JPH0663249B2 - パワ−シヨベルの制御装置 - Google Patents
パワ−シヨベルの制御装置Info
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- JPH0663249B2 JPH0663249B2 JP16529485A JP16529485A JPH0663249B2 JP H0663249 B2 JPH0663249 B2 JP H0663249B2 JP 16529485 A JP16529485 A JP 16529485A JP 16529485 A JP16529485 A JP 16529485A JP H0663249 B2 JPH0663249 B2 JP H0663249B2
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/303—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with the dipper-arm or boom rotatable about its longitudinal axis
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、第１ブームと第２ブームを有し、かつアーム
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
がその長手方向軸線を中心として回転可能な構造を有し
たパワーショベルに適用される制御装置に関する。
［従来の技術］ この種のパワーショベルは、アームがその長手方向軸線
を中心として回転可能であり、したがって該アームを回
転させてバケットの刃先を側方に向け、しかるのち上部
旋回体を旋回させることによりいわゆる横掘りを行なう
ことができる。
を中心として回転可能であり、したがって該アームを回
転させてバケットの刃先を側方に向け、しかるのち上部
旋回体を旋回させることによりいわゆる横掘りを行なう
ことができる。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上記横掘りを行なって直線を溝を形成する場
合には、バケットの刃先方向を一定に保持させる必要が
あるが、この刃先方向は上記上部旋回体の旋回に伴って
変化する。そこで従来はアームを上記長手方向軸線まわ
りに回転させる操作を行なって上記刃先方向の変化を補
正していたが、かかる補正操作は上部旋回体の旋回操作
やブームの操作と同時に行なわれることから、オペレー
タの大きな負担を与えかつ作業能率を低下させていた。
合には、バケットの刃先方向を一定に保持させる必要が
あるが、この刃先方向は上記上部旋回体の旋回に伴って
変化する。そこで従来はアームを上記長手方向軸線まわ
りに回転させる操作を行なって上記刃先方向の変化を補
正していたが、かかる補正操作は上部旋回体の旋回操作
やブームの操作と同時に行なわれることから、オペレー
タの大きな負担を与えかつ作業能率を低下させていた。
本発明は、かかる状況に鑑み、オペレータの労力を軽減
し、かつ掘削作業の能率化を図ることを目的としてい
る。
し、かつ掘削作業の能率化を図ることを目的としてい
る。
［問題点を解決するための手段］ 本発明では、上部旋回体の旋回角を検出する角度検出手
段と、該角度検出手段の出力に基づいて上記旋回体の当
初角と現在角との差を求めると共に、この角度差分だけ
上記アームを上記上部旋回体の旋回方向とは逆の方向に
回転させる制御手段とを設け、もって上記目的を達成し
ている。
段と、該角度検出手段の出力に基づいて上記旋回体の当
初角と現在角との差を求めると共に、この角度差分だけ
上記アームを上記上部旋回体の旋回方向とは逆の方向に
回転させる制御手段とを設け、もって上記目的を達成し
ている。
［作用］ 上記構成によれば、バケットの刃先方向が常に所定の方
向に向けられるようにアームが回転される。
向に向けられるようにアームが回転される。
［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示し、第
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
第２図に示すパワーショベルは、第１ブーム1,第２ブー
ム2,アーム３およびバケット４を備え、アーム３は第３
図に示す長手方向軸線ｌを中心として回転し得るように
この基部が第２ブーム２の先端部に支承されている。
ム2,アーム３およびバケット４を備え、アーム３は第３
図に示す長手方向軸線ｌを中心として回転し得るように
この基部が第２ブーム２の先端部に支承されている。
また第３図に示す如く第１ブーム1,第２ブーム2,アーム
３および上部旋回体５の各回動支点には、これらの姿勢
角φ１，φ２，φ３および旋回角βを検出するポテンシ
ョメータ6,7,8および９がそれぞれ配設され、さらにア
ーム３の基部にはその回転角αを検出するポテンショメ
ータ10が配設されている。
３および上部旋回体５の各回動支点には、これらの姿勢
角φ１，φ２，φ３および旋回角βを検出するポテンシ
ョメータ6,7,8および９がそれぞれ配設され、さらにア
