決定する機能を備えている。
【０００３】図２には、ＧＰＳ受信機の概略構成が示さ
れている。この図に示されるように、ＧＰＳ受信機はア
ンテナ１０及び受信復調部１２を備えている。受信復調
部１２は、アンテナ１０によりＧＰＳ衛星からの信号を
受信し、これを復調・デコードする。ＧＰＳ衛星から送
信される信号はＰＮコード（擬似雑音コード）を用いて
スペクトラム拡散変調されており、受信復調部１２は、
内部で発生されるＰＮコードによりこれをスペクトラム
逆拡散する。受信復調部１２の後段に接続されている擬
似距離計算部１４は、ＰＮコードの位相情報に基づき衛
星時刻（衛星から信号を送信していく）を求め、さらに
各衛星の擬似距離を計算する。
れている。この図に示されるように、ＧＰＳ受信機はア
ンテナ１０及び受信復調部１２を備えている。受信復調
部１２は、アンテナ１０によりＧＰＳ衛星からの信号を
受信し、これを復調・デコードする。ＧＰＳ衛星から送
信される信号はＰＮコード（擬似雑音コード）を用いて
スペクトラム拡散変調されており、受信復調部１２は、
内部で発生されるＰＮコードによりこれをスペクトラム
逆拡散する。受信復調部１２の後段に接続されている擬
似距離計算部１４は、ＰＮコードの位相情報に基づき衛
星時刻（衛星から信号を送信していく）を求め、さらに
各衛星の擬似距離を計算する。
【０００４】この図に示されるＧＰＳ受信機は、さら
に、データ入力部１６、可視衛星計算部１８、最適衛星
選択部２０及び測位計算部２２を備えている。データ入
力部１６は、移動体の操縦者等によって操作される入力
装置であり、測位計算に使用する衛星を選択するにあた
ってはこのデータ入力部１６から移動体の概略位置（初
期位置）及び時刻が入力される。可視衛星計算部１８
は、データ入力部１６から入力される初期位置及び時刻
と、受信復調部１２によって得られたデータ（アルマナ
ックデータ、エフェメリスデータ等）に基づき現在の使
用者位置から見ることができる衛星、すなわち可視衛星
を計算する。最適衛星選択部２０は、可視衛星計算部１
８の計算結果に基づき測位計算に最適な、すなわち最も
良好な精度で測位計算を行うことができる４個の衛星の
組合せを選択し、その選択結果を測位計算部２２に出力
する。また、最適衛星選択部２０は、選択した衛星の組
合せに係る受信周波数を受信復調部１２に設定する。測
位計算部２２は、最適衛星選択部２０により選択された
組合せに係る衛星の擬似距離を擬似距離計算部１４から
入力し、これに基づき所定のアルゴリズムによる測位計
算を実行する。この測位計算の結果は、ＧＰＳによる測
位結果として表示器等に出力される。
に、データ入力部１６、可視衛星計算部１８、最適衛星
選択部２０及び測位計算部２２を備えている。データ入
力部１６は、移動体の操縦者等によって操作される入力
装置であり、測位計算に使用する衛星を選択するにあた
ってはこのデータ入力部１６から移動体の概略位置（初
期位置）及び時刻が入力される。可視衛星計算部１８
は、データ入力部１６から入力される初期位置及び時刻
と、受信復調部１２によって得られたデータ（アルマナ
ックデータ、エフェメリスデータ等）に基づき現在の使
用者位置から見ることができる衛星、すなわち可視衛星
を計算する。最適衛星選択部２０は、可視衛星計算部１
８の計算結果に基づき測位計算に最適な、すなわち最も
良好な精度で測位計算を行うことができる４個の衛星の
組合せを選択し、その選択結果を測位計算部２２に出力
する。また、最適衛星選択部２０は、選択した衛星の組
合せに係る受信周波数を受信復調部１２に設定する。測
位計算部２２は、最適衛星選択部２０により選択された
組合せに係る衛星の擬似距離を擬似距離計算部１４から
入力し、これに基づき所定のアルゴリズムによる測位計
算を実行する。この測位計算の結果は、ＧＰＳによる測
位結果として表示器等に出力される。
【０００５】図３には、この装置の動作の流れ、特に測
位計算に使用する衛星の選択に係る動作の流れが示され
ている。この図に示されるように、まずデータ入力部１
６から測位位置及び現在時刻が入力されると（１００）
可視衛星計算部１８によって全てのＧＰＳ衛星の仰角が
計算される（１０２）。さらに、可視衛星計算部１８
は、ステップ１０２において求めた仰角が所定値以上、
例えば５°以上のものを可視衛星と定める（１０４）。
位計算に使用する衛星の選択に係る動作の流れが示され
ている。この図に示されるように、まずデータ入力部１
６から測位位置及び現在時刻が入力されると（１００）
可視衛星計算部１８によって全てのＧＰＳ衛星の仰角が
計算される（１０２）。さらに、可視衛星計算部１８
は、ステップ１０２において求めた仰角が所定値以上、
例えば５°以上のものを可視衛星と定める（１０４）。
【０００６】このようにして、可視衛星が計算される
と、最適衛星選択部２０は、可視衛星とされたＧＰＳ衛
星全ての組合せについてＤＯＰ（Dilution Of Precisio
n ：位置精度劣化指数）の値を計算する（１０６）。Ｄ
ＯＰ値とは、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の幾何学的な位
置関係を基にして演算される値であり、測位結果の安定
性を表すために用いられる指標である。ＤＯＰ値は、次
に示す式（１）〜（３）により定義される値である。
と、最適衛星選択部２０は、可視衛星とされたＧＰＳ衛
星全ての組合せについてＤＯＰ（Dilution Of Precisio
