JPH0658235B2 - 道路状況指示装置及び道路状況指示方法 - Google Patents

道路状況指示装置及び道路状況指示方法

Info

Publication number
JPH0658235B2
JPH0658235B2 JP2312788A JP31278890A JPH0658235B2 JP H0658235 B2 JPH0658235 B2 JP H0658235B2 JP 2312788 A JP2312788 A JP 2312788A JP 31278890 A JP31278890 A JP 31278890A JP H0658235 B2 JPH0658235 B2 JP H0658235B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
link
road
moving
curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2312788A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH04184215A (ja
Inventor
康弘 中谷
淳 市村
寿夫 田中
博 竹内
要一 岡野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2312788A priority Critical patent/JPH0658235B2/ja
Priority to EP19910310606 priority patent/EP0487280B1/en
Priority to DE1991629324 priority patent/DE69129324T2/de
Publication of JPH04184215A publication Critical patent/JPH04184215A/ja
Publication of JPH0658235B2 publication Critical patent/JPH0658235B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/16—GPS track data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B60G2800/9124—Roll-over protection systems, e.g. for warning or control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は道路状況指示装置及び道路状況指示方法に関す
るものである。
〔従来の技術〕
従来、自動車に於けるナビゲーションによって、運転者
は現在自分の車（自車）が道路地図上の何処を走ってい
るかを確認する事が可能となって来ている。
しかしながら、運転者にとっては、次に来るカーブが緩
いのか、きついのか、或いは次に来る交差点が如何なる
形状をしているかが重要な情報であるが、係る情報を絶
えずナビゲーションの表示画面を見ながら運転する事は
極めて危険である。
又特に夜間に運転する場合には、係る道路情報は重要に
なってくる。
しかしながら、現在使用されているナビゲーションシス
テムでは、このような情報を常時運転者に提供出来な
い。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明に目的は係る従来技術の欠点を改良し、山道等の
見通しの悪い地域や夜間の運転時に於いて、道路の形状
即ち、交差点の状況とかカーブの状況を予め運転者に報
知することによって安全な運転を確保しえる道路状況指
示装置及び道路状況指示方法を提供するものである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明は上記した目的を達成するため、以下に記載され
たような技術構成を採用するものである。即ち、基本的
には、複数のリンクが連続的に連結されて表される一本
の道路に於けるカーブ状況を検出し、該状況を指示する
装置であって、自車が道路情報上のどのリンク上を移動
しているかを検出する手段、自車位置と自車が当該リン
