JPH06532U - ワークのクランプ・アンクランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】１つの回動力付与手段でクランプ・アンクラン
プさせる。 【構成】各第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）に回転可能
に支持された左右対称の一対の第１リンク（１１Ｌ，１
１Ｒ）と、横軸線（Ｘ）と交叉するように配設された両
第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）を連結する第２リンク
（１２）と、各第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）の先端部
に形成された一対のグリッパー（１７Ｌ，１７Ｒ）と、
一方の第１リンク（１１Ｌ）に回動力を選択的に付与す
る回動力付与手段（２０）とを備え、１つの駆動源（２
０）で一対のグリッパー（１７Ｌ，１７Ｒ）を縦軸線
（Ｙ）を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ
動作させる構成である。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークのクランプ・アンクランプ装置に関する。特に、プレス機械 のワーク搬送機構の一部として利用される。

【０００２】

【従来の技術】

産業機械では、ワークを前工程から後工程に搬送するために、クランプ・アン クランプ装置を設けている。 例えば、プレス機械において、ワークを金型間に間歇搬送する場合、トランス ファ機構や搬送ロボットを用いる。いずれの場合にもクランプ・アンクランプ装 置が具備されるが、その型種は搬送方法，ワーク形状等々によりまちまちである 。

【０００３】 すなわち、トランスファ機構は、図１１に示す如く搬送機構３０によって、金 型を挟む前後に配設された一対のフィードバー３１Ｆ，３１Ｒに、２次元動作（ アドバンスＡＤ−アンクランプＵＣ−リターンＲＴ−クランプＣＬ）または３次 元動作（２次元動作にリフトＬＦ，ダウンＤＮを加える。）を行わせる。ここに 、クランプ・アンクランプ装置としては、両フィードバー３１Ｆ，３１Ｒを含み 、この各フィードバー３１Ｆ，３１Ｒに固着された先端Ｖ字形のフィンガー３２ ，３２からなる。

【０００４】 したがって、３次元トランスファ機構の場合、両フィードバー３１Ｆ，３１Ｒ をクランプＣＬ動作させてフィンガー３２，３２にクランプ力Ｆ，Ｆを付与しワ ークＷをクランプする。しかる後に、両フィードバー３１Ｆ，３１ＲをリフトＬ Ｆ動作させ、引続きアドバンスＡＤ動作して次の金型にワークＷを送り線Ｘｆに 沿って搬送する。そして、今度は両フィードバー３１Ｆ，３１ＲをダウンＤＮ動 作させかつアンクランプＵＣ動作させれば、次の金型にワークＷをセットできる 。

【０００５】 一方、搬送ロボットは、一般的に、プレス機械の後方に上記場合で言えば、図 １２に示す如くアドバンスＡＤ動作とリターンＲＴ動作およびリフトＬＴ動作と ダウンＤＮ動作をする１本のフィードバー（３１Ｒ）を設ける。また、アンクラ ンプＵＣ動作させた後に、途中の待機のために再びリフトＬＦ動作させる必要が ある。したがって、クランプ・アンクランプ装置としては、図１３（Ｂ）に示す 如く、バキュームカップ乃至マグネットを利用した吸着手段４０から形成される 。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記従来のいずれのクランプ・アンクランプ装置にも、その搬 送機構（トランスファ機構または搬送ロボット）の形態や動作方式に起因する問 題点がある。

【０００７】 トランスファ機構に用いられるクランプ・アンクランプ装置の場合。 イ） 両フィンガー３２，３２で前後方向からワークＷをクランプして左右方向 に伸びる送り線Ｘｆに沿って搬送するので、クランプ力（Ｆ，Ｆ）を強大としな ければならない。したがって、比較的軟弱なワークＷに適用することは難しい。

【０００８】 ロ） クランプ力Ｆを強大とすると、特に大型（長大）の場合、フィードバー３ １Ｆ，３１Ｒがその反力により外側に開いてしまうので、これを防止するにはフ ィードバー３１Ｆ，３１Ｒを強靭としなければならない。しかも、外側への開き は湾曲状となるので、各フィンガー３２，３２で確実にクランプできるようする ための各フィンガーの位置出し調整が非常に難しい。

【０００９】 ハ） さらに、フィードバー３１Ｆ，３１Ｒを強靭とすると、搬送機構３０の摩 擦が激しくガタが生じ易く、搬送精度が劣悪化しまた搬送途中にワークＷの落下 を生じさせる虞れがある。

【００１０】 ニ） クランプ力Ｆを強くする割には、ワークＷの実際のクランプ能力を増大で きない。クランプ・アンクランプ動作方向が前後であり、かつフィンガー３２の 形態が固定的で接触面積が小さいからである。また、搬送に際する安定性に欠け 、ワークＷの形状変化に対する適応性が狭い。

