JPH0655475A - ロボットの動作教示装置 - Google Patents
ロボットの動作教示装置Info
- Publication number
- JPH0655475A JPH0655475A JP22485492A JP22485492A JPH0655475A JP H0655475 A JPH0655475 A JP H0655475A JP 22485492 A JP22485492 A JP 22485492A JP 22485492 A JP22485492 A JP 22485492A JP H0655475 A JPH0655475 A JP H0655475A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching device
- teaching
- arm
- operation switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 本発明はロボットに作業者が教示操作をする
場合、ロボットに対しどの位置にあっても教示装置の操
作スイッチを倒した方向にロボット先端を移動させ、ロ
ボットへの教示を容易に行うことを目的としている。 【構成】 特定方位に対するロボットの設定方位をあら
かじめ記憶させておく記憶装置と、ロボットの動作を教
示する操作スイッチ６が設けられた教示装置５とからな
り、その教示装置５に前記ロボットの設定方位に対する
向きを検出する磁気方位センサ−９を取り付ける、一
方、前記ロボットの設定方位に対する磁気方位センサ−
９の位置を算出し、教示装置５の操作スイッチ６を倒し
た方向にロボット先端が移動するような演算装置を具備
したことを特徴とするロボットの教示装置。
場合、ロボットに対しどの位置にあっても教示装置の操
作スイッチを倒した方向にロボット先端を移動させ、ロ
ボットへの教示を容易に行うことを目的としている。 【構成】 特定方位に対するロボットの設定方位をあら
かじめ記憶させておく記憶装置と、ロボットの動作を教
示する操作スイッチ６が設けられた教示装置５とからな
り、その教示装置５に前記ロボットの設定方位に対する
向きを検出する磁気方位センサ−９を取り付ける、一
方、前記ロボットの設定方位に対する磁気方位センサ−
９の位置を算出し、教示装置５の操作スイッチ６を倒し
た方向にロボット先端が移動するような演算装置を具備
したことを特徴とするロボットの教示装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水平面内でのロボット
の移動を教示する操作スイッチが設けられたハンディタ
イプの教示装置により、ロボットに動作を教示するロボ
ットの動作教示装置に関するものである。
の移動を教示する操作スイッチが設けられたハンディタ
イプの教示装置により、ロボットに動作を教示するロボ
ットの動作教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術を図３に示し以下説明する。
１はロボットＡの基台であり、その基台１には第１ア−
ム２が回転自在に取り付けられている。又、その第１ア
−ム２の先端には第２ア−ム３が前記第１ア−ム２と同
様に回転自在に取り付けられており、その第２ア−ム３
の先端には作業工具が取り付けられた作業軸４が上下動
自在、且つ、回転自在に取り付けられている。なお、そ
れぞれのア−ム並びに作業軸には回転駆動源が配置され
ていることは云うまでもない。
１はロボットＡの基台であり、その基台１には第１ア−
ム２が回転自在に取り付けられている。又、その第１ア
−ム２の先端には第２ア−ム３が前記第１ア−ム２と同
様に回転自在に取り付けられており、その第２ア−ム３
の先端には作業工具が取り付けられた作業軸４が上下動
自在、且つ、回転自在に取り付けられている。なお、そ
れぞれのア−ム並びに作業軸には回転駆動源が配置され
ていることは云うまでもない。
【０００３】一方、５は水平面内でのロボットＡの移動
を教示するハンディタイプの教示装置であり、ア−ムの
位置決めを行うジョグ操作スイッチ６と、各ア−ムの移
動速度などを設定する押圧式のスイッチ群７などから構
成されており、その教示したデ−タは必要に応じて表示
部８に表示されるようになっている。
を教示するハンディタイプの教示装置であり、ア−ムの
位置決めを行うジョグ操作スイッチ６と、各ア−ムの移
動速度などを設定する押圧式のスイッチ群７などから構
成されており、その教示したデ−タは必要に応じて表示
部８に表示されるようになっている。
【０００４】次に教示装置５を使用してのロボットＡへ
の教示方法について説明する。一般的には図３に示すよ
うに作業者Ｂが教示装置５を持ち、ロボットＡの後部に
位置する。次いで、教示装置５のジョグ操作スイッチ６