ク上を移動している方向とを検出する手段、当該移動方
向に於いて接続されるリンク間の接続角度を検出する手
段、少なくともカーブの曲がる方向及び曲がりの程度を
予め複数に区分し、その区分毎のグラフィック表示形式
を格納する手段、前記検出された角度情報から前記格納
手段に格納されたグラフィック表示形式を選択して表示
する手段とから構成されている道路状況指示装置であ
り、又他の態様としては、複数のリンクが連続的に連結
されて表される一本の道路に於けるカーブ状況を検出
し、該状況を指示する方法であって、自車が道路情報上
のどのリンク上を移動しているかを検出する工程、自車
位置と自車が当該リンク上を移動している方向とを検出
する工程、当該移動方向に於いて接続されるリンク間の
接続角度を検出する工程、少なくともカーブの曲がる方
向及び曲がりの程度を予め複数に区分し、その区分毎の
グラフィック表示形式を格納する工程、前記検出された
角度情報から前記格納手段に格納されたグラフィック表
示形式を選択して表示する工程とから構成されている道
路状況指示方法である。
〔作用〕
本発明は上記した様に従来使用されているナビゲーショ
ンシステムを利用して、道路地図等に於ける道路情報上
の自車の現在位置と現在の速度、更には自車の移動方向
に関する情報とから適宜演算処理を実行して、山道等の
見通しの悪い地域や夜間の運転時に於いて、これから走
行する道路の形状即ち、交差点の状況とかカーブの状況
を予め運転者に報知することによって安全な運転を確保
しようとするものである。
〔実施例〕
以下に本発明に係る道路状況指示装置及び道路状況指示
方法の具体例を図面を参照しながら詳細に説明する。
第１図は本発明に係る道路状況指示装置及び道路状況指
示方法を実行する為の基本原理を説明する図である。
即ち、本発明においては、先ず基本的には、自車Ｊが道
路情報上のどのリンク上リンク１或いはリンク２等を移
動しているかを検出する自車位置検出手段を設け、それ
によって自車現在位置と自車Ｊがリンク１上を移動して
いる事を検出し更にその移動方向とを検出する移動情報
検出手段を設けるものである。
係る自車位置検出手段としては従来公知のナビゲーショ
ンシステムを利用することが可能である。
自車位置は上記リンク１の上のＸ，Ｙ位置座標で検出さ
れており、又自車の移動速度及び方位センサとから求め
られる進行方向ベクトルｖ→とからと自車の移動方向を
演算処理し自車の移動方向を決定する。
係る演算処理に際しては、ベクトルｖ→・AB→とｖ→・
BA→との内積を比較することに依って求められる。
又、自車の移動速度は車速パルスを利用した距離センサ
等によって検出する事が出来る。
第１図に於いては、自車Ｊはリンク１の両端部Ａ及びＢ
のうち端部Ａの方向に移動している事が判断される。
次に、係る情報から、自車Ｊの現在の位置（Ｘ１，
Ｙ１）から当該リンク１に於ける自車の移動方向側の端
部Ａ迄の距離１を算出する手段を設け、当該距離１を算
出する。
当該リンクの端部Ａに関する位置座標（Ｘ２，Ｙ２）は
従来公知のナビゲーションシステムに格納されている道
路データベースから読み出すことにより実行出来る。
次に、係る距離１が予め定められた距離１０との差分を
演算する手段を設け、係る距離１が予め定められた距離
１０より長い場合には、次に来る交差点、或いはカーブ
は未だ報知するには遠いものと判断して、表示手段には
何も表示しない様にする。
然しながら、係る距離１が予め定められた距離１０より
短くなった場合には、次に来る交差点、或いはカーブが
接近したと判断して運転者にその交差点、或いはカーブ
が接近した事を報知すると共にその交差点、或いはカー
ブに関する情報を運転者に告知する為、表示手段に表示
するものである。
上記の予め定められた距離１０は特に限定されるもので
はないが、例えば２０ｍと言う様に設定しても良く、又
自車の現在の速度との関連で可変量とする事も可能であ
る。
つまり、自車の速度に対応した停止可能距離を勘案した
長さに設定するものである。
例えば、自車の走行速度が１００ｋｍであると、当該距
離１０は１００ｍに自動設定しえる様に構成するもので
あっても良い。
次に、本発明に於いては、自車がこれから到達する当該
