JPH0651557B2

JPH0651557B2 - 自動油圧速度制御装置

Info

Publication number: JPH0651557B2
Application number: JP58502504A
Authority: JP
Inventors: ドナルドエムオーマン
Original assignee: KYATAPIRAA IND Inc
Current assignee: KYATAPIRAA IND Inc
Priority date: 1983-05-26
Filing date: 1983-07-18
Publication date: 1994-07-06
Anticipated expiration: 2009-07-06
Also published as: DE3369960D1; JPS60501404A; WO1984004742A1; KR840008788A; KR910008171B1; CA1218133A; EP0147393A1; EP0147393B1

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は、一般的に作業車両の油圧駆動式アタッチメン
トの操作制御装置に関し、詳細にはフォークリフトトラ
ックの油圧ポンプを駆動するモータの速度度を制御する
装置に関するものである。

背景技術作業車両、たとえばリフトトラックは、通常は、広範囲
の機能を遂行していることができる各種の油圧操作式機
器を装備している。それらの機能は、それぞれ、最適の
操作速度もしくは広範囲に異なる速度範囲をもってい
る。たとえば、リフト機能は、その関連操作レバーの増
分的動きに比例する速度範囲にわたって動作することが
要求され、これに対し、チルト機能はより遅い単一速度
で効率的に動作することが可能である。

要求された種々の速度は、作動油の流量を制御すること
によって得ることができることを、従来の技術は教えて
いる。作動油の流れは、アナログ制御装置を使用して、
油圧ポンプを駆動するモーターの速度を変化させること
によって制御されてきた。この装置は、ある時期には最
先端の技術水準にあったけれども、現在では、そのアナ
ログ設計技術が非常に時代遅れであり、デジタル設計技
術を取り入れた場合に比べて、信頼性、コスト優位性、
迅速性、または空間節減性が劣っている。その上、従来
の装置は、本質的に短命の部品、たとえば可変抵抗器を
使用している。また、装置は、ソフトウェアのプログラ
ムができなく、したがって、多数の異なる車両に容易に
適応することができない。

本発明は、上述の１つまたはそれ以上の問題点を克服す
ることを目指している。

発明の開示本発明の１つの特徴として、作業車両は、複数の作業要
素と関連操作要素を備えている。各作業要素は、それぞ
れあらかじめ定めた優先順位をもっている。作業要素へ
動力を供給するポンプには、制御可能なモーターが結合
されている。それぞれの操作要素の操作に応答してそれ
ぞれの操作信号を送り出す手段が設けられている。さら
に、信号をあらかじめ定めたデジタル信号に変換する手
段へ最高の優先順位をもつ制御信号のみがパスすること
を許す手段が含まれている。デジタル信号の受信に応答
してポンプ・モーターの速度を制御する別の手段を使用
することができる。

自動モーター制御装置は、作業車両に装備された油圧機
器に組み合せて使用するようになっている。自動モータ
ー制御装置は、各操作要素の操作に応答してモーター速
度を表わすデジタル信号を、プログラムされたデータ処
理装置へ送る。これらの諸機能は、デジタル設計技術の
使用を通じて行われるので、アナログ式すなわち油圧式
モーター制御装置に付随する多くの固有の欠点が回避さ
れている。たとえば、従来の技術は、その制御方式に可
変抵抗器を使う必要があった。これらの抵抗器は、過酷
な環境にさらされ、そのため、従来の制御装置において
は、電子部品より平均寿命が短かかった。本発明は、可
変抵抗器を簡単なスイッチと非接触センサに置き換えて
いる。また、本発明は、単にソフトウェアを変更するだ
けで広範囲の車両に使えるように制御装置を適応させる
プログラム可能なデータ処理装置を用いている。すなわ
ち、本発明における作業車両は、それぞれがあらかじめ
定めた優先順位をもつ動力要素と、それに関連する操作
要素、および該動力要素へ動力を供給するポンプに接続
された制御可能なモータを備えた形式であり、操作要素
が互いに並列に接続され、それぞれの操作要素の操作に
応答してそれぞれの操作信号を送り出す信号手段と、該
操作信号を受信し、最も遅いモータ速度を要求する動力
要素の操作信号を選択的にパスさせ、受信した他のすべ
ての操作信号をブロックする選択手段と、パスした信号
を受信し、複数のあらかじめ定めた大きさを有するあら
かじめ定めたデジタル信号を送り出す変換手段と、デジ
タル信号の受信に応答してポンプモータの速度度を制御
する手段と、選択手段および変換手段と並列に設けら
れ、操作要素のうちの特定の操作要素の段階的な動きに
応答して不連続のあらかじめ定めた大きさのあらかじめ
定めたデジタル信号を制御手段に送り出す特定の手段
と、信号手段からの操作信号があるときに前記特定の手
段からの信号が制御手段に通らないようにブロックする
手段と、からなることを特徴とする。