【００１１】 ホ） 各フィンガー３２，３２を各フィードバー３１Ｆ，３１Ｒでクランプ・ア ンクランプ動作させる。つまり、各フィンガー３２，３２をそれぞれに専用の駆 動源（３１Ｆ，３１Ｒ）で動作させなければならないから、同調性確保が難しい 。

【００１２】 ロボット機構に用いられるクランプ・アンクランプ装置の場合。 イ） クランプ・アンクランプ装置が図１３（Ｂ）に示すような吸着手段４０と なるために、ワークＷの天井形状が特殊形状（例えば異形，円錐形，あるいは天 井のない形等）の場合には適用できない。

【００１３】 ロ） 吸着手段４０はワークＷの上方からクランプ・アンクランプする構成であ るから、特に絞り製品の絞り深さＤが制限されてしまう。すなわち、図１３（Ｂ ）に示すようにスライド５との関係では制限される。

【００１４】 ハ） 吸着手段４０の退避のために、複雑な装置を設けなければならない。

【００１５】 ニ） フィンガー３２の形態等からして、プレス加工中に図１２に示すようにリ フトＬＴ動作させた後に待機させかつ再びダウンＤＮ動作させてクランプＣＬ動 作に入らなければならないので、高速搬送の阻害要因となり、また制御関係が複 雑となる。

【００１６】 ここに本考案の目的は、いずれの型の搬送機構にも適用できるとともにフィー ドバーに無理な負荷を与えずかつ確実かつ安定したクランプ・アンクランプ動作 を保障できる構造簡単で１つの回動力付与手段で動作できる取扱容易なワークの クランプ・アンクランプ装置を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】

請求項１に係るワークのクランプ・アンクランプ装置は、縦軸線を中心として 横軸線上に左右対称に配設された第１ピンに回転可能に支持された一対の第１リ ンクと、横軸線と交叉しかつ各端部が各第１リンクの基端部に各第１ピンから等 距離として配設された各第２ピンに回転可能に連結された第２リンクと、各第１ リンクの先端部に形成された一対のグリッパーと、いずれか一方の第１リンクに 当該第１ピンを中心とした回動力を選択的に加える回動力付与手段とを備え、こ の回動力付与手段を動作させ両グリッパーを縦軸線を中心に左右対称のクランプ ・アンクランプ動作ができるように構成したことを特徴とする。

【００１８】 請求項２に係るワークのクランプ・アンクランプ装置は、縦軸線を中心として 横軸線上に左右対称に配設された第１ピンに回転可能に支持された一対の第１リ ンクと、横軸線と交叉しかつ各端部が各第１リンクの基端部に各第１ピンから等 距離として配設された各第２ピンに回転連結された第２リンクと、各グリッパー が形成されかつ各第１リンクの先端部に各第１ピンからの距離を等しくして各第 ３ピンを中心に回転可能に連結された一対の第３リンクと、各基端部が各第１リ ンクまたは基板に各第４ピンを介して左右対称に回転可能に連結されかつ各先端 部が各第３リンクの各第３ピンから等距離の各第５ピンを中心として回転可能に 連結された一対の第４リンクと、いずれか一方の第１リンクに当該第１ピンを中 心とした回動力を選択的に加える回動力付与手段とを備え、この回動力付与手段 を動作させて両グリッパーを縦軸線を中心に左右対称のクランプ・アンクランプ 動作ができるように構成したことを特徴とする。

【００１９】

【作用】

上記構成による請求項１の考案では、回動力付与手段を動作させて例えば左側 の第１リンクを当該第１ピンを中心としてアンクランプ方向（左廻り）の回動力 を付与する。すると、右側の第１リンクは、第２リンクからの伝達力によって当 該第１ピンを中心とした右廻りの回動力が付与される。この際、第２リンクは横 軸線と交叉されかつ第２リンクとの連結用各第２ピンと各第１ピンとの距離が等 しいものとされているので、両第１リンクは縦軸線を中心として左右対称に同時 に開放される。したがって、各第１リンクの先端部に形成されたグリッパーをア ンクランプ動作できる。各第リンクの開放角度を１８０度以上とすることもでき るから、邪魔にならない。

【００２０】 一方、左側第１リンクに回動力付与手段からクランプ方向（右廻り）の回動力 を付与すると、左右の各第１リンクは、当該各第１ピンを中心として同時にかつ 同角度だけ縦軸線に向って回動する。すると、両グリッパーがワークを左右方向 からクランプする。このクランプ力は、回動力付与手段からの付勢力に比例的に 発生されかつ保持される。

