JPH065596B2 - ヘツド送り装置 - Google Patents
ヘツド送り装置Info
- Publication number
- JPH065596B2 JPH065596B2 JP60046568A JP4656885A JPH065596B2 JP H065596 B2 JPH065596 B2 JP H065596B2 JP 60046568 A JP60046568 A JP 60046568A JP 4656885 A JP4656885 A JP 4656885A JP H065596 B2 JPH065596 B2 JP H065596B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- pulse width
- determining
- distance
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、電子カメラ，フロッピディスクなどの磁気ヘ
ッドの送り装置、あるいはビディオディスクプレーヤの
アーム送り装置などに係り特に高速送りに適するヘッド
の送り装置に関する。
ッドの送り装置、あるいはビディオディスクプレーヤの
アーム送り装置などに係り特に高速送りに適するヘッド
の送り装置に関する。
従来の位置決め装置は、パルスモータあるいは文献「日
径エレクトロニクス」’82.1.18 Ｐ220〜に見られるよ
うにDCモータの停止制御によって行なわれている。
径エレクトロニクス」’82.1.18 Ｐ220〜に見られるよ
うにDCモータの停止制御によって行なわれている。
この種の位置決め装置は、電子スチルカメラなどの磁気
ヘッド送り装置などへ応用される。
ヘッド送り装置などへ応用される。
ここでは、磁気ヘッドなどを高速にアクセスすることが
強く要望され、上記のDCモータの停止制御は、微少ステ
ップ送りに適さないことおよび構成の複雑さから、パル
スモータは高速化の点より最適とは言い難い。
強く要望され、上記のDCモータの停止制御は、微少ステ
ップ送りに適さないことおよび構成の複雑さから、パル
スモータは高速化の点より最適とは言い難い。
本発明の目的は、構成が比較的簡単で高速アクセス、微
少ステップ送りに適したヘッドの送り装置を提供するこ
とにある。
少ステップ送りに適したヘッドの送り装置を提供するこ
とにある。
上記の目的を達成するために本発明では、DCモータを用
い、アクセスのとき飛び越しトラック数のそれぞれに応
じて最短時間で停止するように計算によって求めた必要
な正と負のパルス信号を形成し、この信号によって磁気
ヘッドを駆動することとした。
い、アクセスのとき飛び越しトラック数のそれぞれに応
じて最短時間で停止するように計算によって求めた必要
な正と負のパルス信号を形成し、この信号によって磁気
ヘッドを駆動することとした。
それについては、磁気ヘッドを送る方向によってDCモー
タに対する負荷は変わるので、負荷に応じて前記の正と
負のパルス信号の長さ、または、駆動電圧を変えて、移
動量の誤差を少なくし位置制御の収れん性を早めること
とした。
タに対する負荷は変わるので、負荷に応じて前記の正と
負のパルス信号の長さ、または、駆動電圧を変えて、移
動量の誤差を少なくし位置制御の収れん性を早めること
とした。
次に図を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明の一実施例における要部を示す電気回路図、である。
明の一実施例における要部を示す電気回路図、である。
これらの図において、１はDCモータ、２はマイクロプロ
セッサ、３はエンコーダ、４は波形整形器、５は磁気ヘ
ッド、６はシートモータ、７は磁気シート、８は回転方
向、10はフォトカップラ、11は歯車、12は歯車、13は軸
受、14はヘッドキャリッジ、15は送りねじ、16は駆動キ
ャリッジ、17はバネ、である。
セッサ、３はエンコーダ、４は波形整形器、５は磁気ヘ
ッド、６はシートモータ、７は磁気シート、８は回転方
向、10はフォトカップラ、11は歯車、12は歯車、13は軸
受、14はヘッドキャリッジ、15は送りねじ、16は駆動キ
ャリッジ、17はバネ、である。
