JPH0652175B2 - 管埋設機の掘進状態監視装置 - Google Patents
管埋設機の掘進状態監視装置Info
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- JPH0652175B2 JPH0652175B2 JP59246221A JP24622184A JPH0652175B2 JP H0652175 B2 JPH0652175 B2 JP H0652175B2 JP 59246221 A JP59246221 A JP 59246221A JP 24622184 A JP24622184 A JP 24622184A JP H0652175 B2 JPH0652175 B2 JP H0652175B2
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- Japan
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- excavator
- machine
- monitoring device
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、管埋設機の掘進状態監視装置に関するもので
ある。
ある。
「従来の技術」 現在、小口径管の埋設では、従来の開削工法に代わつて
推進工法が多用されるようになつている。
推進工法が多用されるようになつている。
以下、この推進工法を第３図および第４図を参照して説
明する。
明する。
まず、地山１に発進立坑２および到達立坑３を設ける。
その発進立坑２に推進装置４を配置する。この推進装置
４に掘進機５を先頭に埋設管６を配置する。この掘進機
５を作動させて掘進機５で、例えば周囲の地山１を圧密
しながら、推進装置４を作動させて掘進機５および埋設
管６を地山１中に貫入させる。以下、埋設管６を次々に
継ぎ足して推進させ、最終的に掘進機５が到達立坑３に
到達したところで地山１中に埋設管６が敷設される。
その発進立坑２に推進装置４を配置する。この推進装置
４に掘進機５を先頭に埋設管６を配置する。この掘進機
５を作動させて掘進機５で、例えば周囲の地山１を圧密
しながら、推進装置４を作動させて掘進機５および埋設
管６を地山１中に貫入させる。以下、埋設管６を次々に
継ぎ足して推進させ、最終的に掘進機５が到達立坑３に
到達したところで地山１中に埋設管６が敷設される。
かかる推進工法においては、埋設精度が重要である。す
なわち、掘進機５および埋設管６の推進は、予め決定さ
れた埋設予定線に沿つて行わなければならない。このた
めに、通常は掘進状態監視装置により、掘進機５の現在
位置を検出し、その掘進機５が埋設予定線からどの程度
ずれているかを検出表示し、そのずれ方向およびずれ量
に応じて掘進機５の方向修正を行い、ずれをなくすよう
にしている。
なわち、掘進機５および埋設管６の推進は、予め決定さ
れた埋設予定線に沿つて行わなければならない。このた
めに、通常は掘進状態監視装置により、掘進機５の現在
位置を検出し、その掘進機５が埋設予定線からどの程度
ずれているかを検出表示し、そのずれ方向およびずれ量
に応じて掘進機５の方向修正を行い、ずれをなくすよう
にしている。
以下、上述の掘進状態監視装置を第５図および第６図を
参照して説明する。
参照して説明する。
この掘進状態監視装置は、発進立坑２に設置したレーザ
ビーム発射装置７と、掘進機５内に設置したレーザビー
ム受光装置８と、表示装置としてのＣＲＴ10とを備え
る。前記レーザビーム受光装置８は、例えばレーザビー
ム11が当たる受光面をｘ−ｙ平面としたとき、レーザビ
ーム11が当たつた点、例えば第６図中のＰ点の座標
（ｘ，ｙ）に応じた電気信号を出力する装置である。前
記CRT10は、地上に設置した掘進機５の操作を行う操作
装置９に一体に設け、前記レーザビーム・受光装置８に
電線等18により接続する。このＣＲＴ10は、レーザビー
ム受光装置８の受光面のｘ−ｙ平面にレーザビーム11が
当つて得られるＰ点の座標（ｘ，ｙ）の電気信号に基づ
いて、そのＰ点をＣＲＴ10の表示面のｘ−ｙ平面上に位
置ずれ量として表示する。次に、この掘進状態監視装置
の操作について説明する。まず、レーザビーム発射装置
７からレーザビーム11をレーザビーム受光装置８に向け
て発射する。すると、レーザビーム11がレーザビーム受
光装置８の受光面のｘ−ｙ平面に当たり、そのレーザビ
ーム11が当たつたＰ点がＣＲＴ10の表示面のｘ−ｙ平面
上に位置ずれ量として表示される。そして、操作者16は
このＣＲＴ10に表示される情報を常時監視することによ
り、掘進機５の埋設予定線に対するずれ量を正確に把握
することができる。従つて、上述のずれ量に応じて、ず
