JPH066101B2 - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置Info
- Publication number
- JPH066101B2 JPH066101B2 JP59229530A JP22953084A JPH066101B2 JP H066101 B2 JPH066101 B2 JP H066101B2 JP 59229530 A JP59229530 A JP 59229530A JP 22953084 A JP22953084 A JP 22953084A JP H066101 B2 JPH066101 B2 JP H066101B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- wire
- switch
- vibration wave
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 40
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 11
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は彎曲部を彎曲操作する構造を改良した内視鏡
装置に関する。
装置に関する。
従来の彎曲部を彎曲操作する構造としては、例えば特開
昭５５−１０１２４０号公報に示されているように、彎
曲部の先端に設けた硬性部にモータを内蔵し、このモー
タの回転をワイヤ吸引機構に伝え、この吸引機構で彎曲
部内に挿通されたワイヤを吸引することにより彎曲部を
彎曲変形させるようにしたものがある。
昭５５−１０１２４０号公報に示されているように、彎
曲部の先端に設けた硬性部にモータを内蔵し、このモー
タの回転をワイヤ吸引機構に伝え、この吸引機構で彎曲
部内に挿通されたワイヤを吸引することにより彎曲部を
彎曲変形させるようにしたものがある。
従来の技術においては、挿入部の先端に設けた硬性部に
モータを内蔵させなければならず、挿入部先端の大型
化、彎曲操作する構造の複雑化を招いてしまうという問
題があった。この発明は、このような問題点に着目して
なされたもので、挿入部を小型にでき、彎曲操作する構
造を簡略化できる内視鏡装置を提供することを目的とす
る。
モータを内蔵させなければならず、挿入部先端の大型
化、彎曲操作する構造の複雑化を招いてしまうという問
題があった。この発明は、このような問題点に着目して
なされたもので、挿入部を小型にでき、彎曲操作する構
造を簡略化できる内視鏡装置を提供することを目的とす
る。
この内視鏡装置では、複数の環状の関節駒１を挿入部の
軸方向に連結して彎曲可能とした彎曲部２と、この彎曲
部２に配設された牽引手段と、この牽引手段を軸方向に
駆動する振動波モータからなる駆動手段３とを設けてい
る。そして、駆動手段３に供給する電圧を制御する制御
手段４が設けられている。
軸方向に連結して彎曲可能とした彎曲部２と、この彎曲
部２に配設された牽引手段と、この牽引手段を軸方向に
駆動する振動波モータからなる駆動手段３とを設けてい
る。そして、駆動手段３に供給する電圧を制御する制御
手段４が設けられている。
この内視鏡装置では、駆動手段３に供給する電圧を制御
手段４で制御することにより、駆動手段３で牽引手段を
軸方向に駆動して彎曲部２を彎曲させる。
手段４で制御することにより、駆動手段３で牽引手段を
軸方向に駆動して彎曲部２を彎曲させる。
第２図ないし第６図はこの発明の第１実施例を示してお
り、内視鏡１０は挿入部１１、この挿入部１１の基端部
に接続した操作１２、操作部１２から延出して設けられ
たユニバーサルコード１３、ユニバーサルコード１３の
端部に設けられたコネクタ１４からなる。挿入部１１
は、先端部１５、彎曲部１６、可撓管部１７からなる。
操作部１２には接眼部１８、送気送水、吸引スイッチ１
９，２０及び彎曲操作スイッチ、２１（DOWN）、２２
（UP）、２３（LEFT）、２４（RIGHT）、アングルロッ
ク／フリーを切換える切換スイッチ２５が設けられてい
る。
り、内視鏡１０は挿入部１１、この挿入部１１の基端部
に接続した操作１２、操作部１２から延出して設けられ
たユニバーサルコード１３、ユニバーサルコード１３の