n ：位置精度劣化指数）の値を計算する（１０６）。Ｄ
ＯＰ値とは、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の幾何学的な位
置関係を基にして演算される値であり、測位結果の安定
性を表すために用いられる指標である。ＤＯＰ値は、次
に示す式（１）〜（３）により定義される値である。
【０００７】まず、式（１）に示す行列式Ｇu を考え
る。
る。
【０００８】
【数１】 次に、この行列式Ｇu とその転置行列の積の逆行列は、
次の式（２）のように表される。
次の式（２）のように表される。
【０００９】
【数２】 この式において、対角要素以外は通常０である。ＤＯＰ
のうち、ＧＤＯＰ（Geometrical ＤＯＰ：幾何学的位置
精度劣化指数）はこの行列のトレースとして定義され、
他のＤＯＰと併せ次の式（３）のように定義される。
のうち、ＧＤＯＰ（Geometrical ＤＯＰ：幾何学的位置
精度劣化指数）はこの行列のトレースとして定義され、
他のＤＯＰと併せ次の式（３）のように定義される。
【００１０】
【数３】 ここに、ＰＤＯＰはPositional ＤＯＰ、ＨＤＯＰはHo
rizontal ＤＯＰ、ＶＤＯＰはVirtical ＤＯＰ、ＴＤ
ＯＰはTime ＤＯＰである。
rizontal ＤＯＰ、ＶＤＯＰはVirtical ＤＯＰ、ＴＤ
ＯＰはTime ＤＯＰである。
【００１１】最適衛星選択部２０は、このようにして定
義されるＤＯＰ値、例えばＧＤＯＰ値やＰＤＯＰ値を計
算し、この結果に基づき測位計算に使用する衛星の組合
せを選択する（１０８）。すなわち、ＤＯＰ値が小さい
ほど測位計算の精度が向上すると考えられるため、最も
ＤＯＰ値が小さい衛星の組合せを選択する。測位計算部
２２は、最適衛星選択部２０によって選択された組合せ
に係る衛星を用いて、所定のアルゴリズムによる測位計
算を実行する（１１０）。
義されるＤＯＰ値、例えばＧＤＯＰ値やＰＤＯＰ値を計
算し、この結果に基づき測位計算に使用する衛星の組合
せを選択する（１０８）。すなわち、ＤＯＰ値が小さい
ほど測位計算の精度が向上すると考えられるため、最も
ＤＯＰ値が小さい衛星の組合せを選択する。測位計算部
２２は、最適衛星選択部２０によって選択された組合せ
に係る衛星を用いて、所定のアルゴリズムによる測位計
算を実行する（１１０）。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな動作により測位計算に使用する衛星を選択する構成
においては、ＳＡが実施された場合に最良の測位精度が
得られる衛星を選択できるとは限らないという問題点が
あった。ここに、ＳＡとは、Seletive Availability を
言う。ＧＰＳにおいては、測位に使用されるコードとし
てはＰコードとＣ／Ａ（Clear Acquision ）コードとが
あり、通常の使用者にはＣ／Ａコードしか開放されてい
ない。このＣ／Ａコードについては、これを用いて行わ
れる測位の精度を故意に劣化させる運用、すなわちＳＡ
が実施される。ＳＡが実施された場合には、ＤＯＰ値に
より評価された位置関係が良好であっても、必しも良好
な測位精度を得られるとは限らない。
うな動作により測位計算に使用する衛星を選択する構成
においては、ＳＡが実施された場合に最良の測位精度が
得られる衛星を選択できるとは限らないという問題点が
あった。ここに、ＳＡとは、Seletive Availability を
言う。ＧＰＳにおいては、測位に使用されるコードとし
てはＰコードとＣ／Ａ（Clear Acquision ）コードとが
あり、通常の使用者にはＣ／Ａコードしか開放されてい
ない。このＣ／Ａコードについては、これを用いて行わ
れる測位の精度を故意に劣化させる運用、すなわちＳＡ
が実施される。ＳＡが実施された場合には、ＤＯＰ値に
より評価された位置関係が良好であっても、必しも良好
な測位精度を得られるとは限らない。
【００１３】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、ＳＡが実施されて
いる場合であっても良好な測位精度を得ることが可能な
衛星の組合せを常に選択できるようにすることを目的と
する。
とを課題としてなされたものであり、ＳＡが実施されて
いる場合であっても良好な測位精度を得ることが可能な
衛星の組合せを常に選択できるようにすることを目的と
する。
【００１４】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、各可視衛星につい
てＵＥＲＥ（User Equivalent Range Error ：使用者等
価距離誤差）値を計算し、計算により求められたＤＯＰ
値とＵＥＲＥ値の積に基づき測位計算に使用する衛星の
組合せを決定することを特徴とする。
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、各可視衛星につい
てＵＥＲＥ（User Equivalent Range Error ：使用者等
価距離誤差）値を計算し、計算により求められたＤＯＰ
値とＵＥＲＥ値の積に基づき測位計算に使用する衛星の
組合せを決定することを特徴とする。
【００１５】
【作用】本発明においては、ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積