ーム３の基部にはその回転角αを検出するポテンショメ
ータ10が配設されている。
なお、アーム３の基部にはアーム回転用の油圧モータ34
が配設されている。
が配設されている。
また第１ブーム1,第２ブーム2,アーム３およびバケット
４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ11,第２ブ
ームシリンダ12,アームシリンダ13およびバケットシリ
ンダ14によって各々旋回作動される。
４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ11,第２ブ
ームシリンダ12,アームシリンダ13およびバケットシリ
ンダ14によって各々旋回作動される。
第４図は、上部旋回体５に設けられた運転席の内部を平
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー15,16と、４つのペダル17〜20とが
配設されている。
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー15,16と、４つのペダル17〜20とが
配設されている。
上記レバー15の前後方向の操作力は、第１図に示した切
換弁21に伝達される。該切換弁21は、その出力圧を上部
旋回体作動用操作弁22にパイロット圧として加える作用
をなし、したがって上記レバー15を前後方向に操作する
ことにより、その操作量に応じた速度で上部旋回体駆動
用油圧モータ23が正逆転される。
換弁21に伝達される。該切換弁21は、その出力圧を上部
旋回体作動用操作弁22にパイロット圧として加える作用
をなし、したがって上記レバー15を前後方向に操作する
ことにより、その操作量に応じた速度で上部旋回体駆動
用油圧モータ23が正逆転される。
またレバー15の左右方向の操作力は、第１図に示した切
換弁24に伝達され、これによってこの切換弁24の出力圧
がシャトル弁25A,25Bを介してアーム作動用操作弁26に
パイロット圧として加えられる。したがって該レバー15
が左右方向に操作されると、その操作量に対応した速度
でアームシリンダ13が伸縮される。つまりアーム３の姿
勢角φ３が変化される。
換弁24に伝達され、これによってこの切換弁24の出力圧
がシャトル弁25A,25Bを介してアーム作動用操作弁26に
パイロット圧として加えられる。したがって該レバー15
が左右方向に操作されると、その操作量に対応した速度
でアームシリンダ13が伸縮される。つまりアーム３の姿
勢角φ３が変化される。
レバー16の前後方向の操作力は、第１図に示した切換弁
27に伝達され、これによって切換弁27の出力圧が第１ブ
ーム作動用操作弁28にパイロット圧として加えられる。
したがって上記レバー16を前後方向に操作することによ
ってその操作量に対応した速度で第１ブームシリンダ11
が伸縮される。つまり第１ブームの姿勢角φ１が変化さ
れる。
27に伝達され、これによって切換弁27の出力圧が第１ブ
ーム作動用操作弁28にパイロット圧として加えられる。
したがって上記レバー16を前後方向に操作することによ
ってその操作量に対応した速度で第１ブームシリンダ11
が伸縮される。つまり第１ブームの姿勢角φ１が変化さ
れる。
またこのレバー16の左右方向の操作力は、図示されてい
ない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で図
示されていないバケット作動用操作弁がパイロットされ
てバケットが作動される。
ない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で図
示されていないバケット作動用操作弁がパイロットされ
てバケットが作動される。
一方、ペダル17の運動は、第１図に示したポテンショメ
ータ29に伝達される。これによってこのポテンショメー
タ29からは該ペダルの踏込方向に対応した極性をもち、
かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され、この
信号はコントローラ30に入力される。
ータ29に伝達される。これによってこのポテンショメー
タ29からは該ペダルの踏込方向に対応した極性をもち、
かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され、この
信号はコントローラ30に入力される。
しかして、このペダル17の左端が踏込まれた場合にはア
ーム左回転用サーポ弁31に、また右端が踏込まれた場合
にはアーム左回転用サーボ弁32に各々信号が供給され、
これに伴って弁31,32からのパイロット圧がアーム回転
用操作弁33に加えられる。したがって、ペダル17の踏込
操作によってアーム回転用モータ34が作動され、これに
よりアーム３が前記軸線ｌを中心として回転される。
ーム左回転用サーポ弁31に、また右端が踏込まれた場合
にはアーム左回転用サーボ弁32に各々信号が供給され、
これに伴って弁31,32からのパイロット圧がアーム回転
用操作弁33に加えられる。したがって、ペダル17の踏込
操作によってアーム回転用モータ34が作動され、これに
よりアーム３が前記軸線ｌを中心として回転される。