端部に設けられたコネクタ１４からなる。挿入部１１
は、先端部１５、彎曲部１６、可撓管部１７からなる。
操作部１２には接眼部１８、送気送水、吸引スイッチ１
９，２０及び彎曲操作スイッチ、２１（DOWN）、２２
（UP）、２３（LEFT）、２４（RIGHT）、アングルロッ
ク／フリーを切換える切換スイッチ２５が設けられてい
る。
上記彎曲部１６は第３図に示すように短かい円筒状の多
数の管状体からなる関節駒２６を矢印ａで示す上下方向
と、矢印ｂで示す左右方向とに回動できるように連結さ
れてなる。つまり、各関節駒２６の両端面からは、各々
一対の連結片２７が周方向に１８０度ずれ、かつ両端面
において各一対の連結片２７が周方向に９０度ずれて突
設されていて、隣り合う関節駒２６の各一対の連結片２
７がそれぞれ支軸２８によって枢着されている。なお、
彎曲部１６の最先端と最後端の関節駒２６ａ，２６ｂは
一方の端面にだけ連結片２７が突設されている。したが
って、このように関節駒２６が連結された彎曲部１６
は、上述したように矢印ａで示す上下方向と、この上下
方向に直交する矢印ｂで示す左右方向とに屈曲自在とな
っている。最先端の関節駒２６ａの外周面には、彎曲部
１６の彎曲方向と対応する周方向に９０度ずれた４個所
に各々円筒状のワイヤ固定部２９が設けられている。ワ
イヤ固定部２９の各々の貫通穴２９ａには、彎曲ワイヤ
３０の一端が挿入され、はんだ付け等により強固に固着
されている。４本の彎曲ワイヤ３０の他端は関節駒２６
ｂの外周面に９０度づつずれて設けられた４個所のワイ
ヤ駆動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ内に引き通さ
れている（３１ｄのみ不図示）。ここで、彎曲ワイヤと
ワイヤ駆動部とで関節駒を駆動する駆動手段を構成す
る。
数の管状体からなる関節駒２６を矢印ａで示す上下方向
と、矢印ｂで示す左右方向とに回動できるように連結さ
れてなる。つまり、各関節駒２６の両端面からは、各々
一対の連結片２７が周方向に１８０度ずれ、かつ両端面
において各一対の連結片２７が周方向に９０度ずれて突
設されていて、隣り合う関節駒２６の各一対の連結片２
７がそれぞれ支軸２８によって枢着されている。なお、
彎曲部１６の最先端と最後端の関節駒２６ａ，２６ｂは
一方の端面にだけ連結片２７が突設されている。したが
って、このように関節駒２６が連結された彎曲部１６
は、上述したように矢印ａで示す上下方向と、この上下
方向に直交する矢印ｂで示す左右方向とに屈曲自在とな
っている。最先端の関節駒２６ａの外周面には、彎曲部
１６の彎曲方向と対応する周方向に９０度ずれた４個所
に各々円筒状のワイヤ固定部２９が設けられている。ワ
イヤ固定部２９の各々の貫通穴２９ａには、彎曲ワイヤ
３０の一端が挿入され、はんだ付け等により強固に固着
されている。４本の彎曲ワイヤ３０の他端は関節駒２６
ｂの外周面に９０度づつずれて設けられた４個所のワイ
ヤ駆動部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ内に引き通さ
れている（３１ｄのみ不図示）。ここで、彎曲ワイヤと
ワイヤ駆動部とで関節駒を駆動する駆動手段を構成す
る。
ワイヤ駆動部３１ａの外装部３２は円筒状のパイプ部材
で構成され、その内周面には周方向９０度づつ離れて、
軸方向全長にわたって４個の固定部材３３が設けられて
いる。この固定部材３３は、弾性振動体からなる嵌合部
材３４を４方向から支持固定している。嵌合部材３４
は、外装部３２の軸方向長さと略同一長さを有し、その
周方向断面は略コの字状をなす。つまり、軸方向に嵌合
溝３４ａが設けられている。嵌合部材３４の２本の駒３
４ｂは内側つまり、お互いの方向に若干傾けられてい
て、彎曲ワイヤ30を両側からはさみ込むようになってお
り、嵌合溝３４ａ内周面と彎曲ワイヤ３０が密に接し固
定されている。嵌合部材３４の外周に設けられた３つの
平面にはそれぞれ、軸方向に多数の電歪素子３５ａ，３
５ｂが後述する定在振動波を発生させるのに最も適した
間隔で交互に接着されている。電歪素子３５ａ，３５ｂ
は、それぞれ電線、３６ａと３７ａに接続されている。
また、嵌合部材３４には、電線３８ａが接続されてい
る。その他のワイヤ駆動部３１ｂ，３１ｃ，３１ｄも同
様な構成をしているので説明は詳略する。