れ量を無くすように方向修正のための運転動作を適確に
行うことができる。
ビーム発射装置７と、掘進機５内に設置したレーザビー
ム受光装置８と、表示装置としてのＣＲＴ10とを備え
る。前記レーザビーム受光装置８は、例えばレーザビー
ム11が当たる受光面をｘ−ｙ平面としたとき、レーザビ
ーム11が当たつた点、例えば第６図中のＰ点の座標
（ｘ，ｙ）に応じた電気信号を出力する装置である。前
記CRT10は、地上に設置した掘進機５の操作を行う操作
装置９に一体に設け、前記レーザビーム・受光装置８に
電線等18により接続する。このＣＲＴ10は、レーザビー
ム受光装置８の受光面のｘ−ｙ平面にレーザビーム11が
当つて得られるＰ点の座標（ｘ，ｙ）の電気信号に基づ
いて、そのＰ点をＣＲＴ10の表示面のｘ−ｙ平面上に位
置ずれ量として表示する。次に、この掘進状態監視装置
の操作について説明する。まず、レーザビーム発射装置
７からレーザビーム11をレーザビーム受光装置８に向け
て発射する。すると、レーザビーム11がレーザビーム受
光装置８の受光面のｘ−ｙ平面に当たり、そのレーザビ
ーム11が当たつたＰ点がＣＲＴ10の表示面のｘ−ｙ平面
上に位置ずれ量として表示される。そして、操作者16は
このＣＲＴ10に表示される情報を常時監視することによ
り、掘進機５の埋設予定線に対するずれ量を正確に把握
することができる。従つて、上述のずれ量に応じて、ず
れ量を無くすように方向修正のための運転動作を適確に
行うことができる。
かかる掘進状態監視装置においては、方向修正のための
遅延動作がより適確に行われるようにするために、上記
の掘進機５の位置検出に加えて掘進機５の姿勢検出が行
われている。この掘進状態監視装置は、ジヤイロのよう
な既存の技術手段からなるピツチングセンサ14およびヨ
ーイングセンサ15を掘進機５内に設け、一方操作装置９
にピツチング表示装置12およびヨーイング表示装置13を
一体に設け、そのピツチング表示装置12およびヨーイン
グ表示装置13とピツチングセンサ14およびヨーイングセ
ンサ15との間に電線等18を配設する。次に、その操作に
ついて説明する。前記ピツチングセンサ14およびヨーイ
ングセンサ15により、掘進機５の鉛直方向の傾き量（ピ
ツチング量）および水平方向の傾き量（ヨーイング量）
を検出し、そのピツチング量およびヨーイング量をピツ
チング表示装置12およびヨーイング表示装置13をそれぞ
れ表示することにより、掘進機５の位置ずれ量に加えて
掘進機５の姿勢が検出表示され、方向修正のための運転
動作を容易に行うことができる。例えば、第７図(a)に
示すように、掘進機５に作用する地山１の抵抗の不均一
等により、掘進機５が埋設予定線Ｌに対して、水平方向
に角度θx傾いたとする。このままの姿勢でさらに推進
を続けると、通常は第７図(b)に示すように、埋設予定
線Ｌとのずれ量は次第に大きくなる。もしも、角度θx
の掘進機５の水平方向の傾き量、すなわちヨーイング量
θxが検出されないならば、位置ずれがかなり大きくな
つてから掘進機５が水平方向の傾きを知ることになり、
それに基づいて方向修正の運転動作を行つても、なかな
か精度良く埋設管６を埋設することができない。それに
対して、ヨーイング量θxを知ることができれば、以後
掘進機５の進む方向を知ることができるので、位置ずれ
が大きくなる前に適確に方向修正の運転動作を行うこと
ができ、埋設管６の埋設精度が向上される。このよう
に、掘進機５の位置検出に加えて姿勢検出を行えば、埋
設管６の埋設精度をさらに向上させることができる。
遅延動作がより適確に行われるようにするために、上記
の掘進機５の位置検出に加えて掘進機５の姿勢検出が行
われている。この掘進状態監視装置は、ジヤイロのよう
な既存の技術手段からなるピツチングセンサ14およびヨ
ーイングセンサ15を掘進機５内に設け、一方操作装置９
にピツチング表示装置12およびヨーイング表示装置13を
一体に設け、そのピツチング表示装置12およびヨーイン
グ表示装置13とピツチングセンサ14およびヨーイングセ
ンサ15との間に電線等18を配設する。次に、その操作に
ついて説明する。前記ピツチングセンサ14およびヨーイ
ングセンサ15により、掘進機５の鉛直方向の傾き量（ピ
ツチング量）および水平方向の傾き量（ヨーイング量）
を検出し、そのピツチング量およびヨーイング量をピツ
チング表示装置12およびヨーイング表示装置13をそれぞ
れ表示することにより、掘進機５の位置ずれ量に加えて
掘進機５の姿勢が検出表示され、方向修正のための運転
動作を容易に行うことができる。例えば、第７図(a)に
示すように、掘進機５に作用する地山１の抵抗の不均一
等により、掘進機５が埋設予定線Ｌに対して、水平方向
に角度θx傾いたとする。このままの姿勢でさらに推進