【００２１】 また、請求項２の考案では、基本的動作が請求項１の考案と同様とされるが、 さらに、各グリッパーは各第１リンクの先端部に連結された各第３リンクに形成 され、かつこの各第３リンクは各第４リンクの作用によって各第１リンクの先端 部で各第３ピンを中心に回動されるものとされている。したがって、各第１リン クの回動角度を小さくしても、両グリッパーを１８０度以上の角度にも簡単かつ 高速に開放できかつ各種形状のワークに対する適用性が拡大されるとともに、ワ ークとの接触面数及び接触面積を一段と大きくとれるからクランプ力をより一段 と確実かつ安定化できる。また、各グリッパーと各第１リンクとの協働によりワ ークを囲むようにクランプさせることも可能となる。

【００２２】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 （第１実施例） 本クランプ・アンクランプ装置は、図１，図２に示す如く、各第１ピンＰ１１ Ｌ，Ｐ１１Ｒに回転可能に支持された左右対称の一対の第１リンク１１Ｌ，１１ Ｒと、両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを連結する第２リンク１２と、各第１リンク １１Ｌ，１１Ｒの先端部に形成された一対のグリッパー１７Ｌ，１７Ｒと、一方 の第１リンク（１１Ｌ）に回動力を選択的に付与する回動力付与手段２０とを備 えてなり、１つの駆動源（２０）で一対のグリッパー１７Ｌ，１７Ｒを縦軸線Ｙ を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させるように形成されてい る。

【００２３】 図１において、１０は基板で、プレス機械の搬送機構を形成するフィードバー ３２に固着されている。ワークＷは、送り線Ｘｆに沿って搬送される。縦軸線Ｙ は、金型に位置付けされた場合にその中心を通るものとされ、送り線Ｘｆに直交 する。また、横軸線Ｘは、縦軸線Ｙに交点Ｑで直交するものである。さらに、ク ランプ力Ｆ，Ｆは、送り線Ｘｆの方向から加えられるので、フィードバー３２に 湾曲変形を起させるような縦軸線Ｙに沿った力は発生されない。

【００２４】 さて、基板１０には、縦軸線Ｙを中心としかつ横軸線Ｘ上において左右対称に 配設された一対の第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒが、植設されている。この各第１ ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒには、一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒが回転可能に支 持される。 また、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの基端部には、それぞれ同一の距離（Ｌ１ １Ｌ＝Ｌ１１Ｒ）に各第２ピンＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒが設けられている。

【００２５】 なお、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒは、その先端側に補助部材１１Ｌ１，１１ Ｒ１が設けられているが、この補助部材１１Ｌ１，１１Ｒ１は実質的に第１リン ク１１Ｌ，１１Ｒと同じである。つまり、製作便宜のために別部材としている。 また、両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒは、基本的には勝手違いの同形状とされる が、第２リンク１２および回動力付与手段２０との関係で基端部の形状は異なる 。

【００２６】 次に、第２リンク１２は、図１に示すように、有効長がＬ１２とされ全体とし て横軸線Ｘと交叉するように配設されている。各端部は、各第２ピンＰ１２Ｌ， Ｐ１２Ｒに回転可能に連結される。この第２リンク１２の役割は、一方の第１リ ンク（この実施例では左側の１１Ｌ）を回動させた場合に、他方の第１リンク１ １Ｒを向き反対としかつ同角度だけ縦軸線Ｙを中心に左右対称に回動させること である。つまり、図２に示すように、左側第１リンク１１Ｌを第１ピンＰ１１Ｌ を中心に軌跡Ｒ１１Ｌだけ回動させると、右側第１リンク１１Ｒを第１ピンＰ１ １Ｒを中心に軌跡Ｒ１１Ｒ方向に回動させることができる。

【００２７】 また、各グリッパー１７Ｌ，１７Ｒは、各第１リンク１１Ｌ（１１Ｌ１），１ １Ｒ（１１Ｒ１）の先端部に、左右対称にかつ当該各第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１ Ｒから同距離として設けられる。但し、各第１リンク１１Ｌ（１１Ｌ１），１１ Ｒ（１１Ｒ１）と一体として形成してもよい。 このグリッパー１７Ｌ，１７Ｒの形状は、採用する搬送機構やワークＷの形状 に対応するものとして形成される。この実施例では、図１に示すように、１本の フィードバー３２に装着するものとされているので、送り線Ｘｆを中心としたＶ 字形状とされているが、例えばトランスファ機構の一対のフィードバーに取付け る場合には、図９に示すような形状としてワークＷとの接触面数及び接触面積を 増大させることができる。