リンク１の端部Ａ、つまり交差点或いはカーブの状況を
検出するリンク端部状況認識手段が設けられており、そ
れによって、先ず当該リンクの端部Ａに接続される他の
リンクが何本有るかを検出する。
係る検出操作は従来公知のナビゲーションシステムに記
録された道路地図のデータを利用することによって確認
出来る。
そこで、当該リンク１の端部Ａに接続される他のリンク
が一本（リンク２）である場合には当該リンク端部状況
認識手段は、カーブのみが存在すると判断し、当該リン
ク１とリンク２との交差点に於ける方位差或いは角度を
別に設けた演算手段で演算し、当該カーブ箇所に於ける
曲率の推定値を算出する。
係る演算結果に基づいて、当該カーブ箇所が右向きのカ
ーブであるのか左向きのカーブであるのか、更には、当
該カーブの曲がり、つまり曲率がきついのか、緩いのか
を適宜の表示手段を介して運転者に報知するものであ
る。
係る方位差或いは角度の算出に当たっては、従来公知の
ナビゲーションシステムに記録された道路地図のデータ
を利用することが出来るし、又上記の演算過程で求めら
れるリンク１の端部Ａ，Ｂ及びリンク２の端部Ｃのそれ
ぞれの位置座標から求めることも可能である。
上記の表示、及び報知の方法は特に限定される必要はな
いが、例えば、音声を利用して交差点、或いはカーブが
接近した事を運転者に指示する形でもよく、又其の交差
点、或いはカーブの道路形状をグラフィック形式で表示
する様にしても良い。
グラフィック表示の具体例としては、道路の曲率とカー
ブの曲がる方向及び曲がりの程度等を複数の基準で区分
し、且つ第２図に例示する様にその区分毎のグラフィッ
ク表示形式を予め定めたものを別のテーブルに格納して
おき、上記の演算処理によって得られた角度情報の正負
の記号と角度とから、上記のテーブルに定義されたグラ
フィック表示形式を選択してＣＲＴ等の表示手段を用い
て表示する。
つまり、接近しているカーブが右方向カーブで、曲がり
がきついか、左方向カーブで曲がりは緩いという様な情
報を運転者に提供するものである。
更に本発明においては、係る表示に音声による報知と
か、色或いは形を変える表示方法を組み合わせて更に詳
細な情報を報知させる事も出来る。
例えば、第２図のグラフィック表示形式の形を曲がりの
程度に応じて変形させたり、異なる色を加えれ表示する
ことが考えられる。
具体的に言うならば、カーブの曲率半径に比べて自車の
速度が早い場合には上記のグラフィック表示を赤色で表
示し、且つ『速度を落として下さい』と言う音声を音声
発生装置から発生させる事が考えられる。
又、上記表示、報知方法に関連して、接近しているカー
ブの程度と現在の自車の進行速度との関係を判断する手
段を設けると共に、カーブの曲率とその曲率を有するカ
ーブを安全に通過しうる最適進行速度或いは許容進行速
度を規定したテーブルを別途用意しておき、自車の現在
の移動速度と該カーブの曲率に関する情報から、危険度
の程度を判断し、自車の進行速度を減速する様指示する
事も出来る。
又、本発明に於いては、当該リンク１の端部Ａに接続さ
れる他のリンクが２本若しくはそれ以上である場合には
当該リンク端部状況認識手段は端部Ａに於いて交差点が
存在すると判断し、上記交差点の形状を第３図に例示す
る様にグラフィック表示するものである。
その際、『分岐路有り』、『交差点有り』、『交差点が
接近しています』、『飛び出し注意』等の音声による報
知を組み合わせる事も可能である。
本発明に係る道路状況指示装置の構成の例を第４図に示
す。
従来公知のナビゲータシステムを利用した道路データベ
ース１２のデータを使用して自車の現在位置を検出する
自車位置検出回路１４、当該処理データ発生回路１０に
接続された方位センサ１１及び車輪の回転パルスを利用
した距離センサ１２とが接続された処理データ発生回路
１０が設けられており、当該処理データ発生回路１０に
は自車の移動方向検出回路１０−１、自車の現在の移動
速度を検出する速度検出回路１０−２、自車の現在位置
から当該リンク端部迄の距離を算出する回路１０−３、
該リンク端部に接続される他のリンクの数を検出する回
路１０−４、当該リンクとその端部に接続される他のリ
ンクとの交差角度Θを検出する回路１０−５等が設けら
れている。