を続けると、通常は第７図(b)に示すように、埋設予定
線Ｌとのずれ量は次第に大きくなる。もしも、角度θx
の掘進機５の水平方向の傾き量、すなわちヨーイング量
θxが検出されないならば、位置ずれがかなり大きくな
つてから掘進機５が水平方向の傾きを知ることになり、
それに基づいて方向修正の運転動作を行つても、なかな
か精度良く埋設管６を埋設することができない。それに
対して、ヨーイング量θxを知ることができれば、以後
掘進機５の進む方向を知ることができるので、位置ずれ
が大きくなる前に適確に方向修正の運転動作を行うこと
ができ、埋設管６の埋設精度が向上される。このよう
に、掘進機５の位置検出に加えて姿勢検出を行えば、埋
設管６の埋設精度をさらに向上させることができる。
「発明が解決しようとする問題点」 しかしながら、上述の従来の掘進状態監視装置は、ＣＲ
Ｔ10，ピツチング表示装置12およびヨーイング表示装置
13に位置ずれ量，ピツチング量およびヨーイング量がそ
れぞれ別個に表示されるように構成したものであるか
ら、位置ずれ量，ピツチング量およびヨーイング量がそ
れぞれ別個の情報としてしか得られず、操作者16はこれ
ら別個の情報から掘進機５の状態を容易にイメージする
ことができないと言う問題がある。
Ｔ10，ピツチング表示装置12およびヨーイング表示装置
13に位置ずれ量，ピツチング量およびヨーイング量がそ
れぞれ別個に表示されるように構成したものであるか
ら、位置ずれ量，ピツチング量およびヨーイング量がそ
れぞれ別個の情報としてしか得られず、操作者16はこれ
ら別個の情報から掘進機５の状態を容易にイメージする
ことができないと言う問題がある。
本発明は、上述の問題点を解決した管埋設機の掘進状態
監視装置を提供せんとするものである。
監視装置を提供せんとするものである。
「問題点を解決するための手段」 本発明は、前記の如き目的を達成せんがため、埋設予定
線に対する掘進機の現在位置に検出してその位置検出信
号を出力する位置検出部と、掘進機の鉛直方向の傾き量
および水平方向の傾き量を検出してその姿勢検出信号を
出力する姿勢検出部と、その位置検出部および姿勢検出
部から入力した信号に基づいて、埋設予定線に対する掘
進機の現在の位置ずれ量と、掘進機が現在位置からその
姿勢のまゝ所定距離掘進後に想定される掘進機の予測位
置ずれ量とを出力する演算部と、その演算部により得ら
れた掘進機の現在の位置ずれ量と予測位置ずれ量とを同
時に表示する表示部とを備えたことを特徴とする。
線に対する掘進機の現在位置に検出してその位置検出信
号を出力する位置検出部と、掘進機の鉛直方向の傾き量
および水平方向の傾き量を検出してその姿勢検出信号を
出力する姿勢検出部と、その位置検出部および姿勢検出
部から入力した信号に基づいて、埋設予定線に対する掘
進機の現在の位置ずれ量と、掘進機が現在位置からその
姿勢のまゝ所定距離掘進後に想定される掘進機の予測位
置ずれ量とを出力する演算部と、その演算部により得ら
れた掘進機の現在の位置ずれ量と予測位置ずれ量とを同
時に表示する表示部とを備えたことを特徴とする。
「作用」 本発明によれば、表示部に、埋設予定線に対する掘進機
の現在の位置ずれ量と、その現在位置からその姿勢のま
ゝで所定距離掘進後に想定される予測位置ずれ量とを同
時に表示するので、どの程度方向修正すれば掘進機を埋
設予定線に近づけることができるかを操作者が容易にか
つ的確に把握することができ、その結果、埋設管を精度
良く埋設することができる。
の現在の位置ずれ量と、その現在位置からその姿勢のま
ゝで所定距離掘進後に想定される予測位置ずれ量とを同
時に表示するので、どの程度方向修正すれば掘進機を埋
設予定線に近づけることができるかを操作者が容易にか
つ的確に把握することができ、その結果、埋設管を精度
良く埋設することができる。
「実施例」 以下、本発明の管埋設機の掘進状態監視装置の一実施例
を第１図および第２図を参照して説明する。
を第１図および第２図を参照して説明する。
第１図は本発明の管埋設機の掘進状態監視装置の一実施
例を示したブロツク図、第２図は演算部の作動順序を示
したフローチヤート図である。
例を示したブロツク図、第２図は演算部の作動順序を示
したフローチヤート図である。
図中、第３図乃至第７図と同符号は同一のものを示す。
しかして、この実施例における本発明の掘進状態監視装
置は、レーザビーム受光装置８，ピツチングセンサ14お
よびヨーイングセンサ15と、CRT10との間に演算部17を
介装する。この演算部17は、レーザビーム受光装置８か
ら出力された掘進機５の現在の位置Ｐ点（ｘ，ｙ）の電
気信号と、ピツチングセンサ14から出力された掘進機５
のピツチング量θyの電気信号と、ヨーイングセンサ15
