JPH065596B2 - Head feeder - Google Patents
Head feederInfo
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- JPH065596B2 JPH065596B2 JP60046568A JP4656885A JPH065596B2 JP H065596 B2 JPH065596 B2 JP H065596B2 JP 60046568 A JP60046568 A JP 60046568A JP 4656885 A JP4656885 A JP 4656885A JP H065596 B2 JPH065596 B2 JP H065596B2
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- Prior art keywords
- head
- pulse width
- determining
- distance
- pulse
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- Expired - Lifetime
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、電子カメラ，フロッピディスクなどの磁気ヘ
ッドの送り装置、あるいはビディオディスクプレーヤの
アーム送り装置などに係り特に高速送りに適するヘッド
の送り装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic head feeder for an electronic camera, a floppy disk, or an arm feeder for a video disc player, and particularly to a head feeder suitable for high-speed feeding. Regarding
従来の位置決め装置は、パルスモータあるいは文献「日
径エレクトロニクス」’82.1.18 Ｐ220〜に見られるよ
うにDCモータの停止制御によって行なわれている。Conventional positioning devices are operated by pulse motors or DC motor stop controls as seen in the literature "Nikka Electronics"'82 .1.18 P220-.
この種の位置決め装置は、電子スチルカメラなどの磁気
ヘッド送り装置などへ応用される。This type of positioning device is applied to a magnetic head feeding device such as an electronic still camera.
ここでは、磁気ヘッドなどを高速にアクセスすることが
強く要望され、上記のDCモータの停止制御は、微少ステ
ップ送りに適さないことおよび構成の複雑さから、パル
スモータは高速化の点より最適とは言い難い。Here, there is a strong demand for high-speed access to the magnetic head, etc., and the above-mentioned DC motor stop control is not suitable for minute step feed and the complexity of the configuration makes pulse motors optimal from the viewpoint of speeding up. Is hard to say.
本発明の目的は、構成が比較的簡単で高速アクセス、微
少ステップ送りに適したヘッドの送り装置を提供するこ
とにある。An object of the present invention is to provide a head feeding device which has a relatively simple structure and is suitable for high speed access and fine step feeding.
上記の目的を達成するために本発明では、DCモータを用
い、アクセスのとき飛び越しトラック数のそれぞれに応
じて最短時間で停止するように計算によって求めた必要
な正と負のパルス信号を形成し、この信号によって磁気
ヘッドを駆動することとした。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention uses a DC motor to form necessary positive and negative pulse signals which are calculated so as to stop in the shortest time according to each of the number of jump tracks when accessing. The magnetic head is driven by this signal.
それについては、磁気ヘッドを送る方向によってDCモー
タに対する負荷は変わるので、負荷に応じて前記の正と
負のパルス信号の長さ、または、駆動電圧を変えて、移
動量の誤差を少なくし位置制御の収れん性を早めること
とした。Regarding this, the load on the DC motor changes depending on the direction in which the magnetic head is sent.Therefore, the length of the positive and negative pulse signals or the drive voltage is changed according to the load to reduce the error in the movement amount and position. It was decided to accelerate the control convergence.
次に図を参照して本発明の実施例を説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明の一実施例における要部を示す電気回路図、である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an electric circuit diagram showing a main part of the embodiment of the present invention.
これらの図において、１はDCモータ、２はマイクロプロ
セッサ、３はエンコーダ、４は波形整形器、５は磁気ヘ
ッド、６はシートモータ、７は磁気シート、８は回転方
向、10はフォトカップラ、11は歯車、12は歯車、13は軸
受、14はヘッドキャリッジ、15は送りねじ、16は駆動キ
ャリッジ、17はバネ、である。In these figures, 1 is a DC motor, 2 is a microprocessor, 3 is an encoder, 4 is a waveform shaper, 5 is a magnetic head, 6 is a sheet motor, 7 is a magnetic sheet, 8 is a rotation direction, 10 is a photocoupler, 11 is a gear, 12 is a gear, 13 is a bearing, 14 is a head carriage, 15 is a feed screw, 16 is a drive carriage, and 17 is a spring.
さて、磁気シート７は、シートモータ６によって矢印８
方向に所定回転数で回転する。磁気ヘッド５は、軸受13
に両端を固定され、矢印９または18方向へ移動する。Now, the magnetic sheet 7 is moved by the sheet motor 6 in the direction of the arrow 8
Rotate in a predetermined number of rotations. The magnetic head 5 has a bearing 13
Both ends are fixed to and move in the direction of arrow 9 or 18.