をＸ方向、Ｙ方向に回動させ、ア−ム先端（作業軸４）
の位置を設定する。なお、通常ジョグ操作スイッチ６を
Ｘ方向に回動すると各ア−ムもＸ方向に移動し、又、ジ
ョグ操作スイッチ６をＹ方向に回動すると各ア−ムもＹ
方向に移動するようになっている。又、各ア−ムの移動
速度や、作業軸４の昇降位置、教示位置番号などを押圧
スイッチ群７により設定する。
の教示方法について説明する。一般的には図３に示すよ
うに作業者Ｂが教示装置５を持ち、ロボットＡの後部に
位置する。次いで、教示装置５のジョグ操作スイッチ６
をＸ方向、Ｙ方向に回動させ、ア−ム先端（作業軸４）
の位置を設定する。なお、通常ジョグ操作スイッチ６を
Ｘ方向に回動すると各ア−ムもＸ方向に移動し、又、ジ
ョグ操作スイッチ６をＹ方向に回動すると各ア−ムもＹ
方向に移動するようになっている。又、各ア−ムの移動
速度や、作業軸４の昇降位置、教示位置番号などを押圧
スイッチ群７により設定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術においては、前述したようにロボットＡの後部から
の教示においては容易に教示することができる。しか
し、設置場所の有効活用を意図し、通常ロボットはロボ
ットの後部が壁側になるように設置される。このような
設置のされ方においては、作業者ＢはロボットＡの後か
ら教示することができず、図４に示すようにロボットＡ
の前方から教示しなければならなかった。
技術においては、前述したようにロボットＡの後部から
の教示においては容易に教示することができる。しか
し、設置場所の有効活用を意図し、通常ロボットはロボ
ットの後部が壁側になるように設置される。このような
設置のされ方においては、作業者ＢはロボットＡの後か
ら教示することができず、図４に示すようにロボットＡ
の前方から教示しなければならなかった。
【０００６】このため、教示装置５のジョグ操作スイッ
チ６の回動方向と、ロボットＡの各ア−ムの移動方向と
が逆になってしまい、その教示が困難であった。つま
り、ジョグ操作スイッチ６をＸ方向に回動させるとア−
ムはＹ方向に移動してしまうものである。
チ６の回動方向と、ロボットＡの各ア−ムの移動方向と
が逆になってしまい、その教示が困難であった。つま
り、ジョグ操作スイッチ６をＸ方向に回動させるとア−
ムはＹ方向に移動してしまうものである。
【０００７】又、前述したように作業者が完全にロボッ
トＡの前方ならばまだしも、ロボットＡに対して作業者
Ｂが３０度あるいは４５度に位置した場合には、教示装
置５よりのロボットＡへの教示は更に困難になるという
問題点があった。
トＡの前方ならばまだしも、ロボットＡに対して作業者
Ｂが３０度あるいは４５度に位置した場合には、教示装
置５よりのロボットＡへの教示は更に困難になるという
問題点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、特定方位に対するロボットの設
定方位をあらかじめ記憶させておく記憶装置と、ロボッ
トの動作を教示する操作スイッチが設けられた教示装置
とからなり、その教示装置に前記ロボットの設定方位に
対する向きを検出する方位線センサ−を取り付ける、一
方、前記ロボットの設定方位に対する方位センサ−の位
置を算出し、教示装置の操作スイッチを倒した方向にロ
ボット先端が移動するような演算装置を具備したことを
要旨とするものである。
決することを目的とし、特定方位に対するロボットの設
定方位をあらかじめ記憶させておく記憶装置と、ロボッ
トの動作を教示する操作スイッチが設けられた教示装置
とからなり、その教示装置に前記ロボットの設定方位に
対する向きを検出する方位線センサ−を取り付ける、一
方、前記ロボットの設定方位に対する方位センサ−の位
置を算出し、教示装置の操作スイッチを倒した方向にロ
ボット先端が移動するような演算装置を具備したことを
要旨とするものである。
【０００９】
【実施例】図１、図２に本発明における一実施例を示し
以下説明する。１はロボットＡの基台であり、北の方位
に対してα角度で工場などの床に設置されている。又、
その設置位置の角度αは演算装置を具備しているロボッ
トコントロ−ラ内の記憶装置に記憶させている。又、前
記基台１には従来技術と同様に第１ア−ム２が回転自在
に取り付けられている。更に、その第１ア−ム２の先端
には第２ア−ム３が前記第１ア−ム２と同様に回転自在
に取り付けられており、その第２ア−ム３の先端には作
業工具が取り付けられた作業軸４が上下動自在、且つ、
回転自在に取り付けられている。なお、それぞれのア−
ム、並びに作業軸には回転駆動源が配置されていること
は云うまでもない。
以下説明する。１はロボットＡの基台であり、北の方位
に対してα角度で工場などの床に設置されている。又、