により測位計算に使用する衛星の組合せが決定される。
ＵＥＲＥ値とは、ＧＰＳ衛星の軌道データの誤差、衛星
の時計誤差、電流層遅延による誤差、対流圏遅延による
誤差、マルチパスによる誤差、及び受信機雑音による誤
差の２乗和の平方根である。従って、ＵＥＲＥ値は、Ｓ
Ａにより測位精度が故意に劣化させられている場合にこ
れを反映できる数値であり、その値が小さいほど誤差が
小さく、大きいほど誤差が大きいことを示している。本
発明においては、ＤＯＰ値とこのＵＥＲＥ値の積により
使用者位置の測位誤差を推定し、その結果に基づき測位
計算に使用する衛星の組合せを決定しているため、ＳＡ
の実施如何にかかわらず常に最適な衛星の組合せを選択
することができる。
により測位計算に使用する衛星の組合せが決定される。
ＵＥＲＥ値とは、ＧＰＳ衛星の軌道データの誤差、衛星
の時計誤差、電流層遅延による誤差、対流圏遅延による
誤差、マルチパスによる誤差、及び受信機雑音による誤
差の２乗和の平方根である。従って、ＵＥＲＥ値は、Ｓ
Ａにより測位精度が故意に劣化させられている場合にこ
れを反映できる数値であり、その値が小さいほど誤差が
小さく、大きいほど誤差が大きいことを示している。本
発明においては、ＤＯＰ値とこのＵＥＲＥ値の積により
使用者位置の測位誤差を推定し、その結果に基づき測位
計算に使用する衛星の組合せを決定しているため、ＳＡ
の実施如何にかかわらず常に最適な衛星の組合せを選択
することができる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図２及び図３に示される従来例
と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
基づき説明する。なお、図２及び図３に示される従来例
と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
【００１７】図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ
受信機の動作、特にその衛星選択に関連する動作の流れ
が示されている。本実施例のＧＰＳ受信機は、装置構成
としては図２と同様の装置構成で足りる。そこで、以
下、図１のフローチャートに基づき本実施例の特徴に係
る動作について説明する。
受信機の動作、特にその衛星選択に関連する動作の流れ
が示されている。本実施例のＧＰＳ受信機は、装置構成
としては図２と同様の装置構成で足りる。そこで、以
下、図１のフローチャートに基づき本実施例の特徴に係
る動作について説明する。
【００１８】この図に示されるように、本実施例におけ
る衛星選択に関連する動作の流れは、ステップ１０６ま
では従来例の動作とほぼ同じである。この実施例におい
て特徴的な点は、ステップ１０６実行後、最適衛星選択
部２０がＵＥＲＥ値を計算する（１１２）点にある。Ｕ
ＥＲＥ値は、前述したように、衛星の軌道誤差と各種の
誤差の２乗の平方根として定義されており、最適衛星選
択部２０は可視衛星計算部１８によって求められた全て
の可視衛星についてこのＵＥＲＥ値を計算する。最適衛
星選択部２０は、与えられたＤＯＰ値とＵＥＲＥ値を乗
じ、その結果に基づき測位計算に使用する衛星の組合せ
を選択する（１１４）。すなわち、本実施例において
は、ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積の値に基づき、測位計算
に係る誤差を推定し、その値がより小さな衛星の組合せ
を測位計算に使用する組合せとして選択している。
る衛星選択に関連する動作の流れは、ステップ１０６ま
では従来例の動作とほぼ同じである。この実施例におい
て特徴的な点は、ステップ１０６実行後、最適衛星選択
部２０がＵＥＲＥ値を計算する（１１２）点にある。Ｕ
ＥＲＥ値は、前述したように、衛星の軌道誤差と各種の
誤差の２乗の平方根として定義されており、最適衛星選
択部２０は可視衛星計算部１８によって求められた全て
の可視衛星についてこのＵＥＲＥ値を計算する。最適衛
星選択部２０は、与えられたＤＯＰ値とＵＥＲＥ値を乗
じ、その結果に基づき測位計算に使用する衛星の組合せ
を選択する（１１４）。すなわち、本実施例において
は、ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積の値に基づき、測位計算
に係る誤差を推定し、その値がより小さな衛星の組合せ
を測位計算に使用する組合せとして選択している。
【００１９】従って、本実施例によれば、ＳＡの実施如
何にかかわらず常に最適な衛星の組合せを選択すること
ができる。すなわち、ＳＡが実施されている場合には、
ＤＯＰ値のみによって測位計算に使用する衛星の組合せ
を選択すると、常に最良の測位精度が得られるとは限ら
ない。本実施例においては、ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値との
積を測位精度の評価に用いているため、ＳＡが実施され
ている場合にも、これを反映して常に最良の測位精度が
得られる衛星の組合せを選択することができる。
何にかかわらず常に最適な衛星の組合せを選択すること
ができる。すなわち、ＳＡが実施されている場合には、
ＤＯＰ値のみによって測位計算に使用する衛星の組合せ
を選択すると、常に最良の測位精度が得られるとは限ら
ない。本実施例においては、ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値との
