JPH065729U - ワークのクランプ・アンクランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対
する適正対処を満たしつつ簡素化および小型化を図れる
ようにする。 【構成】基準軸線（Ｙ）に左右対称に配設された第１ピ
ン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）に回転可能に支持された一対
の第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）と、グリッパ（１９
Ｌ，１９Ｒ）が形成されかつ各第１リンク（１１Ｌ，１
１Ｒ）の先端部に第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ）を中
心に回転可能に連結された一対の第２リンク（１２Ｌ，
１２Ｒ）と、各基端部が基板（１０）に第３ピン（Ｐ１
３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）を介して回転可能に連結されかつ各先
端部が第２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）の第２ピン（Ｐ１
２Ｌ，Ｐ１２Ｒ）から所定距離だけ離れた連結ピン（Ｐ
１３Ｌ１，Ｐ１３Ｒ１）を中心として回転可能に連結さ
れた一対の第３リンク（１３Ｌ，１３Ｒ）と、各第１リ
ンク（１１Ｌ，１１Ｒ）に第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１
Ｒ）を中心とした回動力を各ばね（３５Ｌ，３５Ｒ）を
介して加える回動力付与手段（３０）とを備えた構成で
ある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークのクランプ・アンクランプ装置に関する。特に、プレス機械 のワーク搬送機構の一部として利用される。

【０００２】

【従来の技術】

プレス機械等の産業機械では、ワークを前工程から後工程に搬送するために、 クランプ・アンクランプ装置をワーク搬送機構（トランスファ機構や搬送ロボッ ト等）に組み込んでいる。 かかるクランプ・アンクランプ装置は、１〜３次元的に移動可能な挟持片（グ リッパー）を複数のパルスモータ等で移動させるものが多い。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、最近、技術的なワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する適 正対処を満たしつつ駆動部の最少化を含むクランプ・アンクランプ装置の簡素化 ・小型化が強く要請されている。

【０００４】 本考案の目的は、上記事情に鑑み、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗 に対する適正対処を満たしつつ簡素化および小型化を図ることができるワークの クランプ・アンクランプ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本発明に係るワークのクランプ・アンクランプ装置は、基準軸線に左右対称に 配設された第１ピンに回転可能に支持された一対の第１リンクと、グリッパーが 形成されかつ各第１リンクの先端部に各第２ピンを中心に回転可能に連結された 一対の第２リンクと、各基端部が基板に各第３ピンを介して回転可能に連結され かつ各先端部が各第２リンクの第２ピンから所定距離だけ離れた各連結ピンを中 心として回転可能に連結された一対の第３リンクと、各第１リンクに各第１ピン を中心とした回動力を各ばねを介して加える回動力付与手段とを備え、この回動 力付与手段を動作させ両グリッパーを基準軸線を中心にクランプ・アンクランプ 動作ができるように構成したことを特徴とする。

【０００６】

【作用】

上記構成による本考案では、回動力付与手段を動作させて、各第１リンクに基 準軸線より離隔する方向（すなわちアンクランプ方向）の回動力を付与する。す ると、各第１リンクは、各第２リンクとともにアンクランプ方向へ回動される。 したがって、各第２リンクに形成されたグリッパーをアンクランプ動作できる。

【０００７】 一方、各第１リンクに、回動力付与手段から基準軸線に接近する方向（すなわ ち、クランプ方向）の回動力が付与されると、各第１リンクは各第２リンクとと もにクランプ方向へ回動される。これにより、両グリッパーが、基準軸線に接近 されワークをクランプする。

【０００８】 ここで、上記アンクランプ・クランプ時に、各第２リンクは、各第３リンクの 作用によって各第１リンクの先端部で各第２ピンを中心に回動する。したがって 、各第１リンクの回動角度を小さくしても両グリッパーを高速かつ大きな角度で クランプ・アンクランプ動作させることができる。したがって、容易に回動力付 与手段の小型化（ひいては装置全体の小型化）を図ることができる。また、ワー クとの接触面数および接触面積の拡大が図れる。