図面の簡単な説明本発明のよき理解のために、以下の添付図面を参照され
たい。

第１図は、本発明を組み入れたリフトトラックの略側面
図、第２図は、本発明のブロック図、第３図は、モーター制御装置の一実施例の線図、第４図は、モーター制御装置の別の実施例の線図、およ
び第５図は、本発明に使用されたソフトウェアの流れ図で
ある。

発明を実施するための最良の形態第１図および第２図を参照すると、作業車両１０、たと
えばフォーク・リフト・トラックはマスト組立１２と関
連操作レバー１４、１６、１８、２０を備えている。

第１操作レバー１４は、マスト・リフト機能を両方向に
比例制御するために使用することができる。操作レバー
１４を第１の方向に動かすと、マストは操作レバー１４
を動かした距離に比例する速度で第１の方向に動く。同
様に、操作レバー１４を第１の方向とは逆の第２の方向
に動かすと、マストは操作レバー１４を動かした距離に
比例する速度で第２の方向に動く。操作レバー１６は、
マスト組立１２のチルト機能を両方向に制御することが
できる。

操作レバー１６を前方または後方に動かすと、それに対
応してマスト組立１２は作業車両１０に対し前方または
後方に傾斜する。操作レバー１８と２０は、多様な機
能、たとえば、サイドシフト、回転フォーク、クラン
プ、その他の特殊機能を制御するために使用することが
できる。４つの操作レバーが図示されているけれども、
所望であれば、もっと多いまたは少ない数の操作レバー
を本発明に使用することができる。そのほか、レバーを
動かす方向は、本発明の範囲内で、本明細書に記述した
ものと異なっていてもよい。

各操作レバー１４、１６、１８、２０は、それぞれのあ
らかじめ定めた優先順位を有している。マスト組立１２
の動作において、遂行される各機能は、その機能が最も
効率的にかつ好ましく遂行される１つまたはある範囲の
速度を有している。すべての機能が満足のいように働く
ことができる唯一の速度はなく、実際には、満足できる
性能を発揮するには、広い範囲の速度が必要である。し
たがって、２以上の操作レバー１４、１６、１８、２０
を同時に操作した場合にはどの速度を選択するかを制御
することが必要になる。本実施例においては、最小速度
を必要とする機能には、最高の優先順位が与えられてい
る。したがって、機能がより大きな速度を要求すればす
るほど、当然にその優先順位は下になる。

複数の動力手段１５、１７、１９、２１へ作動油を供給
するために、ポンプ３０には、制御可能な電動機２６が
連結されている。たとえば、動力手段は、説明した機能
を遂行するように配置された油圧シリンダにすることが
できる。作動油の流れは、操作レバー１４、１６、１
８、２０によって制御される複数の弁３４、３６、３
８、４０へ管路３２を通じて分配される。各操作レバー
１４、１６、１８、２０は、それぞれの動力手段１５、
１７、１９、２１に関連している。

作動油を供給することに加えて、操作レバー１６、１
８、２０は、さらに、それぞれの操作レバーの操作に応
答してそれぞれの操作信号を送り出す手段４２を備てい
る。第３図に見易く示されているように、手段４２は、
操作レバー１６、１８、２０の第１の方向の操作に応答
してそれぞれ動作する複数のスイッチ４４、４８、５０
と、そのほかに、チルト操作レバー１６を第２の方向に
操作したとき動作する第２のスイッチ４６を有してい
る。