から出力された掘進機５のヨーイング量θxの電気信号
とをそれぞれ入力する。また、掘進機５の現在の位置Ｐ
点（ｘ，ｙ）を現在の位置ずれ量とする電気信号と、下
式(1)および(2)により求めたＰ′点（ｘ′，ｙ′）を予
測位置ずれ量とする電気信号と、現在位置ずれ量Ｐ点
（ｘ，ｙ）と予測位置ずれ量Ｐ′量（ｘ′，ｙ′）との
間を結ぶ矢印Ａ電気信号とをそれぞれ出力する。
置は、レーザビーム受光装置８，ピツチングセンサ14お
よびヨーイングセンサ15と、CRT10との間に演算部17を
介装する。この演算部17は、レーザビーム受光装置８か
ら出力された掘進機５の現在の位置Ｐ点（ｘ，ｙ）の電
気信号と、ピツチングセンサ14から出力された掘進機５
のピツチング量θyの電気信号と、ヨーイングセンサ15
から出力された掘進機５のヨーイング量θxの電気信号
とをそれぞれ入力する。また、掘進機５の現在の位置Ｐ
点（ｘ，ｙ）を現在の位置ずれ量とする電気信号と、下
式(1)および(2)により求めたＰ′点（ｘ′，ｙ′）を予
測位置ずれ量とする電気信号と、現在位置ずれ量Ｐ点
（ｘ，ｙ）と予測位置ずれ量Ｐ′量（ｘ′，ｙ′）との
間を結ぶ矢印Ａ電気信号とをそれぞれ出力する。
ここで、 ｘ′＝ｘ＋ｌtanθx ………(1) ｙ′＝ｙ＋ｌtanθy ………(2) こうして得られたｘ′，ｙ′は、現在のずれ量（ｘ，
ｙ）がこのまま推移すれば、ｌだけ掘進機５が進んだと
きには（ｘ′，ｙ′）のずれ量になるだろうと言う予測
値を表わしている。
ｙ）がこのまま推移すれば、ｌだけ掘進機５が進んだと
きには（ｘ′，ｙ′）のずれ量になるだろうと言う予測
値を表わしている。
この実施例における本発明の掘進状態監視装置は、以上
の如き構成よりなり、以下その操作について第２図のフ
ローチヤート図を参照して説明する。
の如き構成よりなり、以下その操作について第２図のフ
ローチヤート図を参照して説明する。
まず、レーザビーム受光装置８から掘進機５の現在の位
置Ｐ点（ｘ，ｙ）の電気信号が出力される。また、ピツ
チングセンサ14およびヨーイングセンサ15から掘進機５
のピツチング量θyおよびヨーイング量θxの電気信号が
出力される。次に、これら電気信号（ｘ，ｙ），θy，
θxが演算部17に入力される（第２図(イ)を参照）。この
演算部17において、まず掘進機５の現在の位置Ｐ点
（ｘ，ｙ）の電気信号が現在の位置ずれ量として出力さ
れる（第２図(ロ)を参照）。また、上述の電気信号
（ｘ，ｙ），θy，θxに基づいて上述の(1)式および(2)
式により予測位置ずれ量Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）を演算
し、その電気信号が出力される（第２図(ハ)を参照）。
さらに、現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と予測位置ず
れ量Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）との間を結ぶ矢印Ａの電気信
号が出力される（第２図(ニ)を参照）。そして、この電
気信号（ｘ，ｙ），（ｘ′，ｙ′），Ａに基づいて、表
示部10の表示面のｘ−ｙ平面に、現在の位置ずれ量Ｐ点
と、予測位置ずれ量Ｐ′点と、矢印Ａとがそれぞれ表示
される。
置Ｐ点（ｘ，ｙ）の電気信号が出力される。また、ピツ
チングセンサ14およびヨーイングセンサ15から掘進機５
のピツチング量θyおよびヨーイング量θxの電気信号が
出力される。次に、これら電気信号（ｘ，ｙ），θy，
θxが演算部17に入力される（第２図(イ)を参照）。この
演算部17において、まず掘進機５の現在の位置Ｐ点
（ｘ，ｙ）の電気信号が現在の位置ずれ量として出力さ
れる（第２図(ロ)を参照）。また、上述の電気信号
（ｘ，ｙ），θy，θxに基づいて上述の(1)式および(2)
式により予測位置ずれ量Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）を演算
し、その電気信号が出力される（第２図(ハ)を参照）。
さらに、現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と予測位置ず
れ量Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）との間を結ぶ矢印Ａの電気信
号が出力される（第２図(ニ)を参照）。そして、この電
気信号（ｘ，ｙ），（ｘ′，ｙ′），Ａに基づいて、表
示部10の表示面のｘ−ｙ平面に、現在の位置ずれ量Ｐ点
と、予測位置ずれ量Ｐ′点と、矢印Ａとがそれぞれ表示
される。
このように、本発明の掘進状態監視装置は、掘進機５の
現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と、予測位置ずれ量
Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）とが同時に表示されるので、操作
者16は掘進機５をどの程度どの方向に修正すれば埋設予
定線に近づけることができるかを容易にかつ的確に把握
することができる。この結果、操作者16の負担が軽減さ
れる。また、従来現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と、
ピツチング量θyと、ヨーイング量θxとをそれぞれ別個
に表示していたものを、１つのＣＲＴ10にまとめて表示
するので、操作装置９の表示部を小さくすることができ
る。
現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と、予測位置ずれ量
Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）とが同時に表示されるので、操作
者16は掘進機５をどの程度どの方向に修正すれば埋設予
定線に近づけることができるかを容易にかつ的確に把握
することができる。この結果、操作者16の負担が軽減さ
れる。また、従来現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と、
ピツチング量θyと、ヨーイング量θxとをそれぞれ別個
に表示していたものを、１つのＣＲＴ10にまとめて表示
するので、操作装置９の表示部を小さくすることができ
る。
また、現在の位置ずれ量Ｐ点（ｘ，ｙ）と、予測ずれ量
Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）との間に矢印Ａを結んだので、掘
進機５の掘進状態をなお一層容易に把握することができ
る。
Ｐ′点（ｘ′，ｙ′）との間に矢印Ａを結んだので、掘
進機５の掘進状態をなお一層容易に把握することができ
る。
なお、上式(1)(2)における予測距離ｌを可変にしておく
と、要求される埋設精度に応じて、予測ずれ量を大きく
評価したりすることができる。更に、上式(1)と(2)とで
ｌの値を変えられるようにすれば、水平方向の埋設精度
と鉛直方向の埋設精度とを別々に選択できる。
と、要求される埋設精度に応じて、予測ずれ量を大きく
評価したりすることができる。更に、上式(1)と(2)とで
ｌの値を変えられるようにすれば、水平方向の埋設精度
と鉛直方向の埋設精度とを別々に選択できる。
「発明の効果」 以上の実施例からも明らかなように、本発明の管埋設機
の掘進状態監視装置は、現在の位置ずれ量に加えて予測
位置ずれ量を表示するので、掘進機の掘進状態を容易に
かつ的確に把握することができる。この結果、操作者の
負担を軽減することができる。さらに、表示部を小型化
できる。
の掘進状態監視装置は、現在の位置ずれ量に加えて予測
位置ずれ量を表示するので、掘進機の掘進状態を容易に
かつ的確に把握することができる。この結果、操作者の
負担を軽減することができる。さらに、表示部を小型化
できる。
第１図は本発明の管埋設機の掘進状態監視装置の一実施
例を示したブロツク図、第２図は演算部の作動順序を示
したフローチヤート図である。第３図および第４図は推
進工法の説明図、第５図は従来の掘進状態監視装置を示
した概略図、第６図はレーザビーム受光装置の斜視図で
ある。第７図(a)および(b)は掘進機の掘進状態を示した
説明図である。 ５……掘進機、７……レーザビーム発射装置、８……レ
ーザビーム受光装置、10……ＣＲＴ、14……ピツチング
センサ、15……ヨーイングセンサ、17……演算部、Ｐ
（ｘ，ｙ）……現在の位置ずれ量、Ｐ′（ｘ′，ｙ′）
……予測位置ずれ量、θy……ピツチング量、θx……ヨ
ーイング量。
例を示したブロツク図、第２図は演算部の作動順序を示
したフローチヤート図である。第３図および第４図は推
進工法の説明図、第５図は従来の掘進状態監視装置を示
した概略図、第６図はレーザビーム受光装置の斜視図で
ある。第７図(a)および(b)は掘進機の掘進状態を示した
説明図である。 ５……掘進機、７……レーザビーム発射装置、８……レ
ーザビーム受光装置、10……ＣＲＴ、14……ピツチング
センサ、15……ヨーイングセンサ、17……演算部、Ｐ
（ｘ，ｙ）……現在の位置ずれ量、Ｐ′（ｘ′，ｙ′）
……予測位置ずれ量、θy……ピツチング量、θx……ヨ