更に、該処理データ発生回路１０はその出力が適宜の演
算処理回路１５に接続され、所定の認識、判定、比較演
算処理を実行させ、その結果を表示、警報回路１６を介
してＣＲＴ１７及び音声発生手段１８から所定の情報を
運転者に報知する様に構成されている。
本発明に係る上記の道路状況指示方法の具体例を第５図
に示すフローチャートに従って説明する。
即ち、先ずスタート後、ステップａに於いて自車が道路
情報上のどのリンク上を移動しているかを検出し、次い
でステップｂに於いて前述した様な方法により自車位置
と自車が当該リンク上を移動している方向とを検出する
工程を実行する。
次に、ステップｃに於いて、自車位置と自車の移動方向
に関する情報から、自車の現在の位置から当該リンクに
於ける自車の移動方向側の端部迄の距離を算出する工程
を実行する。
その後、自車の現在の位置と当該リンクに於ける自車の
移動方向側の端部迄の距離が所定の値以上である場合に
は、自車が又当該端部迄十分な距離が有ると判断して何
も実行せずエンドに至る。然しながら自車の現在の位置
と当該リンクに於ける自車の移動方向側の端部迄の距離
が所定の値以下である場合にはステップｅに進み、当該
リンクの端部に接続する他のリンクの数を検出する。
ステップｆに於いて当該リンクの端部に接続する他のリ
ンクの数が１個である場合には、ステップｇに進み当該
リンクと他のリンクとの交差角度を検出する。
その後ステップｈに於いてカーブ箇所の存在と共に当該
各リンクの接続部に於ける曲率に関する情報を表示して
運転車に注意を換気させる。
又、ステップｆに於いて当該リンクの端部に接続する他
のリンクの数が複数個である場合には、ステップｉに進
み、交差点が存在すると言う情報と共に、当該各リンク
の接続部に於けるリンクの交差状況に関する情報を表示
する。
更に、上記したステップｈに於いては、自車の現在の移
動速度と該交差角度の情報から、危険度を判断し、警報
を発生する工程を更に設けても良い。
〔効果〕
本発明に於いては、上記の様な構成を採用するものであ
るので、山道等の見通しの悪い地域や夜間の運転時に於
いて、道路の形状即ち、交差点の状況とかカーブの状況
を予め運転者に報知することによって安全な運転を確保
する事が出来る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る道路状況指示装置及び道路状況指
示方法の原理を説明する図である。 第２図は本発明に使用されるカーブ箇所に関するグラフ
ィック表示形式の例を示す図である。 第３図は本発明に使用される交差点に関するグラフィッ
ク表示形式の例を示す図である。 第４図は本発明に係る道路状況指示装置の構成例を説明
する図である。 第５図は本発明に係る道路状況指示方法を実行する為の
フローチャートの例を示す図である。 １０……処理データ発生回路 １１……方位センサ １２……距離センサ １３……道路データベース １４……自車位置検出回路１４ １５……演算処理回路 １６……表示、警報回路 １７……ＣＲＴ １８……音声発生手段 １０−１……自車の移動方向検出回路 １０−２……速度検出回路 １０−３……自車の現在位置から当該リンク端部迄の距
離を算出する回路 １０−４……該リンク端部に接続される他のリンクの数
を検出する回路 １０−５……リンクとその端部に接続される他のリンク
との交差角度Θを検出する回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹内 博 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 岡野 要一 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−51015（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−195315（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−208713（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】複数のリンクが連続的に連結されて表され