で構成され、その内周面には周方向９０度づつ離れて、
軸方向全長にわたって４個の固定部材３３が設けられて
いる。この固定部材３３は、弾性振動体からなる嵌合部
材３４を４方向から支持固定している。嵌合部材３４
は、外装部３２の軸方向長さと略同一長さを有し、その
周方向断面は略コの字状をなす。つまり、軸方向に嵌合
溝３４ａが設けられている。嵌合部材３４の２本の駒３
４ｂは内側つまり、お互いの方向に若干傾けられてい
て、彎曲ワイヤ30を両側からはさみ込むようになってお
り、嵌合溝３４ａ内周面と彎曲ワイヤ３０が密に接し固
定されている。嵌合部材３４の外周に設けられた３つの
平面にはそれぞれ、軸方向に多数の電歪素子３５ａ，３
５ｂが後述する定在振動波を発生させるのに最も適した
間隔で交互に接着されている。電歪素子３５ａ，３５ｂ
は、それぞれ電線、３６ａと３７ａに接続されている。
また、嵌合部材３４には、電線３８ａが接続されてい
る。その他のワイヤ駆動部３１ｂ，３１ｃ，３１ｄも同
様な構成をしているので説明は詳略する。
各ワイヤ駆動部を制御する制御手段としての制御回路を
第６図を参照して説明する。彎曲操作スイッチ２１ない
し２４に対応して設けられた、スイッチ制御回路３９な
いし４２は、それぞれ、スイッチのＯＮ／ＯＦＦに連動
して、ハイレベル(H)／ローレベル(L)の電圧を出力す
る。各スイッチ制御回路３９ないし４２の各出力端は、
スイッチボックス４３ないし４６の制御入力端に接続さ
れると共にＯＲ回路４７の入力端に接続されている。
第６図を参照して説明する。彎曲操作スイッチ２１ない
し２４に対応して設けられた、スイッチ制御回路３９な
いし４２は、それぞれ、スイッチのＯＮ／ＯＦＦに連動
して、ハイレベル(H)／ローレベル(L)の電圧を出力す
る。各スイッチ制御回路３９ないし４２の各出力端は、
スイッチボックス４３ないし４６の制御入力端に接続さ
れると共にＯＲ回路４７の入力端に接続されている。
切換スイッチ２５に対応して設けられたスイッチ制御回
路４８は、アングルフリー操作によりＨレベルを、アン
グルロック操作によりＬレベルを出力するようになって
おり、その出力端はＯＲ回路４７の入力端に入力するよ
うになっている。ＯＲ回路４７の出力端はスイッチボッ
クス４９の制御入力端に接続される。
路４８は、アングルフリー操作によりＨレベルを、アン
グルロック操作によりＬレベルを出力するようになって
おり、その出力端はＯＲ回路４７の入力端に入力するよ
うになっている。ＯＲ回路４７の出力端はスイッチボッ
クス４９の制御入力端に接続される。
駆動用電源５０は、Ｖ＝Vosinωｔという電圧を供給
し、その一端は上記電線３８ａないし３８ｄに接続さ
れ、他端は９０度移相器５１の入力端に接続されると共
にスイッチボックス43ないし４６の各入力端に接続され
る。スイッチボックス４３，４６，４４，４５の出力端
はそれぞれ上記電線３６ｃ，３６ｄ，３６ａ，３６ｂに
接続される。９０度移相器５１は、入力電圧の位相を９
０度進ませるものであり、その出力端はスイッチボック
ス４９の入力端に接続される。スイッチボックス４９の
出力端は上記電線３７ａないし３７ｄに接続される。ス
イッチボックス４３ないし４６及び４９は、その制御入
力端の電圧がＨレベルのときは入力端と出力端を導通
し、Ｌレベルのときは切離すようになっている。
し、その一端は上記電線３８ａないし３８ｄに接続さ
れ、他端は９０度移相器５１の入力端に接続されると共
にスイッチボックス43ないし４６の各入力端に接続され
る。スイッチボックス４３，４６，４４，４５の出力端
はそれぞれ上記電線３６ｃ，３６ｄ，３６ａ，３６ｂに
接続される。９０度移相器５１は、入力電圧の位相を９
０度進ませるものであり、その出力端はスイッチボック
ス４９の入力端に接続される。スイッチボックス４９の
出力端は上記電線３７ａないし３７ｄに接続される。ス
イッチボックス４３ないし４６及び４９は、その制御入
力端の電圧がＨレベルのときは入力端と出力端を導通
し、Ｌレベルのときは切離すようになっている。
ここで、上記ワイヤ駆動部の嵌合部材３４，彎曲ワイヤ
３０，電歪素子３５ａ，３５ｂが構成する振動波モータ
（圧電モータ、超音波モータ等とも称する）の動作原理
を上記ワイヤ駆動部３１ａを例にあげて説明する。
３０，電歪素子３５ａ，３５ｂが構成する振動波モータ