また、ペダル20の運動は、第１図に示した切換弁35に伝
達される。該弁35の出力圧は第２ブーム作動用操作弁36
にパイロット圧として作用するので、このペダル20を
前、後に踏込むことによりその踏込量に対応した速度で
第２ブームシリンダ12が伸縮される。
達される。該弁35の出力圧は第２ブーム作動用操作弁36
にパイロット圧として作用するので、このペダル20を
前、後に踏込むことによりその踏込量に対応した速度で
第２ブームシリンダ12が伸縮される。
なおペダル18,19は各々左走行系と右走行系の走行方向
および走行速度を変化させるさいに作動される。
および走行速度を変化させるさいに作動される。
第５図は、上記レバー16のグリップ部161の内部構成を
示している。このグリップ部161は、下部グリップ部材1
62と、この下部グリップ部材162に摺動可能に嵌合され
た上部グリップ部材163と、部材162内に配設されたマイ
クロスイッチ164と部材163の頂部に配設された押釦スイ
ッチ165とから構成されている。
示している。このグリップ部161は、下部グリップ部材1
62と、この下部グリップ部材162に摺動可能に嵌合され
た上部グリップ部材163と、部材162内に配設されたマイ
クロスイッチ164と部材163の頂部に配設された押釦スイ
ッチ165とから構成されている。
このグリップ部161において、上記マイクロスイッチ164
は、上部グリップ部材163が図示されていないバネに抗
して下方にスライドされたさいに閉成される。また上記
押釦スイッチ165は、１アクション目でセットされ、２
アクション目でリセットされる機能をもつ。
は、上部グリップ部材163が図示されていないバネに抗
して下方にスライドされたさいに閉成される。また上記
押釦スイッチ165は、１アクション目でセットされ、２
アクション目でリセットされる機能をもつ。
次に本発明の原理について説明する。第７図において実
線はアーム３の回転角がα＝−60゜で、上部旋回体５の
旋回角がβ＝60゜である状態を示している。
線はアーム３の回転角がα＝−60゜で、上部旋回体５の
旋回角がβ＝60゜である状態を示している。
いま、同図に一点鎖線で示す如く、旋回体５を30゜だけ
右旋回させると、バケット４の刃先方向がこの旋回角30
゜だけ変化する。しかして同図は上部旋回体５の旋回角
30゜だけ該旋回体とは逆の方向にアーム３を回転させれ
ば、旋回前のバケット刃先方向と旋回後のそれとが一致
することを示している。
右旋回させると、バケット４の刃先方向がこの旋回角30
゜だけ変化する。しかして同図は上部旋回体５の旋回角
30゜だけ該旋回体とは逆の方向にアーム３を回転させれ
ば、旋回前のバケット刃先方向と旋回後のそれとが一致
することを示している。
本発明は、かかる考察に基づいてバケット刃先方向を初
期の方向に保持させる制御を行なうものであり、以下、
コントローラ30の処理手順を示した第６図を参照しなが
らこの実施例の作用を説明する。
期の方向に保持させる制御を行なうものであり、以下、
コントローラ30の処理手順を示した第６図を参照しなが
らこの実施例の作用を説明する。
前記ポテンショメータ６〜10,マイクロスイッチ164およ
び押釦スイッチ165の各出力信号が加えられる上記コン
トローラ30においては、まずステップ200でスイッチ165
がON状態にあるか否か、つまり自動モードが選択されて
いるか否かが判断され、その判断結果がNOである場合に
はフラグＦが“0"にセットされる（ステップ201）。
び押釦スイッチ165の各出力信号が加えられる上記コン
トローラ30においては、まずステップ200でスイッチ165
がON状態にあるか否か、つまり自動モードが選択されて
いるか否かが判断され、その判断結果がNOである場合に
はフラグＦが“0"にセットされる（ステップ201）。
スイッチ165が押されてステップ200の判断結果がYESに
なると、フラグＦが“0"であるか否かの判断が実行され
（ステップ202）、現時点ではＦ＝“0"であることから
次のステップ203でアーム３の初期回転角αおよび上部
旋回体５の初期旋回角βが各々入力され記憶される。な
お、これらの角度αおよびβはポテンショメータ10およ
び９の出力に基づいて検出され、第７図に示した例では
α＝−60゜，β＝60゜である。
なると、フラグＦが“0"であるか否かの判断が実行され
（ステップ202）、現時点ではＦ＝“0"であることから
次のステップ203でアーム３の初期回転角αおよび上部
旋回体５の初期旋回角βが各々入力され記憶される。な
お、これらの角度αおよびβはポテンショメータ10およ
び９の出力に基づいて検出され、第７図に示した例では
α＝−60゜，β＝60゜である。
次のステップ204では、フラグＦを“1"にセットする処
理が実行され、次いでアーム３および上部旋回体５の現
時点での旋回角α′およびβ′が入力される（ステップ
205）。そしてステップ206では、Ａ＝α＋β,A′＝α′
＋β′なる演算が実行されると共に、それらの演算結果
の差ΔＡ＝Ａ′−Ａを求める演算が実行される。
理が実行され、次いでアーム３および上部旋回体５の現
時点での旋回角α′およびβ′が入力される（ステップ