【０００９】 また、クランプ動作中に、例えば、左方のグリッパーがワークと当接する前に 右方のグリッパーがワークと当接しワークより抵抗を受けた場合、右方の第１リ ンクと連結している回動力付与手段のばねが伸び当接右方の第１リンクに一定値 以上の回動力が伝達されるのが防止される。一方、ワークより抵抗を受けていな い左方の第１リンクは、ばねを介して回動力付与手段から伝達される回動力によ り左方のグリッパーがワークから抵抗を受けるまで回動される。これにより、ワ ークを片当たりすることなく両グリッパーによってクランプすることができる。 したがって、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する適正対処を満た すことができる。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づき説明する。 本クランプ・アンクランプ装置は、図１および図２に示す如く、各第１ピンＰ １１Ｌ，Ｐ１１Ｒに回転可能に支持された一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒと、 各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに連結され各先端部にグリッパー１９Ｌ，１９Ｒが 形成された一対の第２リンク１２Ｌ，１２Ｒと、各第２リンク１２Ｌ，１２Ｒの 各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに対する姿勢を変更するための第３リンク１３Ｌ， １３Ｒと、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに回動力を選択的に付与する回動力付与 手段３０とを備えてなり、駆動源（３０）で一対のグリッパー１９Ｌ，１９Ｒを 基準軸線（縦軸線Ｙ）を中心にクランプ・アンクランプ動作させるように形成さ れている。

【００１１】 図１において、１０は基板で、プレス機械の搬送機構を形成するフィードバー （図示省略）に固着されている。また、縦軸線Ｙは、金型に位置付けされた場合 にその中心を通るものとされている。縦軸線Ｙは、ワークの送り線に直交する。 また、横軸線Ｘは、縦軸線Ｙに交点Ｑで直交するものである。

【００１２】 ここで、基板１０には、縦軸線Ｙを中心としかつ横軸線Ｘ上において左右対称 に配設された第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒが植設されている。この第１ピンＰ１ １Ｌ，Ｐ１１Ｒには、一対の第１リンク１１Ｌ，１１Ｒが回転可能に支持されて いる。

【００１３】 また、各第２リンク１２Ｌ，１２Ｒは、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの先端部 に各第２ピンＰ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒを中心として回転可能に連結されている。第２ リンク１２Ｌ（１２Ｒ）の先端部には、グリッパー１９Ｌ（１９Ｒ）が設けられ ている。このグリッパー１９Ｌ，１９Ｒの形状は、採用する搬送機構やワークの 形状に対応するものとして形成されている。

【００１４】 また、第３リンク１３Ｌ（１３Ｒ）は、基端部が基板１０に第３ピンＰ１３Ｌ （Ｐ１３Ｒ）を介して回転可能に連結されかつ先端部が第２リンク１２Ｌ（１２ Ｒ）の第２ピンＰ１２Ｌ（Ｐ１２Ｒ）から所定距離だけ離れた連結ピンＰ１３Ｌ １（Ｐ１３Ｒ１）を中心として回転可能に連結される構成とされている。

【００１５】 したがって、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを、第１ピンＰ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒを 中心として回動させると、各第３リンク１３Ｌ，１３Ｒの作用によって、各第２ リンク１２Ｌ，１２Ｒの各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒに対する姿勢を変えること ができるから、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動角度を小さくつまり回動力付 与手段３０の回動量を小さくしても両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを高速で横軸線 Ｙの方向に大きな角度で解放できかつ退避させることができる。また、両グリッ パー１９Ｌ，１９Ｒ，第１リンク１１Ｌ，１１Ｒおよび第２リンク１２Ｌ，１２ Ｒ等で囲まれた空間Ｓ内に所在するワークを全体として囲むようにしてクランプ することができる。