（圧電モータ、超音波モータ等とも称する）の動作原理
を上記ワイヤ駆動部３１ａを例にあげて説明する。
第７図において、３０は力Ｆで加圧されている移動体と
しての彎曲ワイヤ、３４は電気−機械エネルギ変換手段
としての電歪素子（たとえばＰＺＴ等）により弾性振動
を行う固定体としての嵌合部材を模式的に示した図であ
り、Ｘ軸を固定体３４の表面上の方向、Ｚ軸をその法線
方向とする。電歪素子により固定体34の表面に屈曲振動
を与えると、進行振動波が発生し、固定体３４の表面上
を伝搬していく。この進行振動数は縦波と横波を伴なっ
た表面波で、その質点の運動は楕円軌道を描く。質点Ａ
に着目すると、縦振幅ｕ，横振幅ｗの楕円運動を行って
おり、表面波の進行方向をＸ軸方向とすると、楕円運動
は時計方向の向きである。この表面波は一波長毎に頂点
Ａ，Ａ′……を有し、その頂点速度はＸ成分のみであっ
て、ν＝２πｆｕ（ｆは振動数）である。そこで、移動
体３０の表面を固定体５３の表面に摩擦接触させると、
移動体３０の表面は頂点Ａ，Ａ′……のみに接触するか
ら、移動体３０は摩擦力により矢印Ｎの方向に駆動され
る。
しての彎曲ワイヤ、３４は電気−機械エネルギ変換手段
としての電歪素子（たとえばＰＺＴ等）により弾性振動
を行う固定体としての嵌合部材を模式的に示した図であ
り、Ｘ軸を固定体３４の表面上の方向、Ｚ軸をその法線
方向とする。電歪素子により固定体34の表面に屈曲振動
を与えると、進行振動波が発生し、固定体３４の表面上
を伝搬していく。この進行振動数は縦波と横波を伴なっ
た表面波で、その質点の運動は楕円軌道を描く。質点Ａ
に着目すると、縦振幅ｕ，横振幅ｗの楕円運動を行って
おり、表面波の進行方向をＸ軸方向とすると、楕円運動
は時計方向の向きである。この表面波は一波長毎に頂点
Ａ，Ａ′……を有し、その頂点速度はＸ成分のみであっ
て、ν＝２πｆｕ（ｆは振動数）である。そこで、移動
体３０の表面を固定体５３の表面に摩擦接触させると、
移動体３０の表面は頂点Ａ，Ａ′……のみに接触するか
ら、移動体３０は摩擦力により矢印Ｎの方向に駆動され
る。
移動体３０の速度は振動数ｆに比例する。また、加圧接
触による摩擦駆動のために、縦振動ｕばかりでなく、横
振動ｗにも依存する。即ち、移動体５２の速度は楕円運
動の大きさに比例する。したがって、移動体３０の速度
は電歪素子に加える電圧に比例する。
触による摩擦駆動のために、縦振動ｕばかりでなく、横
振動ｗにも依存する。即ち、移動体５２の速度は楕円運
動の大きさに比例する。したがって、移動体３０の速度
は電歪素子に加える電圧に比例する。
第８図は進行振動波と定在振動波の発生を説明する図で
ある。電歪素子３５ａ，３５ｂは単独で動作すると、固
定体３４が共振するような状態、即ち、定在振動波が存
在するような位置に配置され、且つ電歪素子３５ａによ
る定在振動波長と電歪素子３５ｂによる定在振動波長と
が等しくなり、９０度位相がずれる（４分の１波長だけ
物理的位置がずれる）ように配置される。駆動用電源５
０はＶ＝Vosinωｔという電圧を供給する。電歪素子３
５ａにはライン３６ａにより駆動用電源５０から直接、
電圧Vosinωｔが印加され、電歪素子３５ｂには９０°
移相器５１を経てライン３７ａにより電圧Vosin（ωｔ
±）π／２）が印加される。電圧Vosin（ωｔ±）π／
２）の±は移動体３０を動かす方向によって切り換えら
れる。第３図のイ〜ヘは電圧Vosin（ωｔ＋π／２）が
印加されている場合の振動波の状態を示す。イは電歪素
子３５ａのみにより定在振動波を発生させている状態、
ロは電歪素子３５ｂのみにより９０°位相進みのある定
在振動波を発生させている状態、をそれぞれ示す。ハ〜
ニは二つの電歪素子３５ａ，３５ｂを同時に動作させ
て、進行振動波を発生させている状態を示す。ハは時刻
ｔ＝０＋2nπ／ω、ニは時刻ｔ＝π／２ω＋2nπ／ω、
ホは時刻ｔ＝π／ω＋2nπ／ω、ヘは３π／２ω＋2nπ
／ω、の進行振動波の位相をそれぞれ示す。進行振動波
は第８図の左方向に進むが、固定体３４の摩擦接触面の
任意の質点は時計方向の楕円運動を行う。したがって、
移動体３０は右方向に移動する。
ある。電歪素子３５ａ，３５ｂは単独で動作すると、固
定体３４が共振するような状態、即ち、定在振動波が存
在するような位置に配置され、且つ電歪素子３５ａによ