積を測位精度の評価に用いているため、ＳＡが実施され
ている場合にも、これを反映して常に最良の測位精度が
得られる衛星の組合せを選択することができる。
【００２０】なお、図１に示される動作の流れは一例で
あり、各種の変形が可能であることは言うまでもない。
あり、各種の変形が可能であることは言うまでもない。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積に基づき測位計算に使用する
衛星の組合せを決定するようにしたため、ＳＡが実施さ
れている場合でも最良の測位精度が得られる衛星の組合
せを選択することができる。
ＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積に基づき測位計算に使用する
衛星の組合せを決定するようにしたため、ＳＡが実施さ
れている場合でも最良の測位精度が得られる衛星の組合
せを選択することができる。
【図１】本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機における
動作のうち、衛星選択に関連する動作の流れを示すフロ
ーチャートである。
動作のうち、衛星選択に関連する動作の流れを示すフロ
ーチャートである。
【図２】ＧＰＳ受信機の一例構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】一従来例に係るＧＰＳ受信機の動作のうち、衛
星選択に関連する動作の流れを示すフローチャートであ
る。
星選択に関連する動作の流れを示すフローチャートであ
る。
１０ アンテナ １２ 受信復調部 １４ 擬似距離計算部 １６ データ入力部 １８ 可視衛星計算部 ２０ 最適衛星選択部 ２２ 測位計算部 ＤＯＰ 位置精度劣化指数 ＵＥＲＥ 使用者等価距離誤差
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星の中から可視衛星を求める手
段と、 求められた可視衛星の各組合せについてＤＯＰ値を計算
する手段と、 求められた各可視衛星についてＵＥＲＥ値を計算する手
段と、 計算により求められたＤＯＰ値とＵＥＲＥ値の積に基づ
き測位計算に使用する衛星の組合せを決定する手段と、 を備えることを特徴とするＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20664792A JPH0651047A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20664792A JPH0651047A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0651047A true JPH0651047A (ja) | 1994-02-25 |
Family
ID=16526818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20664792A Pending JPH0651047A (ja) | 1992-08-03 | 1992-08-03 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0651047A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| US7292184B2 (en) | 2004-08-23 | 2007-11-06 | Seiko Epson Corporation | Positioning system, positioning terminal, information provision device, positioning method, control program for positioning system, and computer-readable recording medium for recording control program for positioning system |
| JPWO2015159563A1 (ja) * | 2014-04-18 | 2017-04-13 | 三菱電機株式会社 | 位置計測装置および位置計測方法 |
| JP2019060617A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | カシオ計算機株式会社 | 衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラム |
| KR20200077432A (ko) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | Uere 산출 방법, uere 결정 방법, 컴퓨터 구현 데이터 구조, 이용, 장치, 및 컴퓨터 구현 프로그램 |
-
1992
- 1992-08-03 JP JP20664792A patent/JPH0651047A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