【００２８】 なお、各グリッパー１７Ｌ，１７Ｒは、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに固定的 に形成されるとは限定されない。例えば、図３に示すように、内側が円弧形状と されたグリッパー１７Ｌ（１７Ｒ）を第１リンク１１Ｌ（１１Ｒ）の先端部にピ ンＰ１７Ｌ（Ｐ１７Ｒ）で回転支持させ、かつその下端部に設けたピン１８Ｌ１ （１８Ｒ１）と第１リンク１１Ｌ（１１Ｒ）のピン１８Ｌ２（１８Ｒ２）との間 にバネ１９Ｌ（１９Ｒ）を張設し、常態にあってはグリッパー１７Ｌ（１７Ｒ） の図３で上端側が下端側よりも縦軸線Ｙに接近するように形成してもよい。この ようにすると、ショックレスでクランプでき、ワークＷの外形に対する適用性を 拡大できる。

【００２９】 回動力付与手段２０は、いずれか一方の第１リンク（この実施例では１１Ｌ） に当該第１ピンＰ１１Ｌを中心とした回動力を選択的に加える手段で、油圧駆動 ，モータ駆動等々から適宜に選択されるが、この実施例では、図１に示す空気シ リンダー装置（２０）から構成されている。

【００３０】 すなわち、回動力付与手段２０は、基板１０のブラケット１０Ｂにピン２２で 回転保持されたシリンダ２１と、出没可能に装着されたピストンロッド２３と、 プレスストローク運動に対応させて適時に所定ストロークだけピストンロッド２ ３を出没駆動させる空気圧調整手段等を含む駆動制御装置（図示省略）から形成 されている。

【００３１】 このピストンロッド２３と左側の第１リンク１１Ｌとは、連結片２４を介しか つピン２５で回転連結されている。迅速動作達成およびピストンロッド２３のス トロークを小さくするために、第１リンク１１Ｌの基端部には長さＬ２５の突出 部分が設けられ、その先端側に上記ピン２５を設けている。 したがって、ピストンロッド２３を図１に示すように突出（ＣＬ）させれば、 両グリッパー１７Ｌ，１７ＲでワークＷをクランプでき、図２に示すように没入 （ＵＬ）させれば両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒを大きく開放できる。

【００３２】 次に、この第１実施例の作用を説明する。 フィードバー３２がリターンＲＴ動作されて、図２に示すように基板１０が縦 軸線Ｙ上に位置付けされると、回動力付与手段２０が働く。

【００３３】 すなわち、ピストンロッド２３が、図１に示す如く、突出（ＣＬ）されると、 ピン２５が軌跡Ｒ２５に沿って左方向に移動する。すると、左側の第１リンク１ １Ｌが第１ピンＰ１１Ｌを中心として右廻りに回動する。と同時に、右側の第１ リンク１１Ｒは、第２リンク１２Ｒを介して伝達される回動力によって、第１ピ ンＰ１１Ｒを中心として左廻りに回動される。両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒは、 縦軸線Ｙを中心に同角度だけ対称に回動する。

【００３４】 したがって、ピストンロッド２３が突出限となったところで、両グリッパー１ ７Ｌ，１７Ｒが左右方向からワークＷをクランプできる。このクランプ力Ｆ，Ｆ は、シリンダ２１内に供給する空気圧で決まり、ワークＷを確実かつ安定保持で きる。かくして、フィードバー３２がアドバンスＡＤ動作されると、そのワーク Ｗを次の金型に搬送することができる。

【００３５】 次の金型上に搬送されたところで、今度は回動力付与手段２０を逆動作させる 。つまり、ピストンロッド２３を図２に示すように没入動作させる。 すると、左側の第１リンク１１Ｌ１は、第１ピンＰ１１Ｌを中心に左廻りする 。第２ピンＰ１２Ｌは、図２に示す軌跡Ｒ１１Ｌ上を移動する。したがって、右 側の第２ピンも、第２リンク１２を介して軌跡Ｒ１１Ｒ上を移動する。つまり、 右側の第１リンク１１Ｒ１は、第１ピンＰ１１Ｒを中心に右廻りする。

【００３６】 したがって、ワークＷをアンクランプでき、かつ両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒ を大きく開放できる。第１リンク１１Ｌ１に加える回動力の回動角度を調整すれ ば、両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒを横軸線Ｘよりも図２で下方にまで開放するこ とが可能である。つまり、本装置自体（グリッパー１７Ｌ，１７Ｒ）が送り線Ｘ ｆより退避できるわけである。