る定在振動波長と電歪素子３５ｂによる定在振動波長と
が等しくなり、９０度位相がずれる（４分の１波長だけ
物理的位置がずれる）ように配置される。駆動用電源５
０はＶ＝Vosinωｔという電圧を供給する。電歪素子３
５ａにはライン３６ａにより駆動用電源５０から直接、
電圧Vosinωｔが印加され、電歪素子３５ｂには９０°
移相器５１を経てライン３７ａにより電圧Vosin（ωｔ
±）π／２）が印加される。電圧Vosin（ωｔ±）π／
２）の±は移動体３０を動かす方向によって切り換えら
れる。第３図のイ〜ヘは電圧Vosin（ωｔ＋π／２）が
印加されている場合の振動波の状態を示す。イは電歪素
子３５ａのみにより定在振動波を発生させている状態、
ロは電歪素子３５ｂのみにより９０°位相進みのある定
在振動波を発生させている状態、をそれぞれ示す。ハ〜
ニは二つの電歪素子３５ａ，３５ｂを同時に動作させ
て、進行振動波を発生させている状態を示す。ハは時刻
ｔ＝０＋2nπ／ω、ニは時刻ｔ＝π／２ω＋2nπ／ω、
ホは時刻ｔ＝π／ω＋2nπ／ω、ヘは３π／２ω＋2nπ
／ω、の進行振動波の位相をそれぞれ示す。進行振動波
は第８図の左方向に進むが、固定体３４の摩擦接触面の
任意の質点は時計方向の楕円運動を行う。したがって、
移動体３０は右方向に移動する。
イ、ロの定在振動波の発生状態において、固定体３４の
摩擦接触面上の節以外の質点では横振動、即ち、第８図
で上下運動だけである。したがって、移動体３０と固定
体３４との摩擦接触は、静止摩擦状態ではなく、動摩擦
状態であり、摩擦係数が小さくなり、接触面積も小さく
なる。そのため、移動体３０は外力により容易に動かす
ことができる。
摩擦接触面上の節以外の質点では横振動、即ち、第８図
で上下運動だけである。したがって、移動体３０と固定
体３４との摩擦接触は、静止摩擦状態ではなく、動摩擦
状態であり、摩擦係数が小さくなり、接触面積も小さく
なる。そのため、移動体３０は外力により容易に動かす
ことができる。
次に第１実施例の作用について説明する。まず切換スイ
ッチ２５をアングルロック操作した場合について彎曲部
をＵＰ操作する場合を例にあげて説明する。彎曲操作ス
イッチ２２（ＵＰ）をＯＮすると、スイッチ制御回路４
０はＨレベルを出力するので、スイッチボックス４４，
４９の各入出力端が導通する。その結果電線３６ａには
Ｖ＝Vosinωｔという電圧が、電線３７ａないし３７ｄ
にはＶ＝Vosin（ωｔ＋π／２）という電圧が供給され
る。このとき電線３６ｂないし３６ｄには電圧が供給さ
れない。よって、ワイヤ駆動部３１ｂないし３１ｄの弾
性振動子からなる嵌合部材には定在振動波が発生し、外
力に対して容易に移動可能な状態となる。一方、ワイヤ
駆動部３１ａの嵌合部材３４には、ワイヤを引張る方向
の進行振動波が発生する。従って、ＵＰ方向のワイヤが
引かれることにより彎曲部１６はＵＰ方向にスムーズに
彎曲する。そして、彎曲操作スイッチ２２をＯＦＦにす
ると、各ワイヤ駆動部の嵌合部材には電圧が加わらなく
なるので、その彎曲状態で停止し、外力が彎曲部に加わ
っても容易に動かない。また、彎曲操作スイッチ２１，
２３，２４をＯＮすればDOWN，ＬＥＦＴ，ＲＩＧＨＴ方
向にそれぞれ彎曲するが説明は省略する。
ッチ２５をアングルロック操作した場合について彎曲部
をＵＰ操作する場合を例にあげて説明する。彎曲操作ス
イッチ２２（ＵＰ）をＯＮすると、スイッチ制御回路４
０はＨレベルを出力するので、スイッチボックス４４，
４９の各入出力端が導通する。その結果電線３６ａには
Ｖ＝Vosinωｔという電圧が、電線３７ａないし３７ｄ
にはＶ＝Vosin（ωｔ＋π／２）という電圧が供給され
る。このとき電線３６ｂないし３６ｄには電圧が供給さ
れない。よって、ワイヤ駆動部３１ｂないし３１ｄの弾
性振動子からなる嵌合部材には定在振動波が発生し、外
力に対して容易に移動可能な状態となる。一方、ワイヤ
駆動部３１ａの嵌合部材３４には、ワイヤを引張る方向
の進行振動波が発生する。従って、ＵＰ方向のワイヤが
引かれることにより彎曲部１６はＵＰ方向にスムーズに
彎曲する。そして、彎曲操作スイッチ２２をＯＦＦにす
ると、各ワイヤ駆動部の嵌合部材には電圧が加わらなく
なるので、その彎曲状態で停止し、外力が彎曲部に加わ
っても容易に動かない。また、彎曲操作スイッチ２１，