その設置位置の角度αは演算装置を具備しているロボッ
トコントロ−ラ内の記憶装置に記憶させている。又、前
記基台１には従来技術と同様に第１ア−ム２が回転自在
に取り付けられている。更に、その第１ア−ム２の先端
には第２ア−ム３が前記第１ア−ム２と同様に回転自在
に取り付けられており、その第２ア−ム３の先端には作
業工具が取り付けられた作業軸４が上下動自在、且つ、
回転自在に取り付けられている。なお、それぞれのア−
ム、並びに作業軸には回転駆動源が配置されていること
は云うまでもない。
【００１０】一方、５は水平面内でのロボットＡの移動
を教示するハンディタイプの教示装置であり、ア−ムの
位置決めを行う３６０度設定可能なジョグ操作スイッチ
６と、各ア−ムの移動速度などを設定する押圧式のスイ
ッチ群７などから構成されており、その教示したデ−タ
は必要に応じて表示部８に表示されるようになってい
る。
を教示するハンディタイプの教示装置であり、ア−ムの
位置決めを行う３６０度設定可能なジョグ操作スイッチ
６と、各ア−ムの移動速度などを設定する押圧式のスイ
ッチ群７などから構成されており、その教示したデ−タ
は必要に応じて表示部８に表示されるようになってい
る。
【００１１】更に、教示装置５には磁気方位センサ−９
がほぼ中間部に取り付けられている。そして、その磁気
方位センサ−９で読み取られた値（北方向に対する教示
装置５の位置：角度β）は、前記ロボットコントロ−ラ
内の演算装置に送信されるようになっている。
がほぼ中間部に取り付けられている。そして、その磁気
方位センサ−９で読み取られた値（北方向に対する教示
装置５の位置：角度β）は、前記ロボットコントロ−ラ
内の演算装置に送信されるようになっている。
【００１２】次に操作方法について図２に基いて説明す
る。先ず最初に、ロボットＡの北方向に対する設定位置
（北方向とロボットのＸ軸座標とのなす角度）：角度α
とインチング量（移動すべきア−ムの移動量）ｄをロボ
ットコントロ−ラ内の記憶装置に記憶する（ステップ
１）。なお、あらかじめ角度αとインチング量ｄとが定
まっていない場合には前記操作を行う（ステップ２、ス
テップ３）。
る。先ず最初に、ロボットＡの北方向に対する設定位置
（北方向とロボットのＸ軸座標とのなす角度）：角度α
とインチング量（移動すべきア−ムの移動量）ｄをロボ
ットコントロ−ラ内の記憶装置に記憶する（ステップ
１）。なお、あらかじめ角度αとインチング量ｄとが定
まっていない場合には前記操作を行う（ステップ２、ス
テップ３）。
【００１３】次いで後述するが、一旦ここでジョグ操作
スイッチ６が押圧させているかどうかの確認を行う（ス
テップ４）。
スイッチ６が押圧させているかどうかの確認を行う（ス
テップ４）。
【００１４】次に、教示装置５の向き（作業者の向き）
を測定する。つまり、磁気方位センサ−９により、北方
向に対する教示装置５の位置：角度βを測定する（ステ
ップ５）。
を測定する。つまり、磁気方位センサ−９により、北方
向に対する教示装置５の位置：角度βを測定する（ステ
ップ５）。
【００１５】次に、ジョグ操作スイッチ６の回動量（傾
き量）：角度γを測定する（ステップ６）。
き量）：角度γを測定する（ステップ６）。
【００１６】次に、ロボットコントロ−ラ内に演算装置
によって、下記の計算を行いロボットのア−ムの移動量
（△Ｘ，△Ｙ）を計算する（ステップ７）。 △Ｘ＝ｄ×ｃｏｓ（γ＋α−β） △Ｙ＝ｄ×ｓｉｎ（γ＋α−β）
によって、下記の計算を行いロボットのア−ムの移動量
（△Ｘ，△Ｙ）を計算する（ステップ７）。 △Ｘ＝ｄ×ｃｏｓ（γ＋α−β） △Ｙ＝ｄ×ｓｉｎ（γ＋α−β）
【００１７】次に、ロボットア−ムを予定位置（Ｘ＋△
Ｘ、Ｙ＋△Ｙ）に移動する（ステップ８）。以上の動作
を繰返しロボットに動作（作業手順）を教示させる。
Ｘ、Ｙ＋△Ｙ）に移動する（ステップ８）。以上の動作
を繰返しロボットに動作（作業手順）を教示させる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、特定方位に対するロボットの
設定方位をあらかじめ記憶させておく記憶装置と、ロボ
ットの動作を教示する操作スイッチが設けられた教示装
置とからなり、その教示装置に前記ロボットの設定方位
に対する向きを検出する方位線センサ−を取り付ける、
一方、前記ロボットの設定方位に対する方位センサ−の
位置を算出し、教示装置の操作スイッチを倒した方向に
ロボット先端が移動するような演算装置を具備したの
で、作業者が教示操作を持ち、どの位置においても教示
装置の操作スイッチを倒した方向にロボット先端を移動
させることができ、容易にロボットに教示させることが
できる。
設定方位をあらかじめ記憶させておく記憶装置と、ロボ