205）。そしてステップ206では、Ａ＝α＋β,A′＝α′
＋β′なる演算が実行されると共に、それらの演算結果
の差ΔＡ＝Ａ′−Ａを求める演算が実行される。
上記差ΔＡはバケット４の初期刃先方向と現時点で刃先
方向とのズレ角度を示し、次のステップ207ではこの値
ΔＡが０でないか否かの判断が実行される。
方向とのズレ角度を示し、次のステップ207ではこの値
ΔＡが０でないか否かの判断が実行される。
ステップ207の判断結果がNOの場合には、後述するステ
ッププ211に手順がジャンプされ、また同判断結果がYES
の場合には次のステップ208でこの値ΔＡの正，負が判
断される。そしてこのステップ208の判断結果がYESの場
合には値｜ΔA|に対応した制御信号が前記アーム左回転
用サーボ弁31に加えられ（ステップ209）、またNOの場
合には該制御信号がアーム右回転用サーボ弁31に加えら
れる（ステップ210）。
ッププ211に手順がジャンプされ、また同判断結果がYES
の場合には次のステップ208でこの値ΔＡの正，負が判
断される。そしてこのステップ208の判断結果がYESの場
合には値｜ΔA|に対応した制御信号が前記アーム左回転
用サーボ弁31に加えられ（ステップ209）、またNOの場
合には該制御信号がアーム右回転用サーボ弁31に加えら
れる（ステップ210）。
次のステップ211では、前記グリップ部161に設けられた
マイクロスイッチ164が作動されたか否かが判断され
（ステップ211）、この判断結果は現時点でNOであるか
らステップ200にリターンされる。
マイクロスイッチ164が作動されたか否かが判断され
（ステップ211）、この判断結果は現時点でNOであるか
らステップ200にリターンされる。
かくして、この実施例によれば、旋回体５の旋回角によ
らずバケット刃先が初期の方向（アーム３の初期回転角
に基づく方向）に向けられるようにアーム３の回転角が
自動制御される。したがって、第８図に示すような横方
向の直線掘削を行なう場合、アーム３の回転操作は不要
となる。
らずバケット刃先が初期の方向（アーム３の初期回転角
に基づく方向）に向けられるようにアーム３の回転角が
自動制御される。したがって、第８図に示すような横方
向の直線掘削を行なう場合、アーム３の回転操作は不要
となる。
なお、アームの初期回転角および上部旋回体５の初期旋
回角が入力された以後は、フラグＦが“1"状態となるの
で、コントローラ30の手順がステップ202から205にジャ
ンプして現在のアーム回転角α′と旋回体旋回角β′と
が入力されることになる。
回角が入力された以後は、フラグＦが“1"状態となるの
で、コントローラ30の手順がステップ202から205にジャ
ンプして現在のアーム回転角α′と旋回体旋回角β′と
が入力されることになる。
また上記実施例では、第６図のステップ206に示す位置
偏差ΔＡを演算し、この偏差ΔＡを０にする方向にアー
ム３を回転させることによりバケット刃先を初期の方向
に向けているが、第４図に示したレバー15の前後方向操
作量、つまり上部旋回体５の旋回角速度を検出し、この
角速度と等しい角速度でアーム３を旋回体５とは逆の方
向に回転させるようにしても、上記と同様にバケット刃
先を初期の方向に向けることが可能である。
偏差ΔＡを演算し、この偏差ΔＡを０にする方向にアー
ム３を回転させることによりバケット刃先を初期の方向
に向けているが、第４図に示したレバー15の前後方向操
作量、つまり上部旋回体５の旋回角速度を検出し、この
角速度と等しい角速度でアーム３を旋回体５とは逆の方
向に回転させるようにしても、上記と同様にバケット刃
先を初期の方向に向けることが可能である。
次に前記グリップ部161の上記グリップ部材163がスライ
ドされてマイクロスイッチ164がONされた場合、つまり
ステップ211の判断結果がYESとなった場合を説明する。
ドされてマイクロスイッチ164がONされた場合、つまり
ステップ211の判断結果がYESとなった場合を説明する。
この場合、前記ポテンショメータ6,7および８の出力に
基づいて、第１ブーム1,第２ブーム２およびアーム３の
姿勢角φ１，φ２およびφ３がコントローラ30に入力さ
れ（ステップ212）、次いでθ＝２π−φ１−φ２−φ
３なる演算およびΔθ＝θ−θｒなる演算が実行される
（ステップ213）。
基づいて、第１ブーム1,第２ブーム２およびアーム３の
姿勢角φ１，φ２およびφ３がコントローラ30に入力さ
れ（ステップ212）、次いでθ＝２π−φ１−φ２−φ
３なる演算およびΔθ＝θ−θｒなる演算が実行される
（ステップ213）。
第３図から明らかなように、第１ブーム１の角度基準軸
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ１−φ２−φ３と表わされ
る。それ故、上記ステップ202では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角θｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
（水平軸）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ１−φ２−φ３と表わされ