２３，２４をＯＮすればDOWN，ＬＥＦＴ，ＲＩＧＨＴ方
向にそれぞれ彎曲するが説明は省略する。
切換スイッチ２５をアングルフリー操作した場合には、
スイッチ制御回路４８はＨレベル信号を出力するので、
スイッチボックス４９の入出力端は導通状態となる。従
って、各ワイヤ駆動部の嵌合部材には、Ｖ＝Vosin（ω
ｔ＋π／２）なる電圧が常にかかっているので、定在振
動波が常に発生している。この状態で例えば彎曲操作ス
イッチ２２をＯＮすると、上述のアングルロック操作の
ときと同様にＵＰ方向に彎曲する。上記実施例では、関
節駒の外周面にワイヤ駆動部を設けたが、関節駒の内周
面にワイヤ駆動部を設けて、彎曲ワイヤも関節駒の内部
を通すするようにしてもよい。ワイヤ駆動部は先端構成
部側に設けてもよい。また、ワイヤ駆動部を先端構成部
側と手許操作部側両方に設け、彎曲ワイヤを互いに引張
るようにして彎曲させるようにすれば、素早い彎曲が可
能である。電歪素子を嵌合部材（固定体）に設ける替わ
りに彎曲ワイヤ（移動体）側に設けてもよい。電歪素子
の替わりに磁歪素子でもよい。さらに、上記実施例の彎
曲部を内視鏡挿入部の適宜箇所に適宜数設けてそれぞれ
別々に操作するようにすれば複雑な彎曲が可能である。
また、第９図，第１０図に示すように、関節駒６０それ
ぞれにワイヤ駆動部６１を設け、隣接する関節駒間にワ
イヤ６２をそれぞれ設けて、各ワイヤ駆動部ごとにワイ
ヤを押し引き制御すれば彎曲部を複雑に彎曲操作するこ
とが可能である。なお、６３は弾性振動体からなり電歪
素子が貼着されたワイヤ嵌合部である。
スイッチ制御回路４８はＨレベル信号を出力するので、
スイッチボックス４９の入出力端は導通状態となる。従
って、各ワイヤ駆動部の嵌合部材には、Ｖ＝Vosin（ω
ｔ＋π／２）なる電圧が常にかかっているので、定在振
動波が常に発生している。この状態で例えば彎曲操作ス
イッチ２２をＯＮすると、上述のアングルロック操作の
ときと同様にＵＰ方向に彎曲する。上記実施例では、関
節駒の外周面にワイヤ駆動部を設けたが、関節駒の内周
面にワイヤ駆動部を設けて、彎曲ワイヤも関節駒の内部
を通すするようにしてもよい。ワイヤ駆動部は先端構成
部側に設けてもよい。また、ワイヤ駆動部を先端構成部
側と手許操作部側両方に設け、彎曲ワイヤを互いに引張
るようにして彎曲させるようにすれば、素早い彎曲が可
能である。電歪素子を嵌合部材（固定体）に設ける替わ
りに彎曲ワイヤ（移動体）側に設けてもよい。電歪素子
の替わりに磁歪素子でもよい。さらに、上記実施例の彎
曲部を内視鏡挿入部の適宜箇所に適宜数設けてそれぞれ
別々に操作するようにすれば複雑な彎曲が可能である。
また、第９図，第１０図に示すように、関節駒６０それ
ぞれにワイヤ駆動部６１を設け、隣接する関節駒間にワ
イヤ６２をそれぞれ設けて、各ワイヤ駆動部ごとにワイ
ヤを押し引き制御すれば彎曲部を複雑に彎曲操作するこ
とが可能である。なお、６３は弾性振動体からなり電歪
素子が貼着されたワイヤ嵌合部である。
この発明によれば、挿入部を小型にでき、しかも彎曲操
作する構造を簡略化できる。また、彎曲操作の追従性を
著しく向上できる。
作する構造を簡略化できる。また、彎曲操作の追従性を
著しく向上できる。
【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明を説明する図である。第２図ないし第
６図はこの発明の第１実施例を示しており、第２図は内
視鏡装置を示した図、第３図は彎曲部を示した図、第４
図及び第５図はワイヤ駆動部を示した断面図、第６図は
ワイヤ駆動部を駆動制御する回路を示した図である。第
７図はワイヤ駆動部に用いられた振動波モータの駆動原
理を説明した図、第８図は振動波モータにおける進行振
動波と定在振動波の発生を説明した図である。第９図及
び第１０図は第１実施例の変形例を示しており、第９図
は彎曲部を示した図、第１０図は関節駒を示した断面図
である。 １０…内視鏡、１６…彎曲部、２６…関節駒、３０…彎
曲ワイヤ、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ…ワイヤ駆
動部。
６図はこの発明の第１実施例を示しており、第２図は内
視鏡装置を示した図、第３図は彎曲部を示した図、第４
図及び第５図はワイヤ駆動部を示した断面図、第６図は