さて、磁気シート７は、シートモータ６によって矢印８
方向に所定回転数で回転する。磁気ヘッド５は、軸受13
に両端を固定され、矢印９または18方向へ移動する。
方向に所定回転数で回転する。磁気ヘッド５は、軸受13
に両端を固定され、矢印９または18方向へ移動する。
DCモータ１の回転は、歯車12を介して送りねじ15，駆動
キャリッジ16へ伝えられる。ヘッドキャリッジ14は、駆
動キャリッジ16をバネ17によって押圧している。磁気ヘ
ッド５は、駆動キャリッジ16によって移動する。
キャリッジ16へ伝えられる。ヘッドキャリッジ14は、駆
動キャリッジ16をバネ17によって押圧している。磁気ヘ
ッド５は、駆動キャリッジ16によって移動する。
ここで、DCモータ１の負荷は、外周から内周へ磁気ヘッ
ド５が送られるとき（矢印９方向）はバネ17の引張り方
向と一致するので、逆方向（矢印18）のときより軽くな
る。このため、送り方向によって、磁気ヘッド５の定常
速度は異なることになる。
ド５が送られるとき（矢印９方向）はバネ17の引張り方
向と一致するので、逆方向（矢印18）のときより軽くな
る。このため、送り方向によって、磁気ヘッド５の定常
速度は異なることになる。
送りねじ15の一端には、エンコーダ３が設けられてい
る。本エンコーダ３は、回転部の周辺に磁性材が塗布さ
れ、ＭＲ素子などで作られたヘッドが当接している。
る。本エンコーダ３は、回転部の周辺に磁性材が塗布さ
れ、ＭＲ素子などで作られたヘッドが当接している。
一方、初期の絶対位置を検知するためフォトカップラ10
が設けられヘッドキャリッジ14で遮ぎられる信号で判定
している。
が設けられヘッドキャリッジ14で遮ぎられる信号で判定
している。
エンコーダ３の信号は、第１図で示すように波形整形器
４を介してマイクロプロセッサ２へ入力される。
４を介してマイクロプロセッサ２へ入力される。
つぎに、トラック送りの動作を第３図のフローチャート
に従って説明する。まずマイクロプロセッサ２へ新しい
位置指令（トラック指示番地NS）が入る。また、エンコ
ーダ３から初期の磁気ヘッド５の位置がフォトカップラ
10で検出された位置を基準として読み込まれる。
に従って説明する。まずマイクロプロセッサ２へ新しい
位置指令（トラック指示番地NS）が入る。また、エンコ
ーダ３から初期の磁気ヘッド５の位置がフォトカップラ
10で検出された位置を基準として読み込まれる。
したがって、マイクロプロセッサ２では、初期位置のデ
ータと、トラックピッチ（＝100μｍ）より初期トラッ
ク番地を求め、飛び越しに必要なトラック数(N)を算出
する。また、同時に移動すべき方向も判別する。つぎ
に、飛び越しトラック数Ｎに応じたトラック送りを以下
の如く行なう。
ータと、トラックピッチ（＝100μｍ）より初期トラッ
ク番地を求め、飛び越しに必要なトラック数(N)を算出
する。また、同時に移動すべき方向も判別する。つぎ
に、飛び越しトラック数Ｎに応じたトラック送りを以下
の如く行なう。
ここで、マイクロプロセッサ２は、第５図(1)に示す正
と負のパルスを以下に示す値として形成する。
と負のパルスを以下に示す値として形成する。
DCモータとヘッド送り機構は、一次の遅れ系として近似
できる。そこで、第５図のようなパルスの応答を考え、
時間ｔ＝ｔ1＋ｔBで磁気ヘッドの速度ｖB＝０となるｔB
を求めると以下のようになる。すなわち、ブレーキ中の
速度ｖBは、 ｖＢ＝（ｖ1＋ｖ0）ｅｘｐ（−ｔB／τ）−ｖ0 ｖ0：定常速度 ｖ1：立上り時の速度 ｖB＝０としてｔBを求めると、 ｔB＝−τ １ｎ ｖ0／（ｖ1＋ｖ0） 一方、ｖ1＝ｖ0（１−ｅｘｐ（−ｔ1／τ）） となるので、これを代入すると、 τ：DCモータとヘッド送り機構全体の系の時定数 となる。このときの全移動量をＳとすると、 ｖ0：電源電圧Ｅvのときの定常速度 となる。
できる。そこで、第５図のようなパルスの応答を考え、
時間ｔ＝ｔ1＋ｔBで磁気ヘッドの速度ｖB＝０となるｔB
を求めると以下のようになる。すなわち、ブレーキ中の