各スイッチ４４、４６、４８、５０は、接地された極
と、回線５２、５４、５６、５８にそれぞれ接続された
他の極を有している。各回線には、プルアップ抵抗器Ｒ
６２、Ｒ６３、Ｒ６４、Ｒ６５、ダイオードＤ２７、Ｄ
２８、Ｄ２９、Ｄ３２、電流制限抵抗器Ｒ７８、Ｒ７
９、Ｒ８０、Ｒ８１、およびコンデンサＣ２３、Ｃ２
４、Ｃ２５、Ｃ２６が接続されている。各々の回線５
２、５４、５６、５８は、操作信号を受信し、最高の優
先順位を有する操作レバーの操作信号をパスし、受信し
た他のすべての操作信号をブロックする手段６０に接続
されている。

操作信号のブロックは、複数の第１論理ゲート６４によ
って行われる。各ゲートの少なくとも１つの入力は信号
手段４２に接続され、出力は変換手段６２に接続されて
いる。操作信号に優先順位をつけることは、複数の第２
論理ゲート７４によって行われる。一部の第２論理ゲー
ト７４のそれぞれの出力は、論理ゲート６４の少なくと
も１つに接続され、入力は信号手段４２の少なくとも１
つに接続されている。本実施例において、第１論理ゲー
ト６４は、複数の２入力ＮＯＲゲート６６、６８、７
０、７２である。上記各ゲートの入力は、回線５２、５
４、５６、５８の１つにそれぞれ接続されている。各Ｎ
ＯＲゲート６６、６８の２つの入力はそれぞれの回線５
２、５４の１つに接続されている。このようにして、チ
ルト操作レバーが操作されたときは、必ず信号が変換手
段６２へ送られ、それによって、チルト機能に対し最高
のの優先順位が指定される。各ＮＯＲゲート７０、７２
の第２の入力は、複数の第２論理ゲート７４に接続され
ている。特に、ＮＡＮＤゲート７６の出力は、ＮＯＲゲ
ート７０の第２の入力に接続され、ＮＡＮＤゲート８０
の出力側は、ＮＯＲゲート７２の第２の入力、に接続さ
れてい。ＮＡＮＤゲート７６に対する入力は回線５２、
５４からきており、その出力はＮＡＮＤゲート７８の２
つの入力にも接続されている。回線５６とＮＡＮＤゲー
ト７８の出力とは、ＮＡＮＤゲート８０に対し入力とし
て働く。ＮＡＮＤゲート８０の出力は、さらにＮＯＲゲ
ート８２の２つの入力に接続され、その出力はＮＡＮＤ
ゲート８４に対し１つの入力としてく。ＮＡＮＤゲート
８４に対する第２の入力は、回線５８に接続されてい
る。

第４図に、選択手段６０を演じる代りの実施例を示す。
代りの選択手段は、各々が接触器と、第１、第２、およ
び第３の極を有する多極スイッチ８６、８８、９０を備
えている。各スイッチ８６、８８、９０は、優先順位の
高いものから低いものへ順に接続され、通常は、接触器
が第１極と第２極の間に接続される第１位置におかれて
いる。スイッチ８６、８８、９０の各第２極は、すぐ下
の優先順位をもつ隣のスイッチ第極に接続されている。
たとえば、スイッチ８６の第２極はスイッチ８８の第１
極に接続され、スイッチ８８の第２極はスイッチ９０の
第１極に接続されている。

各スイッチ８６、８８、９０は、接触器が第１極と第３
極の間に接続される第２位置へ動くことが可能である。
各第３極は、抵抗器Ｒ６６、Ｒ６７、Ｒ６８を介してそ
れぞれの各変換手段６２へ接続されている。スイッチ８
６、８８、９０の各第３極は、そのほかに、それぞれの
各ダイオード９２、９４、９６と抵抗器９８を介してト
ランジスタ１００のベースへ接続されている。トランジ
スタ１００は、抵抗器１０２を介して系統電圧をアース
に接続する。各スイッチ８６、８８、９０は、それぞれ
の操作レバー１６、１８、２０の操作に応答して第１位
置から第２位置へ動くことが可能である。