る。それ故、上記ステップ202では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角θｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
上記角度偏差Δθが求められると、次のステップ214で
この角度偏差Δθが０でないか否かが判断される。そし
てΔθ＝０であると判断された場合には、ステップ200
にリターンされ、Δθ≠０と判断される（ステップ21
5）。
この角度偏差Δθが０でないか否かが判断される。そし
てΔθ＝０であると判断された場合には、ステップ200
にリターンされ、Δθ≠０と判断される（ステップ21
5）。
しかして、ステップ215の判断結果がYESの場合には、角
度偏差｜Δθ｜に対応する制御信号がサーボ弁37に加え
られ（ステップ216）、また上記判断結果がNOの場合に
は同様の制御信号がサーボ弁38に加えられる（ステップ
217）。
度偏差｜Δθ｜に対応する制御信号がサーボ弁37に加え
られ（ステップ216）、また上記判断結果がNOの場合に
は同様の制御信号がサーボ弁38に加えられる（ステップ
217）。
サーボ弁37の出力圧は、シャトル弁25Aを介してアーム
作動用操作弁26にアームシリンダ伸張用のパイロット圧
として作用し、またサーボ弁38の出力圧は、シャトル弁
25Bを介してアームシリンダ縮退用のパイロット圧とし
て操作弁26に作用する。この結果、アーム３の姿勢角θ
がθ＞θｒのときにはアームシリンダ13が伸張され、θ
＜θｒのときに該シリンダ13が縮退されるという制御が
行なわれ、これによってアーム３の姿勢角θが目標姿勢
角θｒに保持される。
作動用操作弁26にアームシリンダ伸張用のパイロット圧
として作用し、またサーボ弁38の出力圧は、シャトル弁
25Bを介してアームシリンダ縮退用のパイロット圧とし
て操作弁26に作用する。この結果、アーム３の姿勢角θ
がθ＞θｒのときにはアームシリンダ13が伸張され、θ
＜θｒのときに該シリンダ13が縮退されるという制御が
行なわれ、これによってアーム３の姿勢角θが目標姿勢
角θｒに保持される。
上記ステップ212〜217に示した手順を実行することによ
り次のような利点が得られる。すなわち第８図に示した
ような横方向の直線掘削を行なう場合には、作業機のリ
ーチ長を調整するために第１ブーム1,第２ブーム２の操
作を伴うことになるので、このブームの操作に伴うアー
ムの姿勢角変化を補正しなければならない。ところが、
上記手順を実行することにより各ブーム1,2の旋回角φ
１，φ２によらず常にアーム３の姿勢角が目標姿勢角θ
ｒに保持されるので、上記アームの姿勢角補正操作が必
要でなくなる。
り次のような利点が得られる。すなわち第８図に示した
ような横方向の直線掘削を行なう場合には、作業機のリ
ーチ長を調整するために第１ブーム1,第２ブーム２の操
作を伴うことになるので、このブームの操作に伴うアー
ムの姿勢角変化を補正しなければならない。ところが、
上記手順を実行することにより各ブーム1,2の旋回角φ
１，φ２によらず常にアーム３の姿勢角が目標姿勢角θ
ｒに保持されるので、上記アームの姿勢角補正操作が必
要でなくなる。
なお、上記目標姿勢角θｒは通常90゜に設定される。ま
た第１図に示した設定器40は、この目標姿勢角を設定す
るために設けたものである。
た第１図に示した設定器40は、この目標姿勢角を設定す
るために設けたものである。
ところで、自動モードを手動モードに切換えるために
は、上記押釦スイッチ165を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム回転についての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、非常時に緊張にアーム３を回
転させるような場合や、一時的なアーム回転角の補正を
行なう場合等に便利である。
は、上記押釦スイッチ165を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム回転についての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、非常時に緊張にアーム３を回
転させるような場合や、一時的なアーム回転角の補正を
行なう場合等に便利である。
上記手動割込みを可能にするためには、コントローラ30
にマニュアル操作優先機能を付加すればよい。すなわ
ち、自動モード時に第４図に示したペダル17が操作され
た場合に、前記ステップ216,217で出力される制御信号
をカットし、かつこの制御信号に代えて第１図に示した
ポテンショメータ29の出力に基づくマニュアル制御信号
をサーボ弁31,32に加えるという機能をコントローラ30
に付加すればよい。
にマニュアル操作優先機能を付加すればよい。すなわ
ち、自動モード時に第４図に示したペダル17が操作され
た場合に、前記ステップ216,217で出力される制御信号
をカットし、かつこの制御信号に代えて第１図に示した
ポテンショメータ29の出力に基づくマニュアル制御信号
をサーボ弁31,32に加えるという機能をコントローラ30