【００１６】 特に、本実施例においては、右方の第２リンク１２Ｒ側には、さらに第４リン ク１４Ｒと第５リンク１５Ｒ等を設け、より一層ワークとの接触面数および接触 面積の拡大および両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒの開放角度の拡大等を図っている 。 すなわち、第２リンク１２Ｒの先端部には、第４リンク１４Ｒが第４ピンＰ１ ４Ｒを介して回転可能に連結されている。また、第４リンク１４Ｒの基端部には 、連結ピンＰ１５Ｒ１が第４ピンＰ１４Ｒより所定距離だけ離れて設けられてい る。

【００１７】 また、第５リンク１５Ｒは、一端部が第１リンク１１Ｒの先端部に第５ピンＰ １５Ｒを介して回転可能に連結されかつ他端部が第４リンク１４Ｒの連結ピンＰ １５Ｒ１に回転可能に連結されている。したがって、第１リンク１１Ｒを第１ピ ン１１Ｒを中心として回動すると、第４リンク１４Ｒを第５リンク１５Ｒの作用 により第２リンク１２Ｒに対する姿勢を変更でき、グリッパー１９Ｒを一段と高 速で横軸線Ｘの方向に大きな角度で開放できかつ退避させることができる。また 、より一層ワークとの接触面数および接触面積の拡大を図ることができる。

【００１８】 次に、回動力付与手段３０は、各第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）に第１ピンＰ １１ＬＰ，１１Ｒを中心とした回動力を各ばね３５Ｌ，３５Ｒを介して加える手 段である。本実施例においては、回動力付与手段３０は、レバー３１Ｌ，３１Ｒ ，ばね３５Ｌ，３５Ｒおよびレバー３１Ｌ，３１Ｒを回動させる駆動源（ここで は、図示しない空気シリンダ装置）さらには復帰用ばね２５Ｌ，２５Ｒを含み構 成されている。

【００１９】 レバー３１Ｌ，３１Ｒは、基板１０に各支持ピンＰ３１Ｌ，Ｐ３１Ｒを介して 回転支持されている。レバー３１Ｌの一端部と第１リンク１１Ｌの第１ピンＰ１ １Ｌより所定距離だけ離れた部位との間には、ばね３５Ｌが張設されている。 また、レバー３１Ｒの一端部と第１リンク１１Ｒの第１ピン１１Ｒより所定距 離だけ離れた部位との間には、ばね３５Ｒが張設されている。各レバー３１Ｌ， ３１Ｒは、空気シリンダー装置により回動される構成とされている。 また、復帰用ばね２５Ｌ，２５Ｒは、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒを開放位置に 向けて付勢する手段である。すなわち、復帰用ばね２５Ｌは、左方の第１リンク １１Ｌを第１ピンＰ１１Ｌを中心として反時計回り方向に付勢し、復帰用ばね２ ５Ｒは、右方の第１リンク１１Ｒを第１ピンＰ１１Ｒを中心として時計回り方向 に付勢する。

【００２０】 しかして、レバー３１Ｌを反時計回り方向に、レバー３１Ｒを時計回り方向に 回動駆動させると、第１リンク１１Ｌ，１１Ｒが、第２リンク１２Ｌ，１２Ｒと ともに縦軸線Ｙに向けて回動する。これにより、グリッパー１９Ｌが、縦軸線Ｙ に対して接近されるとともに、グリッパー１９Ｒが第４リンク１４Ｒおよび第５ リンク１５Ｒを介して縦軸線Ｙに接近される。