それぞれの各変換手段６２は、それぞれの回線５２、５
４、５６、５８を経て送られた信号を受信し、複数のあ
らかじめ定めた大きさをもつあらかじめ定めたデジタル
信号を送り出す。これは、複数のスイッチ群によって行
われ、各スイッチ群は複数の並列接続のスイッチから成
り、選択手段６０に接続されている。

第３図に示した実施例では、各群が３個の並列接続のス
イッチから成る４つのスイッチ群Ｓ１−Ｓ３、Ｓ４−Ｓ
６、Ｓ７−Ｓ９、Ｓ１０−Ｓ１２がある。変換手段６０
は、回線１１４、１１６、１１８の上に３ビット・デジ
タル語を送り出す。ＮＯＲゲート６６の出力はスイッチ
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の第１極に接続され、スイッチＳ１、
Ｓ２、Ｓ３の第２極はそれぞれ回線１１４、１１６、１
１８に接続されている。

また、信号手段４２からの回線５２、５４、５６、５８
上の操作信号の不在に応答して作動することができる特
定の手段１２９によって、デジタル信号が回線１１４、
１１６、１１８上に送られる。上記のデジタル信号は、
操作レバー１４の増分的動きに応じた不連続のあらかじ
め定めた大きさの複数のあらかじめ定めた特定のデジタ
ル信号である。この場合、特定の手段１２９はは、操作
レバー１４の動きの方向と大きさに比例した速度と方向
でマスト１２のリフト機能を制御する。動きの大きさ
は、たとえば、操作レバー１４に取り付けられた手段１
３１によって８つの独立したパターンでその光源を遮へ
い可能な３個の光センサ１２８、１３０、１３２によっ
て検出される。各光センサ１２８、１３０、１３２は光
信号を送り出す光信号手段１２９と光信号を受信する光
検知手段を備えている。操作レバー１４の動きの大きさ
は、本発明の範囲内でこの分野で知られた別の光学的手
段によって検出することが可能であることを理解された
い。

回線１１４、１１６、１１８は、デジタル信号の受信に
応答してポンプ・モータの速度を制御する手段１４２に
接続されている。制御手段１４２は、回線１１４、１１
６、１１８上のデジタル信号を可変衝撃係数のパルス列
へ変換するプログラムされたデータ処理装置１４４（マ
イクロプロセッサ１５８が好ましい）を備えている。パ
ルス列は回線１４６を通じて論理回路１４８へ送られ、
論理回路１４８は増幅したパルス列をパワー・トランジ
スタ１５０のベースへ送る。パワー・トランジスタ１５
０はポンプ・モータ２６とバッテリー１５２に直列に接
続されている。

光センサ１２８、１３０、１３２は、それぞれ回線１２
２、１２４、１２６に接続され、手段１３４でさえぎら
れないときは、回線１２２、１２４、１２６をアースに
接続する。各ＮＯＲゲート１３６、１３８、１４０の第
１の入力は、それぞれ回線１２２、１２４、１２６に接
続されている。各回線１２２、１２４、１２６には、そ
れぞれの関連プルアップ抵抗器Ｒ６６、Ｒ６７、Ｒ６
８、保護ダイオードＤ３３、Ｄ３８、Ｄ３９、電流制限
抵抗器Ｒ８２、Ｒ８３、Ｒ８４、およびコンデンサＣ２
７、Ｃ２８、Ｃ２９が接続されている。ＮＯＲゲート１
３６、１３８、１４０に対する第２の入力は、操作レバ
ー１４、１６、１８、２０の優先順位を決定する役目を
する複数の第２論理ゲート７４へ接続されている。特
に、ＮＡＮＤゲート８４の出力は、ＮＯＲゲート１３
６、１３８、１４０の第２の入力へ接続されている。

さらに、マイクロプロセッサ１５８は、回線１５６を通
じて変換手段１５４へ接続された第２の入力を有してい
る。変換手段１５４はさらに、回線１６０によってバッ
テリ１５２へ接続されている。変換手段１５４は、アナ
ログ信号を、対応するデジタル数、比例周波数、ratism
etricパルス幅、またはマイクロプロセッサ１５８が使
用するのに適したその他の信号形態へ変換する他の装置
にすることができる。

