JPH079099B2 - パワ−シヨベルの制御装置 - Google Patents
パワ−シヨベルの制御装置Info
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- JPH079099B2 JPH079099B2 JP60165295A JP16529585A JPH079099B2 JP H079099 B2 JPH079099 B2 JP H079099B2 JP 60165295 A JP60165295 A JP 60165295A JP 16529585 A JP16529585 A JP 16529585A JP H079099 B2 JPH079099 B2 JP H079099B2
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- arm
- angle
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- attitude angle
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/301—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with more than two arms (boom included), e.g. two-part boom with additional dipper-arm
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/303—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with the dipper-arm or boom rotatable about its longitudinal axis
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- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、上記旋回体に枢支された第１ブームと、前記
第１ブームに枢支された第２ブームと、前記第２ブーム
に枢支されたアームと、前記アームに枢支されたバケッ
トとを有したパワーショベルの制御装置に関する。
第１ブームに枢支された第２ブームと、前記第２ブーム
に枢支されたアームと、前記アームに枢支されたバケッ
トとを有したパワーショベルの制御装置に関する。
［従来の技術］ この種のパワーショベルを用いて溝のコーナ部等を掘削
する場合には、第１ブーム，第２ブームおよびアームを
複合的に動作させてバケットを垂直な方向に上昇移動さ
せなければならない。
する場合には、第１ブーム，第２ブームおよびアームを
複合的に動作させてバケットを垂直な方向に上昇移動さ
せなければならない。
［発明が解決しようとする問題点］ しかし、上記３種の作業機を複合的に操作することはオ
ペレータにとって大きな負担となり、かつその操作には
相当な熟練度が要求される。
ペレータにとって大きな負担となり、かつその操作には
相当な熟練度が要求される。
本発明は、かかる状況に鑑み、オペレータの労力を軽減
することを目的としている。
することを目的としている。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上部旋回体に枢支された第１ブームと、前記
第１ブームに枢支された第２ブームと、前記第２ブーム
に枢支されたアームと、前記アームに枢支されたバケッ
トとを有したパワーショベルの制御装置であって、水平
面に対する前記第１ブームの姿勢角を検出する第１の角
度検出手段と、前記第１ブームに対する前記第２ブーム
の姿勢角を検出する第２の角度検出手段と、前記第２ブ
ームに対する前記アームの姿勢角を検出する第３の角度
検出手段と、前記第１、第２および第３の角度検出手段
で検出される角度に基づいて、前記水平面に対する前記
アームの姿勢角を演算するとともに、この水平面に対す
るアーム姿勢角と予設定された目標姿勢角との偏差を演
算する演算手段と、前記偏差が無くなるようにアーム駆
動用シリンダを制御するシリンダ制御手段とを備えるこ
とを特徴としている。
第１ブームに枢支された第２ブームと、前記第２ブーム
に枢支されたアームと、前記アームに枢支されたバケッ
トとを有したパワーショベルの制御装置であって、水平
面に対する前記第１ブームの姿勢角を検出する第１の角
度検出手段と、前記第１ブームに対する前記第２ブーム
の姿勢角を検出する第２の角度検出手段と、前記第２ブ
ームに対する前記アームの姿勢角を検出する第３の角度
検出手段と、前記第１、第２および第３の角度検出手段
で検出される角度に基づいて、前記水平面に対する前記
アームの姿勢角を演算するとともに、この水平面に対す
るアーム姿勢角と予設定された目標姿勢角との偏差を演
算する演算手段と、前記偏差が無くなるようにアーム駆
動用シリンダを制御するシリンダ制御手段とを備えるこ
とを特徴としている。
［作用］ この構成によれば、アーム姿勢角が常に目標姿勢角とな
るようにアームシリンダが作動される。
るようにアームシリンダが作動される。
［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明に係る制御装置の一実施例を示し、第
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
２図はこの制御装置が適用されるパワーショベルの構成
および作業態様を示している。
第２図に示すパワーショベルは、上部旋回体５に基部が
枢支された第１ブーム１と、第１ブーム１の先端部に基