DCモータ１の回転は、歯車12を介して送りねじ15，駆動
キャリッジ16へ伝えられる。ヘッドキャリッジ14は、駆
動キャリッジ16をバネ17によって押圧している。磁気ヘ
ッド５は、駆動キャリッジ16によって移動する。The rotation of the DC motor 1 is transmitted to the feed screw 15 and the drive carriage 16 via the gear 12. The head carriage 14 presses the drive carriage 16 with a spring 17. The magnetic head 5 is moved by the drive carriage 16.
ここで、DCモータ１の負荷は、外周から内周へ磁気ヘッ
ド５が送られるとき（矢印９方向）はバネ17の引張り方
向と一致するので、逆方向（矢印18）のときより軽くな
る。このため、送り方向によって、磁気ヘッド５の定常
速度は異なることになる。Here, since the load of the DC motor 1 coincides with the pulling direction of the spring 17 when the magnetic head 5 is fed from the outer circumference to the inner circumference (direction of arrow 9), it becomes lighter than in the reverse direction (arrow 18). Therefore, the steady speed of the magnetic head 5 varies depending on the feeding direction.
送りねじ15の一端には、エンコーダ３が設けられてい
る。本エンコーダ３は、回転部の周辺に磁性材が塗布さ
れ、ＭＲ素子などで作られたヘッドが当接している。The encoder 3 is provided at one end of the feed screw 15. In this encoder 3, a magnetic material is applied to the periphery of the rotating portion, and a head made of an MR element or the like is in contact with it.
一方、初期の絶対位置を検知するためフォトカップラ10
が設けられヘッドキャリッジ14で遮ぎられる信号で判定
している。On the other hand, to detect the initial absolute position, the photocoupler 10
Is provided and is judged by a signal blocked by the head carriage 14.
エンコーダ３の信号は、第１図で示すように波形整形器
４を介してマイクロプロセッサ２へ入力される。The signal of the encoder 3 is input to the microprocessor 2 via the waveform shaper 4 as shown in FIG.
つぎに、トラック送りの動作を第３図のフローチャート
に従って説明する。まずマイクロプロセッサ２へ新しい
位置指令（トラック指示番地NS）が入る。また、エンコ
ーダ３から初期の磁気ヘッド５の位置がフォトカップラ
10で検出された位置を基準として読み込まれる。Next, the track feeding operation will be described with reference to the flowchart of FIG. First, a new position command (track designation address NS) is input to the microprocessor 2. The position of the magnetic head 5 from the encoder 3 to the initial position is the photocoupler.
It is read based on the position detected in 10.
したがって、マイクロプロセッサ２では、初期位置のデ
ータと、トラックピッチ（＝100μｍ）より初期トラッ
ク番地を求め、飛び越しに必要なトラック数(N)を算出
する。また、同時に移動すべき方向も判別する。つぎ
に、飛び越しトラック数Ｎに応じたトラック送りを以下
の如く行なう。Therefore, the microprocessor 2 obtains the initial track address from the data of the initial position and the track pitch (= 100 μm), and calculates the number of tracks (N) required for jumping. At the same time, the direction to move is also determined. Next, track feeding according to the number N of jumping tracks is performed as follows.
ここで、マイクロプロセッサ２は、第５図(1)に示す正
と負のパルスを以下に示す値として形成する。Here, the microprocessor 2 forms the positive and negative pulses shown in FIG. 5 (1) as the values shown below.
DCモータとヘッド送り機構は、一次の遅れ系として近似
できる。そこで、第５図のようなパルスの応答を考え、
時間ｔ＝ｔ1＋ｔBで磁気ヘッドの速度ｖB＝０となるｔB
を求めると以下のようになる。すなわち、ブレーキ中の
速度ｖBは、 ｖＢ＝（ｖ1＋ｖ0）ｅｘｐ（−ｔB／τ）−ｖ0 ｖ0：定常速度 ｖ1：立上り時の速度 ｖB＝０としてｔBを求めると、 ｔB＝−τ １ｎ ｖ0／（ｖ1＋ｖ0） 一方、ｖ1＝ｖ0（１−ｅｘｐ（−ｔ1／τ）） となるので、これを代入すると、 τ：DCモータとヘッド送り機構全体の系の時定数 となる。このときの全移動量をＳとすると、 ｖ0：電源電圧Ｅvのときの定常速度 となる。The DC motor and head feed mechanism can be approximated as a first-order delay system. Therefore, considering the pulse response as shown in FIG.