第４図に示した本発明の第２の実施例は、一群の制御可
能なトランジスタＱ４、Ｑ５、Ｑ６を保護する手段１６
２を備えている。単安定マルチバイブレータ１６４の出
力は、ＡＮＤゲート１６６、１６８、１７０の第１の入
力へ接続されている。回線１４、１６、１８は、それぞ
れＡＮＤゲー１６６、１６８、１７０の第２の入力へ接
続されている。ＡＮＤゲート１６６、１６８、１７０の
出力は、抵抗器１７２、１７４、１７６を介してそれぞ
れのトランジスタＱ４、Ｑ５、Ｑ６のベースへ接続され
ている。トランジスタＱ２のベースは、分路抵抗器１７
８を介してアースされ、さらにトランジスタＱ４、Ｑ
５、Ｑ６のエミッターへ接続されている。トランジスタ
Ｑ２のエミッターはアースされ、そのコレクターはＮＯ
Ｒゲート１８０の第１の入力へ接続されている。ＮＯＲ
ゲート１８０の第２の入力はアースされ、その出力は単
安定マルチバイブレータ１６４の入力に接続されてい
る。トランジスタＱ４、Ｑ５、Ｑ６のコレクターは電流
制限抵抗器１８２、１８４、１８６を介してマイクロプ
ロセッサ１５８へ接続され、そしてプルアップ抵抗器１
８８、１９０、１９２を介して系統電圧へ接続されてい
る。

第５図は、ポンプモータ制御手段１４２を制御するのに
適したコンピュータ・プログラムの流れ図である。本発
明の１実施例を実行するのに必要なソフトウェア・ルー
チンについてのみ説明する。コンピュータ・プログラミ
ングの専門家がどれか一般的なマイクロプロセッサ、た
とえばモステックコーポレーション(MOSTEK Corporatio
n)が製造したマイクロプロセッサ、部品番号３８７０の
流れ図を実行するのに必要なプログラムを書くことがで
きる程度に詳細に記載されている。流れ図は、開始と表
示してあるブロック２００で始まり、プログラム制御
は、次の順序に従って進行する。

ブロック２０２では、バッテリ電圧レベルを表わす信号
が変換手段１５４から受信され、２進数として記憶され
る。ブロック２０４では、バッテリ電圧レベルを表わす
２進数が最小許容バッテリ電圧を表わすあらかじめ定め
た２進数と比較される。もし実際のバッテリ電圧が最小
許容バッテリ電圧より低ければ、そのあと、制御はブロ
ック２１０へ回わされ、ここで、低値信号が制御回路１
４８へ送られ、ポンプモータ２６からバッテリ１５２が
実際に切り離される。そのあと、ブロック２１０は、制
御をブロック２０２へ戻し、プロセスが繰り返される。

もし、ブロック２０４において、実際のバッテリ電圧レ
ベルが最小許容電圧レベルより大きければ、そのあと、
制御はブロック２０６へ移る。ブロック２０６は、操作
レバー１４、１６、１８、２０の１つの動きに応じて回
線１１４、１１６、１１８上にデジタル数が与えられ
る。次に、制御は、ブロック２０８へ移り、ここで、回
線１１４、１１６、１１８上に与えられたデジタル数を
使用して参照用テーブルまたは数式のいずれかからパル
ス長が決定され、パルス列が論理回路１４８へ出力され
る。パルス長は、ポンプモータの速度に直接比例する。
これは、パルス列の低値周期を一定に保ち、パルス列の
高値周期を増すことによって生じたより大きな衝撃係数
のためである。このあと、制御はブロック２０２へ戻さ
れ、サイクルが繰り返される。

産業上の利用可能性作業車両１０および油圧ポンプモータ制御装置の全体操
作において、運転者は操作レバー１８を動かしているも
のと仮定する。閉じられたスイッチ４８に応答してＮＯ
Ｒゲート７０が高値デジタル信号をスイッチＳ７、Ｓ
８、Ｓ９へ与えられる。１個またはそれ以上のスイッチ
Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９が閉じられ、回線１１４、１１６、１
１８上にデジタル信号が与えられる。これらのデジタル
信号は、０００から１１１までの範囲の２進数を表わ
す。ここで、０００はゼロ速度を表わし、１１１は全速
度を表わし、０００と１１１の間のすべての順序数はゼ
ロ速度より大きく全速度より小さい増分的増加を表わ
す。マイクロプロセッサ１５８はソフトウェアの制御を
受けて動作し、回線１１４、１１６、１１８上のデジタ
ル数に比例した衝撃係数をもつパルス列を発生する。