| US7292184B2 (en) | 2004-08-23 | 2007-11-06 | Seiko Epson Corporation | Positioning system, positioning terminal, information provision device, positioning method, control program for positioning system, and computer-readable recording medium for recording control program for positioning system |
| JPWO2015159563A1 (ja) * | 2014-04-18 | 2017-04-13 | 三菱電機株式会社 | 位置計測装置および位置計測方法 |
| JP2019060617A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | カシオ計算機株式会社 | 衛星電波受信装置、電子時計、測位制御方法及びプログラム |
| KR20200077432A (ko) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | Uere 산출 방법, uere 결정 방법, 컴퓨터 구현 데이터 구조, 이용, 장치, 및 컴퓨터 구현 프로그램 |
| JP2020109399A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-16 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Ｕｅｒｅの確定方法、ｕｅｒｅの決定方法、コンピュータ実装データ構造、使用、装置、およびコンピュータ実装プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5251090B2 (ja) | 測位方法、プログラム及び測位装置 | |
| CN101799529B (zh) | 初始位置确定方法、定位方法及定位装置 | |
| RU2326398C2 (ru) | Процедура поиска сигналов для системы определения местоположения | |
| US6727850B2 (en) | Method and apparatus for selecting optimal satelittes in global positioning system | |
| JP5186874B2 (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
| US8164513B2 (en) | Present position locating method | |
| US6865478B2 (en) | Determining the position of a receiver and/or the system time of a positioning system | |
| JP5109706B2 (ja) | 測位方法及び測位装置 | |
| JP4896746B2 (ja) | 衛星を利用した移動端末の測位 | |
| JP2002328157A (ja) | 測位誤差領域設定装置、測位誤差領域設定方法、測位誤差領域設定処理プログラムおよびナビゲーション装置 | |
| US9253751B2 (en) | Method of calculating movement speed and device for calculating movement speed | |
| KR20150001778A (ko) | Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치 | |
| CN101285879B (zh) | 初次定位输出位置运算决定方法、定位装置及电子设备 | |
| JPH0651047A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP2003121529A (ja) | 測位を遂行する方法および電子装置 | |
| JP2001311767A (ja) | Ｇｐｓ受信機及びｇｐｓ受信機におけるマルチパス判定方法 | |
| US6882306B2 (en) | Method for determining a position of an electronic device using a satellite positioning system | |
| JP2009109478A (ja) | 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
| JPH0618645A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP2004045126A (ja) | 衛星信号受信機 | |
| JP2002022818A (ja) | Ｇｐｓ受信機及びナビゲーションシステム | |
| JP2009103489A (ja) | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
| JP2021018218A (ja) | 変位計測方法および変位計測システム | |
| JP3182198B2 (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| JP4650334B2 (ja) | 衛星測位装置 |