【００３７】 しかして、この第１実施例によれば、各第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒに回転可 能に支持された左右対称の一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒと、横軸線Ｘと交叉 するように配設された両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを連結する第２リンク１２と 、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの先端部に形成された一対のグリッパー１７Ｌ， １７Ｒと、一方の第１リンク（１１Ｌ）に回動力を選択的に付与する回動力付与 手段２０とを備え、１つの駆動源（２０）で一対のグリッパー１７Ｌ，１７Ｒを 縦軸線Ｙを中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作させる構成とされ ているので、いずれの型の搬送機構にも適用できるとともにフィードバー３２に 無理な負荷を与えずかつ確実かつ安定したクランプ・アンクランプ動作を保障で きる構造簡単で１つの回動力付与手段２０で動作できる取扱容易なワークのクラ ンプ・アンクランプ装置を提供することができる。

【００３８】 また、左右方向に伸びる送り線ＸｆからワークＷをクランプできるので、小さ なクランプ力Ｆ，Ｆで確実にクランプできかつ安定搬送できる。比較的軟弱なワ ークＷにも適用できる。

【００３９】 また、クランプ力Ｆは送り線Ｘｆ方向から加えるので、フィードバー３２に外 側へ湾曲状に開かせる外力を与えることがない。したがって、フィードバー３１ Ｆ（３１Ｒ）を簡素化，軽量化でき、かつ各本装置のクランプ用位置調整作業が 非常に簡単となる。

【００４０】 また、フィードバー３２の簡素化，軽量化により負荷の軽減が図れるので、搬 送機構３０にガタを生じさせず搬送精度を向上できるとともに高速搬送が可能と なる。

【００４１】 また、各グリッパー１７Ｌ，１７Ｒの形状は適宜に選択でき、回動力付与手段 ２０によってそのクランプ力Ｆの大きさも調整できるから、ワークＷに対する接 触面積を増大でき確実なクランプと安定搬送を保障できる。しかも、ワークＷの 形状に対する適用性が広い。

【００４２】 また、１つの回動力付与手段２０で両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒ（両グリッパ ー１７Ｌ，１７Ｒ）を縦軸線Ｙに対して左右対称に同角度だけ開放動作できるの で、取扱簡単で制御が容易である。

【００４３】 また、両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒ（両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒ）は、大き く開放できるので、搬送機構が前記搬送ロボットの場合には図１２に示す従来例 のように一旦リフトＬＦ動作させて待機させる必要がない。つまり、図１０に示 すようにダウンＤＮ動作させたままの状態でプレス加工中に待機させることがで きる。したがって、ワーク搬送の高速化を図れる。

【００４４】 さらに、搬送ロボットに用いる場合には、送り線Ｘｆの方向からクランプする ので、従来は図１３（Ｂ）に示すように絞り深さＤが吸着手段４０との関係で小 さく制限されていたのに対して、同（Ａ）に示すように大幅に拡大できる。

【００４５】 さらにまた、グリッパー１７Ｌ，１７Ｒの形状を簡単に変えられるので、異形 のワークＷにも適用できる。

【００４６】 （第２実施例） この第２実施例は、図４，図５に示される。 この第２実施例の基本構成（１０，１１Ｌ，Ｐ１１Ｌ，１１Ｒ，Ｐ１１Ｒ，１ ２，１２，Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ等）は、第１実施例（図１，図２）の場合と同様 の形状とされるが、さらに第３リンク１３Ｌ，１３Ｒと第４リンク１４Ｌ，１４ Ｒ等を設け、一層のワークＷへの接触面数及び接触面積の拡大および両グリッパ ー１７Ｌ，１７Ｒの開放角度の拡大等を図っている。

【００４７】 図４において、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの先端部には、第３リンク１３Ｌ ，１３Ｒが第３ピンＰ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒを介して回転可能に連結され、かつ各第 ３リンク１３Ｌ，１３Ｒにグリッパー１７Ｌ，１７Ｒが設けられている。

【００４８】 さらに、各グリッパー１７Ｌ，１７Ｒには、各第３ピンＰ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒと 等しい距離Ｌ１３Ｌ，Ｌ１３Ｒを隔てた位置に各第５ピンＰ１４Ｌ２，Ｐ１４Ｒ ２を設け、この各第５ピンＰ１４Ｌ２，Ｐ１４Ｒ２で各第４リンク１４Ｌ，１４ Ｒの上端部を回転可能に保持する。この各第４リンク１４Ｌ，１４Ｒの有効長は Ｌ１４Ｌ，Ｌ１４Ｒであり、その下端部は各第４ピンＰ１４Ｌ１，Ｐ１４Ｒ１を 介して当該各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに回転可能に連結されている。