At time t = t 1 + t B , the velocity v B of the magnetic head becomes v B = 0 t B
Is obtained as follows. That is, the speed v B in braking, vB = (v 1 + v 0) exp (-t B / τ) -v 0 v 0: constant velocity v 1: Request t B as the speed v B = 0 at the rising edge And t B = −τ 1n v 0 / (v 1 + v 0 ), on the other hand, v 1 = v 0 (1-exp (−t 1 / τ)). τ: Time constant of the entire system of DC motor and head feed mechanism. If the total amount of movement at this time is S, v 0 : Steady speed at power supply voltage E v .
したがって、ＳをトラックピッチＰ＝100μｍとしてｖ0
＝９μｍ／sec（矢印９方向での定常速度）τ＝8m sec
とすると(1)(2)式よりｔB＝5m sec．ｔ1＝16m secとし
て計算される。さらに、DCモータの負荷が重くなる方向
（矢印1方向）では同じ電圧でｖ0は小さくなる。仮り
に、0.8v0となったとすると、同様に(1),(2)式よりｔB
＝5.2m secｔ1＝19m secとなる。Therefore, if S is the track pitch P = 100 μm, v 0
= 9 μm / sec (steady velocity in the direction of arrow 9) τ = 8 m sec
Then, from Eqs. (1) and (2), t B = 5 m sec. Calculated as t 1 = 16 msec. Further, in the direction in which the load of the DC motor becomes heavy (direction of arrow 1), v 0 becomes small with the same voltage. If it becomes 0.8v 0 , t B is similarly calculated from the equations (1) and (2).
= 5.2m sect 1 = 19m sec.
また、ｔ1＞４τのとき（定常状態とみなせるとき）
は、 として、(1),(2)式より ｔB＝0.69τ (3) または、Ｓ＝Ｎ×Ｐとして
(4) となる。３トラック送りの場合は、ｔB＝5.5m secｔ1＝
39m secとなる。逆方向のときは、ｖ0＝0.8v0として、
ｔ1＝48m secとなる。同様に３トラック以上の場合は、
(4)式で近似値計算として求まる。When t 1 > 4τ (when it can be regarded as a steady state)
Is From equations (1) and (2), t B = 0.69τ (3) Or, as S = N × P
(4) In the case of 3-track feed, t B = 5.5 m sect 1 =
It will be 39m sec. In the opposite direction, v 0 = 0.8v 0 ,
t 1 = 48 msec. Similarly, for 3 or more tracks,
It can be obtained as an approximate value calculation in Eq. (4).
トラック送りの後は、第４図のフローチャートに示す位
置制御を行う。After the track feed, the position control shown in the flowchart of FIG. 4 is performed.
トラック送りの後に再び現在位置のデータNPをエンコー
ダより読み込む。そして、到達しなければならない位置
100NSとの差を求める。After track feeding, the current position data NP is read again from the encoder. And the position you have to reach
Find the difference from 100NS.
位置制御の誤差の目標値を±５μｍとした場合５μｍよ
り位置ずれＮ′＝100NS−NPが小さければ位置制御を終
了し、大きければ方向を判断してつぎの補正送りを行
う。When the target value of the position control error is ± 5 μm, the position control is ended if the position deviation N ′ = 100NS−NP is smaller than 5 μm, and if it is larger, the direction is judged and the next correction feed is performed.
補正送りは、Ｎ′の大きさによって３つの送り量（５μ
ｍ，15μｍ，35μｍ）を用意し、前記の(1)(2)式であら
かじめ計算した所定の正と負のパルス信号を持ってDCモ
ータを駆動する。ここで、５μｍの送り量では、ｔ1＝
2.4m sec，ｔB＝1.8m secとなる。Corrected feeding is performed by three feeding amounts (5μ
m, 15 μm, 35 μm) and drive the DC motor with the predetermined positive and negative pulse signals calculated in advance by the equations (1) and (2). Here, with a feed amount of 5 μm, t 1 =
2.4m sec, t B = 1.8m sec.
１回の補正送りが終了したら再び現在位置を読んで位置
ずれが５μｍ以下となるまで繰り返す。When one correction feed is completed, the current position is read again and the operation is repeated until the positional deviation becomes 5 μm or less.