に付加すればよい。
また、アームを目標角θｒに保持させる自動制御時にお
いてもアームの姿勢角についての手動割込みがかけられ
るようにしておくことが望ましい。
いてもアームの姿勢角についての手動割込みがかけられ
るようにしておくことが望ましい。
第１図に示したシャトル弁41と圧力スイッチ42はかかる
点を考慮して設けたものである。いま、自動モードが選
択されている状態において切換弁24が中立位置から手動
切換されると、該弁24の一方あるいは他方の出力ポート
の出力圧がシャトル弁41を介して圧力スイッチ42に加え
られるので、該圧力スイッチがオンする。つまり、この
圧力スイッチ42の出力から切換弁24が手動操作されたこ
とを検出することができる。
点を考慮して設けたものである。いま、自動モードが選
択されている状態において切換弁24が中立位置から手動
切換されると、該弁24の一方あるいは他方の出力ポート
の出力圧がシャトル弁41を介して圧力スイッチ42に加え
られるので、該圧力スイッチがオンする。つまり、この
圧力スイッチ42の出力から切換弁24が手動操作されたこ
とを検出することができる。
そこで、この圧力スイッチ42のオン信号に基づいてサー
ボ弁37および38に対する制御信号をカットさせるという
処理をコントローラ30で行なわせるようにすれば、アー
ムシリンダ13の自動制御が中断されて手動による同シリ
ンダの制御が可能となる。
ボ弁37および38に対する制御信号をカットさせるという
処理をコントローラ30で行なわせるようにすれば、アー
ムシリンダ13の自動制御が中断されて手動による同シリ
ンダの制御が可能となる。
［発明の効果］ 上述した実施例からも明らかなとおり、本発明によれ
ば、上部旋回体の旋回角によらずバケットの刃先方向を
一定に保持させることができるので、直線掘り等を行な
う場合にアームの回転操作を必要とせず、これによって
オペレータの労力の低減と作業の能率向上を図ることが
できる。
ば、上部旋回体の旋回角によらずバケットの刃先方向を
一定に保持させることができるので、直線掘り等を行な
う場合にアームの回転操作を必要とせず、これによって
オペレータの労力の低減と作業の能率向上を図ることが
できる。
第１図は本発明に係るパワーショベルの制御装置の一実
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム，第２ブーム，アームの各姿勢角と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図はレバーのグ
リップ部の構成を例示した概念図、第６図は第１図に示
したコントローラの処理手段を示したフローチャート、
第７図および第８図は各々第１図に示した制御装置を使
用した場合のパワーショベルの動作態様を示した概念図
である。 １……第１ブーム、２……第２ブーム、３……アーム、
４……バケット、５……上部旋回体、６〜10,29……ポ
テンショメータ、11……第１ブームシリンダ、12……第
２ブームシリンダ、13……アームシリンダ、5,16……レ
バー、17〜20……ペダル、164……マイクロスイッチ、1
65……押釦スイッチ、21,22,27,35……切換弁、30……
コントローラ、31,32,37,38……サーボ弁。
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム，第２ブーム，アームの各姿勢角と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図はレバーのグ
リップ部の構成を例示した概念図、第６図は第１図に示
したコントローラの処理手段を示したフローチャート、
第７図および第８図は各々第１図に示した制御装置を使
用した場合のパワーショベルの動作態様を示した概念図
である。 １……第１ブーム、２……第２ブーム、３……アーム、
４……バケット、５……上部旋回体、６〜10,29……ポ
テンショメータ、11……第１ブームシリンダ、12……第
２ブームシリンダ、13……アームシリンダ、5,16……レ
バー、17〜20……ペダル、164……マイクロスイッチ、1
65……押釦スイッチ、21,22,27,35……切換弁、30……
コントローラ、31,32,37,38……サーボ弁。
Claims (1)
- 【請求項１】第１ブーム，第２ブームを有し、かつアー
ムがその長手方向軸線を中心として回転可能なパワーシ
ョベルに適用される制御装置であって、上部旋回体の旋
回角を検出する角度検出手段と、 該角度検出手段の出力に基づいて上記上部旋回体の当初
角と現在角との差を求めると共に、この角度差分だけ上
記アームを上記上部旋回体とは逆の方向に回転させる制
御手段と を備えることを特徴とするパワーショベルの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16529485A JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
| EP86904406A EP0233945B1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