部が枢支された第２ブーム２と、第３図に示す長手方向
軸線ｌを中心として回転し得る態様で第２ブーム２の先
端部に基部が枢支されたアーム３と、アーム３の先端部
に枢支されたバケット４とを有している。
枢支された第１ブーム１と、第１ブーム１の先端部に基
部が枢支された第２ブーム２と、第３図に示す長手方向
軸線ｌを中心として回転し得る態様で第２ブーム２の先
端部に基部が枢支されたアーム３と、アーム３の先端部
に枢支されたバケット４とを有している。
そして、第３図に示すように、第１ブーム１の回動支点
には、水平面に対する該ブーム１の姿勢角φ１を検出す
るポテンショメータ６を、また第２ブーム２の回動支点
には、第１ブーム１に対するブーム２の姿勢角φ２を検
出するポテンショメータ７を、さらにアーム３の回動支
点には、第２ブーム２に対するアーム３の姿勢角φ３を
検出するポテンショメータ８をそれぞれ配設してある。
には、水平面に対する該ブーム１の姿勢角φ１を検出す
るポテンショメータ６を、また第２ブーム２の回動支点
には、第１ブーム１に対するブーム２の姿勢角φ２を検
出するポテンショメータ７を、さらにアーム３の回動支
点には、第２ブーム２に対するアーム３の姿勢角φ３を
検出するポテンショメータ８をそれぞれ配設してある。
なお、アーム３は、アーム回転用の油圧モータ34によっ
て回転される。
て回転される。
また第１ブーム1,第２ブーム2,アーム３およびバケット
４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ11,第２ブ
ームシリンダ12,アームシリンダ13およびバケットシリ
ンダ14によって各々旋回作動される。
４は、各々第２図に示す第１ブームシリンダ11,第２ブ
ームシリンダ12,アームシリンダ13およびバケットシリ
ンダ14によって各々旋回作動される。
第４図は、上部旋回体５に設けられた運転席の内部を平
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー15,16と、４つのペダル17〜20とが
配設され、レバー16のグリップ部161の頂部には自動モ
ードを指定するための押釦スイッチ162が付設されてい
る。なお、この押釦スイッチ162は、１アクション目で
セットされ、２アクション目でリセットされる機能をも
つ。
面的に示している。この運転席には、前後、左右に操作
可能な２本のレバー15,16と、４つのペダル17〜20とが
配設され、レバー16のグリップ部161の頂部には自動モ
ードを指定するための押釦スイッチ162が付設されてい
る。なお、この押釦スイッチ162は、１アクション目で
セットされ、２アクション目でリセットされる機能をも
つ。
上記レバー15の前後方向の操作力は、第１図に示した切
換弁21に伝達される。該切換弁21は、その出力圧を上部
旋回体作動用操作弁22にパイロット圧として加える作用
をなし、したがって上記レバー15を前後方向に操作する
ことにより、その操作量に応じた速度で上部旋回体駆動
用油圧モータ23が正逆転される。
換弁21に伝達される。該切換弁21は、その出力圧を上部
旋回体作動用操作弁22にパイロット圧として加える作用
をなし、したがって上記レバー15を前後方向に操作する
ことにより、その操作量に応じた速度で上部旋回体駆動
用油圧モータ23が正逆転される。
またレバー15の左右方向の操作力は、第１図に示した切
換弁24に伝達され、これによってこの切換弁24の出力圧
がシャトル弁25A,25Bを介してアーム作動用操作弁26に
パイロット圧として加えられる。したがって該レバー15
が左右方向に操作されると、その操作量に対応した速度
でアームシリンダ13が伸縮される。つまりアーム３の姿
勢角φ３が変化される。
換弁24に伝達され、これによってこの切換弁24の出力圧
がシャトル弁25A,25Bを介してアーム作動用操作弁26に
パイロット圧として加えられる。したがって該レバー15
が左右方向に操作されると、その操作量に対応した速度
でアームシリンダ13が伸縮される。つまりアーム３の姿
勢角φ３が変化される。
レバー16の前後方向の操作力は、第１図に示した切換弁
27に伝達される。これによって切換弁27の出力圧が第１
ブーム作動用操作弁28にパイロット圧として加えられ
る。したがって上記レバー16を前後方向に操作すること
によってその操作量に対応した速度で第１ブームシリン
ダ11が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿勢角φ１が
変化される。
27に伝達される。これによって切換弁27の出力圧が第１
ブーム作動用操作弁28にパイロット圧として加えられ
る。したがって上記レバー16を前後方向に操作すること
によってその操作量に対応した速度で第１ブームシリン
ダ11が伸縮される。つまり第１ブーム１の姿勢角φ１が
変化される。
またこのレバー16の左右方向の操作力は、図示されてい
ない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で図
示されていないバケット作動用操作弁がパイロットされ
てバケットが作動される。
ない切換弁に伝達され、これによって該弁の出力圧で図
示されていないバケット作動用操作弁がパイロットされ
てバケットが作動される。
一方、ペダル17の運動は、第１図に示したポテンショメ
ータ29に伝達される。これによってこのポテンショメー
タ29からは該ペダルの踏込方向に対応した極性をもち、
かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され、この
信号はコントローラ30に入力される。
ータ29に伝達される。これによってこのポテンショメー
タ29からは該ペダルの踏込方向に対応した極性をもち、