速度ｖBは、 ｖＢ＝（ｖ1＋ｖ0）ｅｘｐ（−ｔB／τ）−ｖ0 ｖ0：定常速度 ｖ1：立上り時の速度 ｖB＝０としてｔBを求めると、 ｔB＝−τ １ｎ ｖ0／（ｖ1＋ｖ0） 一方、ｖ1＝ｖ0（１−ｅｘｐ（−ｔ1／τ）） となるので、これを代入すると、 τ：DCモータとヘッド送り機構全体の系の時定数 となる。このときの全移動量をＳとすると、 ｖ0：電源電圧Ｅvのときの定常速度 となる。
したがって、ＳをトラックピッチＰ＝100μｍとしてｖ0
＝９μｍ／sec（矢印９方向での定常速度）τ＝8m sec
とすると(1)(2)式よりｔB＝5m sec．ｔ1＝16m secとし
て計算される。さらに、DCモータの負荷が重くなる方向
（矢印1方向）では同じ電圧でｖ0は小さくなる。仮り
に、0.8v0となったとすると、同様に(1),(2)式よりｔB
＝5.2m secｔ1＝19m secとなる。
＝９μｍ／sec（矢印９方向での定常速度）τ＝8m sec
とすると(1)(2)式よりｔB＝5m sec．ｔ1＝16m secとし
て計算される。さらに、DCモータの負荷が重くなる方向
（矢印1方向）では同じ電圧でｖ0は小さくなる。仮り
に、0.8v0となったとすると、同様に(1),(2)式よりｔB
＝5.2m secｔ1＝19m secとなる。
また、ｔ1＞４τのとき（定常状態とみなせるとき）
は、 として、(1),(2)式より ｔB＝0.69τ (3) または、Ｓ＝Ｎ×Ｐとして
(4) となる。３トラック送りの場合は、ｔB＝5.5m secｔ1＝
39m secとなる。逆方向のときは、ｖ0＝0.8v0として、
ｔ1＝48m secとなる。同様に３トラック以上の場合は、
(4)式で近似値計算として求まる。
は、 として、(1),(2)式より ｔB＝0.69τ (3) または、Ｓ＝Ｎ×Ｐとして
(4) となる。３トラック送りの場合は、ｔB＝5.5m secｔ1＝
39m secとなる。逆方向のときは、ｖ0＝0.8v0として、
ｔ1＝48m secとなる。同様に３トラック以上の場合は、
(4)式で近似値計算として求まる。
トラック送りの後は、第４図のフローチャートに示す位
置制御を行う。
置制御を行う。
トラック送りの後に再び現在位置のデータNPをエンコー
ダより読み込む。そして、到達しなければならない位置
100NSとの差を求める。
ダより読み込む。そして、到達しなければならない位置
100NSとの差を求める。
位置制御の誤差の目標値を±５μｍとした場合５μｍよ
り位置ずれＮ′＝100NS−NPが小さければ位置制御を終
了し、大きければ方向を判断してつぎの補正送りを行
う。
り位置ずれＮ′＝100NS−NPが小さければ位置制御を終
了し、大きければ方向を判断してつぎの補正送りを行
う。
補正送りは、Ｎ′の大きさによって３つの送り量（５μ
ｍ，15μｍ，35μｍ）を用意し、前記の(1)(2)式であら
かじめ計算した所定の正と負のパルス信号を持ってDCモ
ータを駆動する。ここで、５μｍの送り量では、ｔ1＝
2.4m sec，ｔB＝1.8m secとなる。
ｍ，15μｍ，35μｍ）を用意し、前記の(1)(2)式であら
かじめ計算した所定の正と負のパルス信号を持ってDCモ
ータを駆動する。ここで、５μｍの送り量では、ｔ1＝
2.4m sec，ｔB＝1.8m secとなる。
１回の補正送りが終了したら再び現在位置を読んで位置
ずれが５μｍ以下となるまで繰り返す。
ずれが５μｍ以下となるまで繰り返す。
上記の説明では、送り方向によって駆動電圧は変えずに
パルス幅の長さを変えて行なったが送り方向によって駆
動電圧を変えることも同様に構成し得る。
パルス幅の長さを変えて行なったが送り方向によって駆
動電圧を変えることも同様に構成し得る。
以上述べたように本発明によれば、高速アクセスに適
し、マイクロプロセッサなどに適したヘッド送り機構を
構成し得る。
し、マイクロプロセッサなどに適したヘッド送り機構を
構成し得る。
さらに、負荷の重い方向と軽い方向及び移動量に応じて
磁気ヘッドを駆動しているので、移動量のバラツキは、
軽減され収れんが早まり高速化に適した方法となってい
る。
磁気ヘッドを駆動しているので、移動量のバラツキは、
軽減され収れんが早まり高速化に適した方法となってい
る。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明の一実施例における要部を示す電気回路図、第３図