ットの動作を教示する操作スイッチが設けられた教示装
置とからなり、その教示装置に前記ロボットの設定方位
に対する向きを検出する方位線センサ−を取り付ける、
一方、前記ロボットの設定方位に対する方位センサ−の
位置を算出し、教示装置の操作スイッチを倒した方向に
ロボット先端が移動するような演算装置を具備したの
で、作業者が教示操作を持ち、どの位置においても教示
装置の操作スイッチを倒した方向にロボット先端を移動
させることができ、容易にロボットに教示させることが
できる。
【図１】北方位に対してロボットの設置方向と教示装置
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図２】本発明教示装置の操作順序を示すフロ−チャ−
ト図である。
ト図である。
【図３】従来装置に於て、作業者Ｂが教示装置を持って
ロボットＡの後部に位置した場合の平面図である。
ロボットＡの後部に位置した場合の平面図である。
【図４】従来装置に於て、作業者Ｂが教示装置を持って
ロボットＡの前方に位置した場合の平面図である。
ロボットＡの前方に位置した場合の平面図である。
Ａ ロボット １ 基台 α ロボットの北方向に対する設置角度 β 教示装置の北方向に対する設置角度 ２ 第１ア−ム ３ 第２ア−ム ４ 作業軸 ５ 教示装置 ６ ジョグ操作スイッチ ９ 磁気方位センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 特定方位に対するロボットの設定方位を
あらかじめ記憶させておく記憶装置と、ロボットの動作
を教示する操作スイッチが設けられた教示装置とからな
り、その教示装置に前記ロボットの設定方位に対する向
きを検出する方位線センサ−を取り付ける、一方、前記
ロボットの設定方位に対する方位センサ−の位置を算出
し、教示装置の操作スイッチを倒した方向にロボット先
端が移動するような演算装置を具備したことを特徴とす
るロボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22485492A JPH0655475A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | ロボットの動作教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22485492A JPH0655475A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | ロボットの動作教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655475A true JPH0655475A (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=16820209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22485492A Pending JPH0655475A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | ロボットの動作教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0655475A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019198926A (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
| JP2019198925A (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
| JP2020082212A (ja) * | 2018-11-15 | 2020-06-04 | 株式会社Ihi | ロボット制御装置 |
-
1992
- 1992-07-31 JP JP22485492A patent/JPH0655475A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019198926A (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
| JP2019198925A (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
| JP2020082212A (ja) * | 2018-11-15 | 2020-06-04 | 株式会社Ihi | ロボット制御装置 |
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