【００４９】 したがって、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの各第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒを 中心としかつ図５に示す軌跡Ｒ１１Ｌ２，Ｒ１１Ｒ２に従った回動に伴い、各第 ４リンク１４Ｌ，１４Ｒの作用によって、各第３リンク１３Ｌ，１３Ｒの当該各 第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに対する姿勢を変えることができるから、各第１リン ク１１Ｌ，１１Ｒの回動角度を小さくつまり回動力付与手段２０のピストンロッ ド２３のストロークを小さくしても、両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒを高速で横軸 線Ｘの方向に大きな角度で解放できかつ退避させることができる。

【００５０】 一方、クランプ（ＣＬ）状態に際しても、速やかにワークＷをクランプできる 。グリッパー１７Ｌ，１７Ｒの形状選択の自由度を増大できるので、ワークＷへ の接触面数及び接触面積を一段と拡大できる。

【００５１】 しかして、この第２実施例によれば、上記第１実施例の場合と同じ作用・効果 を奏する他、さらに接触面数及び接触面積の拡大と搬送高速化の向上が図れる。 さらにまた、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒ，第３リンク１３Ｌ，１３Ｒ，クリッパ ー１７Ｌ，１７Ｒの形状を適宜に選択決定することにより、グリッパー１７Ｌ， １７Ｒのみならず、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒをも利用してワークＷを囲むよう にクランプさせることも容易となる。つまり、図４に示す空間Ｓ内にワークＷを 囲んでクランプできる。この点からも接触面数を拡大できる。

【００５２】 なお、第４ピンＰ１４Ｌ１，Ｐ１４Ｒ１は、当該第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに 設けられていたが、図６に示すように基板１０に設けておけば、第３リンク１３ Ｌ，１３Ｒの姿勢を一段と大きく変化させることができる。

【００５３】 （第３実施例） 第３実施例は、図７，図８に示される。 この第３実施例は、第１実施例に対して第２実施例で改善した特徴を一段と助 長させるものとして形成されている。

【００５４】 すなわち、第３リンク１３Ｌ（１３Ｒ）は、有効長Ｌ１３Ｌ１（Ｌ１３Ｒ１） の一辺側と有効長Ｌ１３Ｌ２（Ｌ１３Ｒ２）の他辺側とが一体の“へ”の字形状 とされ、その中央部が第３ピンＰ１３Ｌ（Ｐ１３Ｒ）をもって第１リンク１１Ｌ ，１１Ｒの先端部に回転可能に連結されている。また、一辺側が第５ピンＰ１４ Ｌ２（Ｐ１４Ｒ２）で第４リンク１４Ｌ（１４Ｒ）の上端部と連結され、かつ他 辺側は第６ピンＰ１６Ｌ（Ｐ１６Ｒ）で第６リンク１６Ｌ（１６Ｒ）に連結して ある。

【００５５】 さらに、第１リンク１１Ｌ（１１Ｒ）の上端部の第３ピンＰ１３Ｌ（Ｐ１３Ｒ ）と距離Ｌ１１Ｌ３（Ｌ１１Ｒ３）だけ隔てた位置に設けた第７ピンＰ１５Ｌ１ （Ｐ１５Ｒ１）と、第６リンク１６Ｌ（１６Ｒ）の外側端に設けた第８ピンＰ１ ５Ｌ２（Ｐ１５Ｒ２）とは、有効長Ｌ１５Ｌ（Ｌ１５Ｒ）の第５リンク１５Ｌ（ １５Ｒ）で連結されている。

【００５６】 上記第６リンク１６Ｌ（１６Ｒ）の第６ピンＰ１６Ｌ（Ｐ１６Ｒ）と第８ピン Ｐ１５Ｌ２（Ｐ１５Ｒ２）との距離はＬ１６Ｌ１（Ｌ１６Ｒ１）とされ、かつ第 ６リンク１６Ｌ（１６Ｒ）から距離Ｌ１６Ｌ２（Ｌ１６Ｒ２）だけ隔てたところ にグリッパー１７Ｌ（１７Ｒ）が設けられている。

【００５７】 したがって、両グリッパー１７Ｌ，１７ＲでワークＷをクランプすることもで きるし、両グリッパー１７Ｌ，１７Ｒを図７に示すように閉じた状態として、第 １リンク１１Ｌ，１１Ｒと第３リンク１３Ｌ，１３Ｒの他辺側と第６リンク１６ Ｌ，１６Ｒとで空間Ｓ内に所在するワークＷを全体として囲むようにしてクラン プすることもできる。

【００５８】 一方、回動力付与手段２０によって、左側の第１リンク１１Ｌを第１ピンＰ１ １Ｌを中心に左廻りに回動させれば、第２リンク１２を介して右側の第１リンク １１Ｒが第１ピンＰ１１Ｒを中心に右廻りされる。この際、第４リンク１４Ｌ， １４Ｒ、第３リンク１３Ｌ，１３Ｒ、第５リンク１５Ｌ，１５Ｒが協働して、第 ６リンク１６Ｌ，１６Ｒを、図８に示すように、横軸線Ｘ上に直線上に開放させ る。したがって、特に搬送ロボットに用いるに非常に都合がよい。送り線Ｘｆ上 から迅速かつ完全に退避できるからである。