【００２１】 次に、作用について説明する。 フィードバーがリターン動作されて基板１０が縦軸線Ｙ上に位置付けされると 回動力付与手段３０が働く。すなわち、空気シリンダー装置によりレバー３１Ｌ ，３１Ｒが、それぞれ反時計回り方向，時計回り方向に回動される。すると、左 方の第１リンク１１Ｌが、ばね３５Ｌを介して時計回り方向に回動されるととも に、右方の第１リンク１１Ｒがばね３５Ｒを介して反時計回り方向に回動される 。これにより、左方の第２リンク１２Ｌ（グリッパー１９Ｌ）は第３リンク１３ Ｌの作用により第１リンク１１Ｌに対する姿勢が変更され縦軸線Ｙに接近される 。同様に、右方の第４リンク１４Ｒ（グリッパー１９Ｒ）は、第３リンク１３Ｒ および第５リンク１５Ｒの作用により第１リンク１１Ｒに対する姿勢が２段に変 更され縦軸線Ｙに接近される。

【００２２】 この際、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動に伴う各第３リンク１３Ｌ，１３ Ｒ（第５リンク１５Ｒ）の引張作用によって両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒの姿勢 が変えられるので、ワークへの接触面数および面積の拡大が図られる。したがっ て、ワークが異形物であっても確実にクランプすることができる。かくして、フ ィードバーがアドバンス動作されると、そのワークを次の金型に搬送することが できる。

【００２３】 次の金型上に搬送されたところで、回動力付与手段３０による回動力付与を停 止して各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒをフリーにすると当該各リンク１１Ｌ，１１ Ｒは、復帰用ばね２５Ｌ，２５Ｒの弾性力等により縦軸線Ｙを中心として開放さ れる。したがって、ワークをアンクランプでき、かつ両グリッパー１９Ｌ，１９ Ｒを大きく開放できる。

【００２４】 ここで、クランプ動作中に、例えば、左方のグリッパー１９Ｌがワークと当接 する前に右方のグリッパー１９Ｒがワークと当接しワークより抵抗を受けた場合 、右方の第１リンク１１Ｒと連結している回動力付与手段３０のばね３５Ｒが伸 び当該リンク１１Ｒに一定値以上の回動力が伝達されるのが防止される。一方、 ワークより抵抗を受けていない左方の第１リンク１１Ｌは、ばね３５Ｌを介して 回動力付与手段３０から伝達される回動力により左方のグリッパー１９Ｌがワー クから抵抗を受けるまで回動される。その結果、ワークを片当たりすることなく 両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒによってクランプすることができる。

【００２５】 しかして、この実施例によれば、縦軸線（Ｙ）に左右対称に配設された第１ピ ン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）に回転可能に支持された一対の第１リンク（１１Ｌ， １１Ｒ）と、グリッパー（１９Ｌ，１９Ｒ）が形成されかつ各第１リンク（１１ Ｌ，１１Ｒ）の先端部に第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ）を中心に回転可能に連 結された一対の第２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）と、各基端部が基板（１０）に第 ３ピン（Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ）を介して回転可能に連結されかつ各先端部が各第 ２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）の第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ）から所定距離だ け離れた連結ピン（Ｐ１３Ｌ１，Ｐ１３Ｒ１）を中心として回転可能に連結され た一対の第３リンク（１３Ｌ，１３Ｒ）と、各第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）に 第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）を中心とした回動力を各ばね（３５Ｌ，３５Ｒ ）を介して加える回動力付与手段（３０）とを備えた構成としたので、各第１リ ンク１１Ｌ，１１Ｒの回動角度を小さくしても両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを高 速かつ大きな角度でクランプ・アンクランプ動作させることができる。したがっ て、容易に回動力付与手段の小型化（ひいては装置全体の小型化）を図ることが できる。また、ワークを片当たりすることなく両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒでク ランプすることができ、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する適正 対処を満たすことができる。

【００２６】 また、両第１リンク１１Ｌ，１１Ｒ（両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒ）は大きく 開放できるので、一旦リフト動作させて待機させる必要がない。つまり、ダウン 動作させたままの状態でプレス加工中に待機させることができる。したがって、 ワーク搬送の高速化を図れる。