    る一本の道路に於けるカーブ状況を検出し、該状況を指
    示する装置であって、 自車が道路情報上のどのリンク上を移動しているかを検
    出する手段、 自車位置と自車が当該リンク上を移動している方向とを
    検出する手段、 当該移動方向に於いて接続されるリンク間の接続角度を
    検出する手段、 ー少なくともカーブの曲がる方向及び曲がりの程度を予
    め複数に区分し、その区分毎のグラフィック表示形式を
    格納する手段、 前記検出された角度情報から前記格納手段に格納された
    グラフィック表示形式を選択して表示する手段とから構
    成されていることを特徴とする道路状況指示装置。
  2. 【請求項２】複数のリンクが連続的に連結されて表され
    る一本の道路に於けるカーブ状況を検出し、該状況を指
    示する装置であって、 自車が道路情報上のどのリンク上を移動しているかを検
    出する手段、 自車位置と自車が当該リンク上を移動している方向とを
    検出する手段、 当該移動方向に於いて接続されるリンク間の接続角度を
    検出する手段、 少なくともカーブの曲がる方向及び曲がりの程度を予め
    複数に区分し、その区分毎のグラフィック表示形式を格
    納する手段、 前記検出された角度情報から前記格納手段に格納された
    グラフィック表示形式を選択して表示する手段、 自車の現在の移動速度と前記接続角度の情報から、危険
    度を判断し、警報を発生する手段とから構成されている
    ことを特徴とする道路状況指示装置。
  3. 【請求項３】複数のリンクが連続的に連結されて表され
    る一本の道路に於けるカーブ状況を検出し、該状況を指
    示する方法であって、 自車が道路情報上のどのリンク上を移動しているかを検
    出する工程、 自車位置と自車が当該リンク上を移動している方向とを
    検出する工程、 当該移動方向に於いて接続されるリンク間の接続角度を
    検出する工程、 少なくともカーブの曲がる方向及び曲がりの程度を予め
    複数に区分し、その区分毎のグラフィック表示形式を格
    納する工程、 前記検出された角度情報から前記格納手段に格納された
    グラフィック表示形式を選択して表示する工程とから構
    成されていることを特徴とする道路状況指示方法。
  4. 【請求項４】複数のリンクが連続的に連結されて表され
    る一本の道路に於けるカーブ状況を検出し、該状況を指
    示する方法であって、 自車が道路情報上のどのリンク上を移動しているかを検
    出する工程、 自車位置と自車が当該リンク上を移動している方向とを
    検出する工程、 当該移動方向に於いて接続されるリンク間の接続角度を
    検出する工程、 少なくともカーブの曲がる方向及び曲がりの程度を予め
    複数に区分し、その区分毎のグラフィック表示形式を格
    納する工程、 前記検出された角度情報から前記格納手段に格納された
    グラフィック表示形式を選択して表示する工程、 自車の現在の移動速度と前記接続角度の情報から、危険
    度を判断し、警報を発生する工程とから構成されている
    ことを特徴とする道路状況指示方法。
JP2312788A 1990-11-20 1990-11-20 道路状況指示装置及び道路状況指示方法 Expired - Lifetime JPH0658235B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2312788A JPH0658235B2 (ja) 1990-11-20 1990-11-20 道路状況指示装置及び道路状況指示方法
EP19910310606 EP0487280B1 (en) 1990-11-20 1991-11-18 Method and apparatus for displaying road conditions
DE1991629324 DE69129324T2 (de) 1990-11-20 1991-11-18 Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige des Strassenzustandes