【００５９】 しかして、この第３実施例によれば、第１実施例および第２実施例の場合と同 様の作用・効果を奏する他、さらに一段とワークＷへの接触面数及び接触面積の 拡大と搬送高速化を図れる。また、特殊形状のワークＷもより一層確実にクラン プできる。

【００６０】

【考案の効果】

請求項１の考案によれば、各第１ピンに回転可能に支持された左右対称の一対 の第１リンクと、横軸線と交叉するように配設された両第１リンクを連結する第 ２リンクと、各第１リンクの先端部に形成された一対のグリッパーと、一方の第 １リンクに回動力を選択的に付与する回動力付与手段とを備え、１つの駆動源で 一対のグリッパーを縦軸線を中心に同時かつ対称にクランプ・アンクランプ動作 させる構成とされているので、次のような優れた効果を奏する。

【００６１】 いずれの型の搬送機構にも適用できるとともに本装置を取付けるフィードバ ーに無理な負荷を与えずかつ確実かつ安定したクランプ・アンクランプ動作を保 障できる構造簡単で１つの回動力付与手段で動作できる取扱容易なワークのクラ ンプ・アンクランプ装置を提供することができる。

【００６２】 左右方向に伸びる送り線の方向からワークをクランプできるので、小さなク ランプ力で確実にクランプできかつ安定搬送できる。比較的軟弱なワークにも適 用できる。

【００６３】 クランプ力は送り線方向から加えるので、フィードバーに外側へ湾曲状に開 かせる外力を与えることがない。したがって、フィードバーを簡素化，軽量化で き、かつ各本装置のクランプ用位置調整作業が非常に簡単となる。

【００６４】 フィードバーの簡素化，軽量化により負荷の軽減が図れるので、搬送機構に ガタを生じさせず搬送精度を向上できるとともに高速搬送が可能となる。

【００６５】 各グリッパーの形状は適宜に選択でき、回動力付与手段によってそのクラン プ力の大きさも調整できるから、ワークに対する接触面積を増大でき確実なクラ ンプと安定搬送を保障できる。しかも、ワークの形状に対する適用性が広い。

【００６６】 １つの回動力付与手段で両第１リンク（両グリッパー）を縦軸線に対して左 右対称に同角度だけ開放動作できるので、取扱が簡単で制御が容易となる。

【００６７】 両第１リンク（両グリッパー）は、大きく開放できるので、図１２に示す従 来例のように一旦リフト動作させて待機させる必要がない。つまり、図９に示す ようにダウン動作させたままの状態でプレス加工中に待機させることができる。 したがって、ワーク搬送の高速化を図れる。

【００６８】 送り線の方向からクランプするので、例えば絞り深さに影響を与えない。

【００６９】 また、請求項２の考案では、基本的構成が請求項１の考案の場合と同様とされ 、かつ一対の第３リンクと第４リンクとを設け、各第１リンクの回動に伴う各第 ４リンクの引張作用によって各両グリッパーの姿勢を変えられる構成とされてい るので、請求項１の考案の場合と同様の効果を奏する他、さらに一層のワークへ の接触面数及び接触面積の拡大と搬送高速化の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例（クランプ状態）を示す平
面図である。