【００２７】 また、両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒでワークをクランプすることもできるし、 両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを図１に示す如く閉じた状態として、第１リンク１ １Ｌ，１１Ｒおよび第２リンク１２Ｌ，１２Ｒ等で空間Ｓ内に所在するワークを 全体として囲むようにクランプすることもでき、適応性の拡大を図ることができ る。

【００２８】 また、各第１リンク１１Ｌ，１１Ｒの回動に伴う各第３リンク１３Ｌ，１３Ｒ （さらに、右向は第５リンク１５Ｒ）の引張作用によって各両グリッパー１９Ｌ ，１９Ｒの姿勢を変えられる構成とされているので、各第１リンク１１Ｌ，１１ Ｒの回動角度を小さくしても両グリッパー１９Ｌ，１９Ｒを高速かつ大きな角度 でクランプ・アンクランプ動作させることができる。したがって、容易に回動力 付与手段３０の小型化（ひいては装置全体の小型化）を図ることができる。また 、ワークへの接触面数および接触面積の拡大が図れる。

【００２９】

【考案の効果】

本考案によれば、基準軸線に左右対称に配設された第１ピンに回転可能に支持 された一対の第１リンクと、グリッパーが形成されかつ各第１リンクの先端部に 各第２ピンを中心に回転可能に連結された一対の第２リンクと、各基端部が基板 に第３ピンを介して回転可能に連結されかつ各先端部が各第２リンクの第２ピン から所定距離だけ離れた連結ピンを中心として回転可能に連結された一対の第３ リンクと、各第１リンクに第１ピンを中心とした回動力を各ばねを介して加える 回動力付与手段とを備えた構成としたので、各第１リンクの回動角度を小さくし ても両グリッパーを高速かつ大きな角度で開放（退避）させることができる。し たがって、容易に回動力付与手段の小型化（ひいては装置全体の小型化）を図る ことができる。また、ワークを片当たりすることなく両グリッパーでクランプす ることができ、ワークとの位置整合性やワークからの抵抗に対する適正対処を満 たすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す平面図である。

【図２】同じく、アンクランプ状態を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１０ 基板 １１Ｌ，１１Ｒ 第１リンク Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ 第１ピン １２Ｌ，１２Ｒ 第２リンク Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２Ｒ 第２ピン １３Ｌ，１３Ｒ 第３リンク Ｐ１３Ｌ，Ｐ１３Ｒ 第３ピン １９Ｌ，１９Ｒ グリッパー ３０ 回動力付与手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基準軸線（Ｙ）に左右対称に配設された
   第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１Ｒ）に回転可能に支持され
   た一対の第１リンク（１１Ｌ，１１Ｒ）と、グリッパー
   （１９Ｌ，１９Ｒ）が形成されかつ各第１リンク（１１
   Ｌ，１１Ｒ）の先端部に各第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ１２
   Ｒ）を中心に回転可能に連結された一対の第２リンク
   （１２Ｌ，１２Ｒ）と、 各基端部が基板（１０）に各第３ピン（Ｐ１３Ｌ，Ｐ１
   ３Ｒ）を介して回転可能に連結されかつ各先端部が各第
   ２リンク（１２Ｌ，１２Ｒ）の第２ピン（Ｐ１２Ｌ，Ｐ
   １２Ｒ）から所定距離だけ離れた各連結ピン（Ｐ１３Ｌ
   １，Ｐ１３Ｒ１）を中心として回転可能に連結された一
   対の第３リンク（１３Ｌ，１３Ｒ）と、各第１リンク
   （１１Ｌ，１１Ｒ）に各第１ピン（Ｐ１１Ｌ，Ｐ１１
   Ｒ）を中心とした回動力を各ばね（３５Ｌ，３５Ｒ）を
   介して加える回動力付与手段（３０）とを備え、 この回動力付与手段（３０）を動作させ両グリッパー
   （１９Ｌ，１９Ｒ）を基準軸線（Ｙ）を中心にクランプ
   ・アンクランプ動作ができるように構成したことを特徴
   とするワークのクランプ・アンクランプ装置。