| US07/044,942 US4889466A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Control device for a power shovel |
| KR1019870700269A KR910009255B1 (ko) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | 파워샤벨의 제어장치 |
| DE8686904406T DE3675534D1 (de) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Regelanordnung fuer kraftschaufel. |
| PCT/JP1986/000394 WO1987000567A1 (fr) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Dispositif de commande d'une pelle mecanique |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16529485A JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225626A JPS6225626A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH0663249B2 true JPH0663249B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=15809594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16529485A Expired - Lifetime JPH0663249B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0663249B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013051737A1 (ko) * | 2011-10-05 | 2013-04-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템 |
| WO2019049701A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2023041933A (ja) * | 2018-03-22 | 2023-03-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 旋回作業車 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4840424B2 (ja) * | 2008-09-18 | 2011-12-21 | 日本ゼオン株式会社 | ロール製品用コンテナ |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP16529485A patent/JPH0663249B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013051737A1 (ko) * | 2011-10-05 | 2013-04-11 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템 |
| US9145657B2 (en) | 2011-10-05 | 2015-09-29 | Volvo Construction Equipment Ab | System for controlling land leveling work which uses an excavator |
| WO2019049701A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JPWO2019049701A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2020-10-15 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2023041933A (ja) * | 2018-03-22 | 2023-03-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 旋回作業車 |
| JP2024045752A (ja) * | 2018-03-22 | 2024-04-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 旋回作業車の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6225626A (ja) | 1987-02-03 |
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