ワイヤ駆動部を駆動制御する回路を示した図である。第
７図はワイヤ駆動部に用いられた振動波モータの駆動原
理を説明した図、第８図は振動波モータにおける進行振
動波と定在振動波の発生を説明した図である。第９図及
び第１０図は第１実施例の変形例を示しており、第９図
は彎曲部を示した図、第１０図は関節駒を示した断面図
である。 １０…内視鏡、１６…彎曲部、２６…関節駒、３０…彎
曲ワイヤ、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ…ワイヤ駆
動部。
Claims (1)
- 【請求項１】内視鏡の挿入部に複数の環状の関節駒を上
記挿入部の軸方向に連結して設け彎曲可能とした彎曲部
と、この彎曲部に配設された牽引手段と、この牽引手段
を軸方向に駆動する振動波モータからなる駆動手段と、
この駆動手段に加えられる電圧を制御する制御手段とを
具備することを特徴とする内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59229530A JPH066101B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59229530A JPH066101B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 内視鏡装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3163552A Division JPH0732759B2 (ja) | 1991-06-07 | 1991-06-07 | 内視鏡装置 |
| JP5141641A Division JP2593282B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 湾曲装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61106126A JPS61106126A (ja) | 1986-05-24 |
| JPH066101B2 true JPH066101B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=16893609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59229530A Expired - Lifetime JPH066101B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH066101B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003075445A1 (en) * | 2002-03-04 | 2003-09-12 | Seiko Epson Corporation | Linear actuator |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2186977A (en) * | 1986-02-25 | 1987-08-26 | Benytone Corp | Fertility indicating thermometer |
| JPS63289089A (ja) * | 1987-05-22 | 1988-11-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アクティブマトリクス型液晶表示素子 |
| JPH065764Y2 (ja) * | 1987-08-18 | 1994-02-16 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| JPH069604Y2 (ja) * | 1987-09-11 | 1994-03-16 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| US4924852A (en) * | 1987-09-11 | 1990-05-15 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope |
| JP2661999B2 (ja) * | 1988-12-15 | 1997-10-08 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| WO2017183157A1 (ja) * | 2016-04-21 | 2017-10-26 | オリンパス株式会社 | 光ファイバスキャナ、照明装置および観察装置 |
| JP6893014B2 (ja) * | 2016-08-11 | 2021-06-23 | 有限会社シーエー・ビルド | 配管洗浄具 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4054128A (en) * | 1976-09-28 | 1977-10-18 | Universite De Sherbrooke | Device for carrying observation and/or manipulation instruments |
| JPS5869525A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 湾曲装置 |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP59229530A patent/JPH066101B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003075445A1 (en) * | 2002-03-04 | 2003-09-12 | Seiko Epson Corporation | Linear actuator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61106126A (ja) | 1986-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0477553B2 (ja) | ||
| JPH066101B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JPS59117473A (ja) | 振動波モ−タ | |
| US4870951A (en) | Endoscope having varying diameter contents in the insertable part | |
| JP2002058266A (ja) | 超音波駆動装置 | |
| US7602103B2 (en) | Ultrasonic motor | |
| JPH0788788A (ja) | 能動湾曲形管状マニピュレータ | |
| JPH0732759B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP2593282B2 (ja) | 湾曲装置 | |
| JP3062672B2 (ja) | 二次元走行メカニズム | |
| JPH0532993B2 (ja) | ||
| JPH0795996B2 (ja) | 内視鏡 | |
| JPH065764Y2 (ja) | 内視鏡 | |
| JPH0246820A (ja) | 内視鏡 | |
| JPH06326369A (ja) | アクチュエータ装置 | |
| JP4128248B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JP3448783B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JPH08149862A (ja) | 超音波振動子 | |
| JPH01177878A (ja) | 振動波モータ | |
| KR960008835Y1 (ko) | 전동구동식 액추에이터(Vibration Driven Actuator) | |
| JP2552426B2 (ja) | 超音波モータの駆動回路 | |
| JPH08140376A (ja) | 超音波モータを用いた駆動装置 | |
| JPH06327268A (ja) | アクチュエータ装置 | |
| JPH08140374A (ja) | 超音波モータを用いた駆動装置 | |
| JP2000023475A (ja) | 振動アクチュエータ装置 |