上記の説明では、送り方向によって駆動電圧は変えずに
パルス幅の長さを変えて行なったが送り方向によって駆
動電圧を変えることも同様に構成し得る。In the above description, the length of the pulse width is changed without changing the driving voltage depending on the feeding direction, but the driving voltage may be changed depending on the feeding direction.
以上述べたように本発明によれば、高速アクセスに適
し、マイクロプロセッサなどに適したヘッド送り機構を
構成し得る。As described above, according to the present invention, a head feeding mechanism suitable for high-speed access and suitable for a microprocessor or the like can be configured.
さらに、負荷の重い方向と軽い方向及び移動量に応じて
磁気ヘッドを駆動しているので、移動量のバラツキは、
軽減され収れんが早まり高速化に適した方法となってい
る。Furthermore, since the magnetic head is driven according to the direction of heavy load, the direction of light load, and the amount of movement, the variation in the amount of movement is
It is a method that is suitable for speeding up because it reduces the convergence and accelerates convergence.
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明の一実施例における要部を示す電気回路図、第３図
は、トラック送りのフロチャート、第４図は、位置制御
ループのフロチャート、第５図は、DCモータの駆動波形
図を示す。 １……DCモータ ２……マイクロプロセッサ ３……エンコーダ ４……波形整形回路 ５……ヘッド ６……モータ ７……磁気シート 10……フォトカップラFIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an electric circuit diagram showing an essential part of the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a flow chart of track feeding, and FIG. A flow chart of the position control loop, FIG. 5 shows a drive waveform diagram of the DC motor. 1 ... DC motor 2 ... Microprocessor 3 ... Encoder 4 ... Waveform shaping circuit 5 ... Head 6 ... Motor 7 ... Magnetic sheet 10 ... Photocoupler
Claims (1)
るヘッド移動手段を備えたヘッド送り装置において， ヘッドの記録媒体に対する現在位置から移動目標位置ま
でのヘッドの移動すべき距離量とその移動すべき方向を
判断する手段と， 移動すべき距離量が十分大きくヘッド移動手段の応答が
定常状態とみなせるかそれ以下かを判定する手段と， ヘッド移動手段の一次応答遅れ時間をτとすると，前記
判定する手段によって移動すべき距離量が十分大きいと
判定された場合は，駆動パルスのパルス幅を前記距離量
に比例する値に０．６９τを加えた値とし，ブレーキパ
ルスのパルス幅を０．６９τとして決定する手段と， 移動すべき量が十分大きくない場合は，あらかじめ設定
された前記駆動パルスのパルス幅（ｔ1），前記ブレー
キパルスのパルス幅（ｔB）を で決定する手段と， 前記判断する手段で現在位置を判断して前記決定する手
段で駆動パルス幅とブレーキパルス幅を決定する動作を
前記移動目標位置とヘッドの現在位置との誤差が所定の
精度に達するまで多段に繰り返す手段と， を備える構成を特徴とするヘッド送り装置。1. A head feeding device comprising a head moving means for moving a head relative to a recording medium, the distance to which the head should move from a current position of the head with respect to the recording medium, and its movement. Letting τ be the primary response delay time of the head moving means, a means for determining the direction to be taken, a means for determining whether the distance to be moved is sufficiently large, and the response of the head moving means can be regarded as a steady state or less. When it is determined by the determination means that the distance amount to be moved is sufficiently large, the pulse width of the drive pulse is set to a value proportional to the distance amount plus 0.69τ, and the pulse width of the brake pulse is set to 0. .69τ, and if the amount to be moved is not sufficiently large, the preset pulse width (t 1 ) of the drive pulse, the brake pulse Pulse width (t B ) And an operation for determining the drive pulse width and the brake pulse width by the determining means for determining the current position by the determining means, and the error between the moving target position and the current position of the head has a predetermined accuracy. A head feeding device characterized by comprising a means for repeating in multiple stages until reaching.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046568A JPH065596B2 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Head feeder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046568A JPH065596B2 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Head feeder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61206976A JPS61206976A (en) | 1986-09-13 |
| JPH065596B2 true JPH065596B2 (en) | 1994-01-19 |
Family
ID=12750921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60046568A Expired - Lifetime JPH065596B2 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Head feeder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH065596B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2648595B2 (en) * | 1987-05-21 | 1997-09-03 | キヤノン株式会社 | Method of manufacturing transfer hologram |
| JP3906996B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-04-18 | 船井電機株式会社 | DVD player and disk player |
-
1985
- 1985-03-11 JP JP60046568A patent/JPH065596B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61206976A (en) | 1986-09-13 |
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