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2312788A JPH0658235B2 (ja) 1990-11-20 1990-11-20 道路状況指示装置及び道路状況指示方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04184215A JPH04184215A (ja) 1992-07-01
JPH0658235B2 true JPH0658235B2 (ja) 1994-08-03

Family

ID=18033415

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2312788A Expired - Lifetime JPH0658235B2 (ja) 1990-11-20 1990-11-20 道路状況指示装置及び道路状況指示方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0487280B1 (ja)
JP (1) JPH0658235B2 (ja)
DE (1) DE69129324T2 (ja)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4205979A1 (de) * 1992-02-27 1993-09-02 Bosch Gmbh Robert Navigationseinrichtung fuer landfahrzeuge
DE69326643T2 (de) * 1992-07-20 2000-04-13 Aisin Aw Co., Ltd. Navigationssystem zur Fahrzeuglenkung
EP0580105B1 (en) * 1992-07-20 1999-02-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle-guiding device for recognizing curved road and leading vehicle along curved road aurally
JP3366043B2 (ja) * 1993-03-26 2003-01-14 本田技研工業株式会社 車両の通過可能車速設定装置
US5661650A (en) * 1994-02-23 1997-08-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road
JPH08201093A (ja) * 1995-01-20 1996-08-09 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーション装置
EP0819912B1 (en) * 1996-07-15 2004-11-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving condition prediction device and warning device using the prediction device
JP3247622B2 (ja) * 1996-11-07 2002-01-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JPH11311523A (ja) * 1998-04-28 1999-11-09 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
DE10001261C2 (de) 2000-01-14 2002-11-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrweisenbewertung
JP2005148937A (ja) * 2003-11-12 2005-06-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の推奨速度算出装置
JP4599932B2 (ja) 2004-08-06 2010-12-15 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーションシステム
DE102007034931A1 (de) * 2007-07-24 2009-01-29 Navigon Ag Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems
JP4905346B2 (ja) * 2007-12-27 2012-03-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置及び走行案内方法
FR2963827B1 (fr) * 2010-08-13 2012-08-17 Continental Automotive France Procede et dispositif d'aide a la conduite et a l'anticipation d'une trajectoire de route
CN102636179A (zh) * 2012-05-11 2012-08-15 北京赛德斯汽车信息技术有限公司 一种车辆导航方法
IT201600084942A1 (it) * 2016-08-12 2018-02-12 Paolo Andreucci Sistema di analisi, misurazione e classificazione automatica di percorsi stradali e relativo metodo di funzionamento.
CN110861635B (zh) * 2019-11-15 2022-01-07 安徽省阜阳市好希望工贸有限公司 一种安全座椅的提醒方法与装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3322195A1 (de) * 1983-06-21 1985-01-10 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Fahrtrichtungsanzeige
DE3640109A1 (de) * 1986-11-24 1988-06-01 Konrad Kattengel Leitsystem fuer ein fahrzeug innerhalb eines strassennetzes
JPH0672782B2 (ja) * 1987-02-24 1994-09-14 三洋電機株式会社 ナビゲ−シヨンシステム
US4937570A (en) * 1987-02-26 1990-06-26 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Route guidance display device
DE3806848A1 (de) * 1988-03-03 1989-09-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur darstellung von wegleitinformationen
JP2774800B2 (ja) * 1988-08-11 1998-07-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用ナビゲーション装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE69129324T2 (de) 1998-08-20
EP0487280A2 (en) 1992-05-27
EP0487280A3 (en) 1993-05-26
DE69129324D1 (de) 1998-06-04
JPH04184215A (ja) 1992-07-01
EP0487280B1 (en) 1998-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5661650A (en) System for controlling a vehicle relative to a judged shape of a travel road
JP6428928B2 (ja) オクルージョン制御装置
US5465089A (en) Method and apparatus for guidance of road condition
US8847786B2 (en) Driving scene transition prediction device and recommended driving operation display device for motor vehicle
JP3400584B2 (ja) 車載用表示装置
JP2021107217A (ja) 車両用表示制御装置、方法およびプログラム
JPH08147598A (ja) 車両制御装置
JPH04184215A (ja) 道路状況指示装置及び道路状況指示方法
CN105774809A (zh) 一种行车盲区提示的方法和装置
CN113525389B (zh) 驾驶员警觉性检测方法、设备和系统
JP2006309445A (ja) 運転支援装置
JP2019148856A (ja) 車両制御装置
US10347126B2 (en) Driving assistance device
JP3432881B2 (ja) 車両制御装置
JP2003044983A (ja) 車両用情報処理装置
JP3437629B2 (ja) ナビゲーションシステム
JPH1030935A (ja) 車両用経路誘導装置
JP2006343904A (ja) 運転支援装置
JP3464794B2 (ja) 車両のカーブ予告装置
JP2007286810A (ja) 運転支援装置
Kawasaki et al. Teammate advanced drive system using automated driving technology
JP3668503B2 (ja) 道路形状判定装置
JP4631075B2 (ja) 車両のリスク回避ガイド装置
CN116101277A (zh) 变更车道时防止错误警告的后侧方碰撞警告系统及方法
CN116691661A (zh) 驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090803

Year of fee payment: 15

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803

Year of fee payment: 16

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803

Year of fee payment: 16

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803

Year of fee payment: 17

EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803

Year of fee payment: 17