は、トラック送りのフロチャート、第４図は、位置制御
ループのフロチャート、第５図は、DCモータの駆動波形
図を示す。 １……DCモータ ２……マイクロプロセッサ ３……エンコーダ ４……波形整形回路 ５……ヘッド ６……モータ ７……磁気シート 10……フォトカップラ
明の一実施例における要部を示す電気回路図、第３図
は、トラック送りのフロチャート、第４図は、位置制御
ループのフロチャート、第５図は、DCモータの駆動波形
図を示す。 １……DCモータ ２……マイクロプロセッサ ３……エンコーダ ４……波形整形回路 ５……ヘッド ６……モータ ７……磁気シート 10……フォトカップラ
Claims (1)
- 【請求項１】ヘッドを記録媒体に対し相対的に移動させ
るヘッド移動手段を備えたヘッド送り装置において， ヘッドの記録媒体に対する現在位置から移動目標位置ま
でのヘッドの移動すべき距離量とその移動すべき方向を
判断する手段と， 移動すべき距離量が十分大きくヘッド移動手段の応答が
定常状態とみなせるかそれ以下かを判定する手段と， ヘッド移動手段の一次応答遅れ時間をτとすると，前記
判定する手段によって移動すべき距離量が十分大きいと
判定された場合は，駆動パルスのパルス幅を前記距離量
に比例する値に０．６９τを加えた値とし，ブレーキパ
ルスのパルス幅を０．６９τとして決定する手段と， 移動すべき量が十分大きくない場合は，あらかじめ設定
された前記駆動パルスのパルス幅（ｔ1），前記ブレー
キパルスのパルス幅（ｔB）を で決定する手段と， 前記判断する手段で現在位置を判断して前記決定する手
段で駆動パルス幅とブレーキパルス幅を決定する動作を
前記移動目標位置とヘッドの現在位置との誤差が所定の
精度に達するまで多段に繰り返す手段と， を備える構成を特徴とするヘッド送り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046568A JPH065596B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | ヘツド送り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046568A JPH065596B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | ヘツド送り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61206976A JPS61206976A (ja) | 1986-09-13 |
| JPH065596B2 true JPH065596B2 (ja) | 1994-01-19 |
Family
ID=12750921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60046568A Expired - Lifetime JPH065596B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | ヘツド送り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH065596B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2648595B2 (ja) * | 1987-05-21 | 1997-09-03 | キヤノン株式会社 | 転写型ホログラムの製造方法 |
| JP3906996B2 (ja) | 2003-08-28 | 2007-04-18 | 船井電機株式会社 | Ｄｖｄ再生装置およびディスク再生装置 |
-
1985
- 1985-03-11 JP JP60046568A patent/JPH065596B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61206976A (ja) | 1986-09-13 |
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