ーイング量。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福元 隆明 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日 本電信電話公社内 (72)発明者 松尾 修 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日 本電信電話公社内 (72)発明者 緒方 浩二郎 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 三柳 直毅 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 須田 正男 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭56−90210（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】埋設予定線に対する掘進機の現在位置を検
出してその位置検出信号を出力する位置検出部と、掘進
機の鉛直方向の傾き量および水平方向の傾き量を検出し
てその姿勢検出信号を出力する姿勢検出部と、その位置
検出部および姿勢検出部から入力した信号に基づいて、
埋設予定線に対する掘進機の現在の位置ずれ量と、掘進
機が現在位置からその姿勢のまゝ所定距離掘進後に想定
される掘進機の予測位置ずれ量とを出力する演算部と、
その演算部により得られた掘進機の現在の位置ずれ量と
予測位置ずれ量とを同時に表示する表示部とを備えたこ
とを特徴とする管埋設機の掘進状態監視装置。 - 【請求項２】表示部に、掘進機の現在の位置ずれ量と、
所定距離掘進後の掘進機の予測位置ずれ量と、その現在
の位置ずれ量と予測位置ずれ量との間を結ぶ矢印とを表
示するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の管埋設機の掘進状態監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59246221A JPH0652175B2 (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 管埋設機の掘進状態監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59246221A JPH0652175B2 (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 管埋設機の掘進状態監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124818A JPS61124818A (ja) | 1986-06-12 |
| JPH0652175B2 true JPH0652175B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=17145311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59246221A Expired - Lifetime JPH0652175B2 (ja) | 1984-11-22 | 1984-11-22 | 管埋設機の掘進状態監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652175B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2631020B2 (ja) * | 1989-11-30 | 1997-07-16 | 株式会社小松製作所 | 位置姿勢角計測装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5690210A (en) * | 1979-12-22 | 1981-07-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Measurement device for position and posture angle of underground boring machine |
| JPS56145304A (en) * | 1980-04-14 | 1981-11-12 | Komatsu Ltd | Position detector |
-
1984
- 1984-11-22 JP JP59246221A patent/JPH0652175B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61124818A (ja) | 1986-06-12 |
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Legal Events
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