パルス列は論理回路１４８で増幅され、パワー・トラン
ジスタ１５０をオンおよびオフにバイアスし、これによ
りポンプモータ２６がバッテリに接続される。そこで、
ポンプモータ２６はパワー・トランジスタのオン時間に
比例する速度で油圧ポンプ３０を駆動する。作動油は弁
３８を通じて要求された流量で油圧シリンダへ供給され
る。

もし、この時点で、運転者が操作レバー２０を動かす
と、コンデンサＣ２６は抵抗Ｒ８１とスイッチ５０を通
してアースへ放電し、ＮＯＲゲート７２へ低値信号を与
える。しかし、優先順位を定める論理回路がＮＯＲゲー
ト７２の第２の入力へ信号を与えて、ＮＯＲゲート７２
の出力を使用禁止にする。したがって、スイッチＳ１
０、Ｓ１１、Ｓ１２の状態の如何によらず、回線１１
４、１１６、１１８上のデジタル信号は変わらない。操
作レバー１４、１６、１８、２０のうち２つを同時に操
作した場合には、より高い優先順位の操作レバー１４、
１６、１８、２０によって要求された速度でポンプモー
タが動作することがわかる。

もし、運転者が操作レバー１６を第１の方向に操作し、
スイッチ４４が閉じると、ＮＡＮＤゲート７６がＮＯＲ
ゲート７０を低値にする信号を出す。代りに、ＮＯＲゲ
ート６６が、スイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３の設定に対応す
る回線１１４、１１６、１１８上に２進数を与える高値
信号を送り出す。このとき、ポンプモータ２６は、操作
レバー１８でなく操作レバー１６によって生じたデジタ
ル数に対応する速度でパルス駆動される。

リフトレバー１４の動作は、他の操作レバー１６、１
８、２０とは若干異なっている。運転者がリフトレバー
１４を両方向のいずれかに操作すると、一連のベーンが
動いて、８つの３ビット・パターンの１つで光センサ１
２８、１３０、１３２の光源をさえぎる。この３ビット
・パターンは、ＮＯＲゲート１３６、１３８、１１４０
を通してマイクロプロセッサ１５８へ送られる。他のレ
バー１６、１８、２０は、いずれも操作されていないも
のと仮定する。マイクロプロセッサ１５８は、他の操作
レバー１６、１８、２０によって生じた２進数を使った
ときとじ仕方でこの情報を使って論理回路へパルス列を
送る。リフトレバー１４を同じ距離いずれの方向に動か
しても同じポンプモータ速度が生じるが、弁３４が油圧
シリンダに対する作動油の流れの方向を制御する。した
がって、弁３４がリフトの方向を制御し、リフトレバー
１４を動かした距離がポンプモータ２６の速度を制御す
る。