【図２】同じく、アンクランプ状態を示す平面図であ
る。

【図３】同じく、グリッパーの変形例を説明するための
平面図である。

【図４】第２実施例（クランプ状態）を示す平面図であ
る。

【図５】同じく、アンクランプ状態を示す平面図であ
る。

【図６】同じく、各第４ピンの配設位置を変更した変形
例を示す平面図である。

【図７】第３実施例（クランプ状態）を示す平面図であ
る。

【図８】同じく、アンクランプ状態を示す平面図であ
る。

【図９】本考案に係るクランプ・アンクランプ装置の他
の使用例を説明するための図である。

【図１０】本考案に係るクランプ・アンクランプ装置を
用いた場合における搬送ロボットの動作を説明するため
の図である。

【図１１】従来例のクランプ・アンクランプ装置を説明
するための平面図である。

【図１２】従来例のクランプ・アンクランプ装置を取付
けた搬送ロボットの搬送動作を説明するための図であ
る。

【図１３】本考案の深絞り加工の有利性を従来例との比
較において説明するための図である。

【符号の説明】

１０ 基板 １０Ｂ ブラケット １１Ｌ，１１Ｒ 第１リンク Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ 第１ピン Ｌ１１Ｌ，Ｌ１１Ｒ 第１ピンと第２ピンとの距離 １１Ｌ１，１１Ｒ１ 補助部材 １２ 第２リンク Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ 第２ピン １３Ｌ，１３Ｒ 第３リンク Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ 第３ピン Ｌ１３Ｌ，Ｌ１３Ｒ 第３ピンと第５ピンとの距離 １４Ｌ，１４Ｒ 第４リンク Ｐ１４Ｌ１，Ｐ１４Ｒ１ 第４ピン Ｐ１４Ｌ２，Ｐ１４Ｒ２ 第５ピン １５Ｌ，１５Ｒ 第５リンク Ｐ１５Ｌ１，Ｐ１５Ｒ１ 第７ピン Ｐ１５Ｌ２，Ｐ１５Ｒ２ 第８ピン １６Ｌ，１６Ｒ 第６リンク Ｐ１６Ｌ，Ｐ１６Ｒ 第６ピン １７Ｌ，１７Ｒ グリッパー ２０ 回動力付与手段 ２１ シリンダ ２２ ピン ２３ ピストンロッド ２５ ピン Ｒ１１Ｌ，Ｒ１１Ｒ，Ｒ１１Ｌ２，Ｒ１１Ｒ２，Ｒ１４
Ｌ，Ｒ１４Ｒ，Ｒ２５ 軌跡 Ｘ 横軸線 Ｘｆ 送り線 Ｙ 縦軸線 Ｗ ワーク

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 縦軸線（Ｙ）を中心として横軸線（Ｘ）
   上に左右対称に配設された第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１
   Ｒ）に回転可能に支持された一対の第１リンク（１１
   Ｌ，１１Ｒ）と、横軸線（Ｘ）と交叉しかつ各端部が各
   第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）の基端部に各第１ピン
   （Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）から等距離（Ｌ１１Ｌ，Ｌ１１
   Ｒ）として配設された各第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２
   Ｒ）に回転可能に連結された第２リンク（１２）と、各
   第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）の先端部に形成された一
   対のグリッパー（１７Ｌ，１７Ｒ）と、いずれか一方の
   第１リンク（１１Ｌ）に当該第１ピン（Ｐ１１Ｌ）を中
   心とした回動力を選択的に加える回動力付与手段（２
   ０）とを備え、この回動力付与手段（２０）を動作させ
   両グリッパー（１７Ｌ，１７Ｒ）を縦軸線（Ｙ）を中心
   に左右対称のクランプ・アンクランプ動作ができるよう
   に構成したことを特徴とするワークのクランプ・アンク
   ランプ装置。
2. 【請求項２】 縦軸線（Ｙ）を中心として横軸線（Ｘ）
   上に左右対称に配設された第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１
   Ｒ）に回転可能に支持された一対の第１リンク（１１
   Ｌ，１１Ｒ）と、横軸線（Ｘ）と交叉しかつ各端部が各
   第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）の基端部に各第１ピン
   （Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）から等距離（Ｌ１１Ｌ１，Ｌ１
   １Ｒ１）として配設された各第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１
   ２Ｒ）に回転連結された第２リンク（１２）と、各グリ
   ッパー（１７Ｌ，１７Ｒ）が形成されかつ各第１リンク
   （１１Ｌ，１１Ｒ）の先端部に各第１ピン（Ｐ１１Ｌ，
   Ｐ１１Ｒ）からの距離（Ｌ１１Ｌ２，Ｌ１１Ｒ２）を等
   しくして各第３ピン（Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）を中心に回
   転可能に連結された一対の第３リンク（１３Ｌ，１３
   Ｒ）と、各基端部が各第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）ま
   たは基板（１０）に各第４ピン（Ｐ１４Ｌ１，Ｐ１４Ｒ
   １）を介して左右対称に回転可能に連結されかつ各先端
   部が各第３リンク（１３Ｌ，１３Ｒ）の各第３ピン（Ｐ
   １３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）から等距離（Ｌ１３Ｌ，Ｌ１３Ｒ）
   の各第５ピン（Ｐ１４Ｌ２，Ｐ１４Ｒ２）を中心として
   回転可能に連結された一対の第４リンク（１４Ｌ，１４
   Ｒ）と、いずれか一方の第１リンク（１１Ｌ）に当該第
   １ピン（Ｐ１１Ｌ）を中心とした回動力を選択的に加え
   る回動力付与手段（２０）とを備え、この回動力付与手
   段（２０）を動作させて両グリッパー（１７Ｌ，１７
   Ｒ）を縦軸線（Ｙ）を中心に左右対称のクランプ・アン
   クランプ動作ができるように構成したことを特徴とする
   ワークのクランプ・アンクランプ装置。