本発明のその他の特徴、目的、および利点は、添付図
面、説明の内容、および請求の範囲を検討することによ
って明らかになろう。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭55−155503（ＪＰ，Ａ) 特開昭51−72047（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−151600（ＪＰ，Ａ) 特公昭54−13653（ＪＰ，Ｂ２) 実公昭54−10140（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】それぞれあらかじめ定めた優先順位をもつ
動力要素(15、17、19、21)と、その関連操作要素(14、1
6、18、20)、および前記動力要素(15、17、19、21)へ動
力を供給するポンプ(30)に接続された制御可能なモータ
(26)を備えている作業車両(10)において、前記操作要素(14、16、18、20)が互いに並列に接続され
ており、前記操作要素(14、16、18、20)のうちの少なく
とも一つ(14)が特定の操作要素であり、また、前記特定の操作要素以外のそれぞれの前記操作要素(1
6、18、20)の操作に応答してそれぞれの操作信号を送り
出す信号手段(42)と、前記操作信号を受信し、最も遅いモータ速度を要求する
動力要素(15、17、19、21)の操作信号を選択的にパスさ
せ、受信した他のすべての操作信号をブロックする選択
手段(60)と、前記パスした信号を受信し、複数のあらかじめ定めた大
きさを有するあらかじめ定めたデジタル信号を送り出す
変換手段(62)と、前記デジタル信号の受信に応答して前記ポンプモータ(3
0)の速度を制御する手段(142)と、前記選択手段(60)および前記変換手段(62)と並列に設け
られ、前記操作要素(14、16、18、20)のうちの前記特定
の操作要素(14)の段階的な動きに応答して不連続のあら
かじめ定めた大きさのあらかじめ定めたデジタル信号を
前記制御手段に送り出す特定の手段(129)と、前記信号手段(42)からの操作信号があるときに前記特定
の手段(129)からの信号が前記制御手段(142)に通らない
ようにブロックする手段(74)と、からなることを特徴とする作業車両。
【請求項２】前記選択手段(60)が複数の第１理論ゲート
(64)を備えており、各ゲートが前記信号手段(42)へ接続
された少なくとも１つの入力と前記変換手段(62)に接続
された出力を有することを特徴とする請求の範囲第１項
載の作業車両。
【請求項３】前記選択手段(60)が複数の第２理論ゲート
(74)を備えており、前記第２理論ゲート(74)の一部が、
それぞれ、前記第１理論ゲート(64)の少なくとも１つに
接続された出力と、信号手段(42)の少なくとも１つに接
続された入力とを有することを特徴とする請求の範囲第
２項記載の作業車両。
【請求項４】前記選択手段(60)が複数の第２理論ゲート
(74)を備えており、前記第２理論ゲート(74)の一部が、
それぞれ、前記第１理論ゲート(64)の少なくとも１つに
接続された出力と、信号手段(42)の少なくとも１つに接
続された入力とを有することを特徴とする請求の範囲第
１項記載の作業車両。
【請求項５】前記選択手段(60)が、それぞれ接触器と第
１、第２および第３の極を有する複数の多極スイッチ(8
6、88、90)を備えており、これらスイッチ(86、88、90)
が優先順位の高いものから低いものの順に接続され、通
常は接触器が第１極と第２極を横切って接続される第１
位置に置かれており、前記スイッチ(86、88、90)の各第
２極がすぐ下位の優先順位を有する隣のスイッチの第１
極に接続されており、前記各スイッチ(86、88、90)が接
触器が第１極と第３極を横切って接続される第２位置へ
動くことができることを特徴とする請求の範囲第１項記
載の作業車両。
【請求項６】前記交換手段(62)が複数のスイッチ群（Ｓ
１〜Ｓ３、Ｓ４〜Ｓ６、Ｓ７〜Ｓ９、Ｓ10〜Ｓ12）を備
えており、各スイッチ群（Ｓ１〜Ｓ３、Ｓ４〜Ｓ６、Ｓ
７〜Ｓ９、Ｓ10〜Ｓ12）が複数の並列に接続されたスイ
ッチ（Ｓ１〜Ｓ12）を有し、各スイッチ群（Ｓ１〜Ｓ
３、Ｓ４〜Ｓ６、Ｓ７〜Ｓ９、Ｓ10〜Ｓ12）がそれぞれ
選択手段(60)に接続されていることを特徴とする請求の
範囲第１項記載の作業車両。
【請求項７】前記制御手段(142)がプログラムされたデ
ータ処理装置(144)を備えていることを特徴とする請求
の範囲第１項記載の作業車両。
【請求項８】前記制御手段(142)への過電圧の検出に応
答して、前記デジタル信号をブロックする手段(162)を
備えていることを特徴とする請求の範囲第１項記載の作
業車両。
【請求項９】前記制御可能なモータ(26)に接続されたバ
ッテリ(152)、このバッテリ(152)の電圧レベルを測定す
る手段(154)、および前記電圧レベルがあらかじめ定め
た最小値より低いことに応答して前記制御可能なモータ
(26)から前記バッテリ(152)を切り離す手段(150)を備え
ていることを特徴とする請求の範囲第１項記載の作業車
両。