かつ踏込量に対応した値を有する信号が出力され、この
信号はコントローラ30に入力される。
しかして、このペダル17の左端が踏込まれた場合にはア
ーム左回転用サーボ弁31に、また右端が踏込まれた場合
にはアーム右回転用サーボ弁32に各々信号が供給され、
これに伴って弁31,32からのパイロット弁がアーム回転
用操作弁33に加えられる。したがって、ペダル17の踏込
操作によってアーム回転用モータ34が作動され、これに
よりアーム３が前記軸線ｌを中心として回転される。
ーム左回転用サーボ弁31に、また右端が踏込まれた場合
にはアーム右回転用サーボ弁32に各々信号が供給され、
これに伴って弁31,32からのパイロット弁がアーム回転
用操作弁33に加えられる。したがって、ペダル17の踏込
操作によってアーム回転用モータ34が作動され、これに
よりアーム３が前記軸線ｌを中心として回転される。
また、ペダル20の運動は、第１図に示した切換弁35に伝
達される。該弁35の出力圧は第２ブーム作動用操作弁36
にパイロット圧として作用するので、このペダル20を
前，後に踏込むことによりその踏込量に対応した速度で
第２ブームシリンダ12が伸縮される。
達される。該弁35の出力圧は第２ブーム作動用操作弁36
にパイロット圧として作用するので、このペダル20を
前，後に踏込むことによりその踏込量に対応した速度で
第２ブームシリンダ12が伸縮される。
なおペダル18,19は各々左走行系と右走行系の走行方向
および走行速度を変化させるさいに作動される。
および走行速度を変化させるさいに作動される。
第５図は、前記ポテンショメータ６〜8,レバー16に付設
された押釦スイッチ162の各出力に基づくコントローラ3
0の処理手順を示している。
された押釦スイッチ162の各出力に基づくコントローラ3
0の処理手順を示している。
以下、同図を参照してこの実施例の作用を説明する。
コントローラ30は、ステップ200においてスイッチ162が
ON状態にあるか否か、つまり自動モードが選択されてい
るか否かを判断している。いま、押釦スイッチ162が押
されて自動モードが選択されたとすると、ポテンショメ
ータ6,7および８の出力に基づいて、第１ブーム1,第２
ブーム２およびアーム３の姿勢角φ1,φ２およびφ３が
コントローラ30に入力され（ステップ201）、次いでθ
＝２π−φ１−φ２−φ３なる演算およびΔθ＝θ−θ
ｒなる演算が実行される（ステップ202）。
ON状態にあるか否か、つまり自動モードが選択されてい
るか否かを判断している。いま、押釦スイッチ162が押
されて自動モードが選択されたとすると、ポテンショメ
ータ6,7および８の出力に基づいて、第１ブーム1,第２
ブーム２およびアーム３の姿勢角φ1,φ２およびφ３が
コントローラ30に入力され（ステップ201）、次いでθ
＝２π−φ１−φ２−φ３なる演算およびΔθ＝θ−θ
ｒなる演算が実行される（ステップ202）。
第３図から明らかなように、第１ブーム１の角度基準面
（水平面）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ１−φ２−φ３と表わされ
る。それ故、上記ステップ202では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角θｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
（水平面）に対するアーム３の姿勢角をθとすると、φ
１＋φ２＋φ３＋θ＝２πなる関係が成立するので、上
記姿勢角θはθ＝２π−φ１−φ２−φ３と表わされ
る。それ故、上記ステップ202では、アーム３の現在の
姿勢角θと、この姿勢角θと目標姿勢角θｒとの偏差Δ
θが求められることになる。
上記角度偏差Δθが求められると、次のステップ203で
この角度偏差Δθが０でないか否かが判断される。そし
てΔθ＝０であると判断された場合には、ステップ200
〜202の内容が再び実行され、Δθ≠０と判断された場
合には角度偏差Δθの正，負の判断が実行される（ステ
ップ204）。
この角度偏差Δθが０でないか否かが判断される。そし
てΔθ＝０であると判断された場合には、ステップ200
〜202の内容が再び実行され、Δθ≠０と判断された場
合には角度偏差Δθの正，負の判断が実行される（ステ
ップ204）。
しかして、ステップ204の判断結果がYESの場合には、角
度偏差Δθに対応する制御信号がサーボ弁37に加えられ
（ステップ205）、また上記判断結果がNOの場合には同
様の制御信号がサーボ弁38に加えられる（ステップ20
6）。
度偏差Δθに対応する制御信号がサーボ弁37に加えられ
（ステップ205）、また上記判断結果がNOの場合には同
様の制御信号がサーボ弁38に加えられる（ステップ20
6）。
サーボ弁37の出力圧は、シャトル弁25Aを介してアーム
作動用操作弁26にアームシリンダ伸張用のパイロット圧
として作用し、またサーボ弁38の出力圧は、シャトル弁
25Bを介してアームシリンダ縮退用のパイロット圧とし
て操作弁26に作用する。この結果、アーム３の姿勢角θ
がθ＞θｒのときにはアームシリンダ13が伸張され、θ
＜θｒのときに該シリンダ13が縮退されるという制御が
行なわれ、これによってアーム３の姿勢角θが目標姿勢
角θｒに保持される。
作動用操作弁26にアームシリンダ伸張用のパイロット圧
として作用し、またサーボ弁38の出力圧は、シャトル弁
25Bを介してアームシリンダ縮退用のパイロット圧とし
て操作弁26に作用する。この結果、アーム３の姿勢角θ
がθ＞θｒのときにはアームシリンダ13が伸張され、θ
＜θｒのときに該シリンダ13が縮退されるという制御が
行なわれ、これによってアーム３の姿勢角θが目標姿勢
角θｒに保持される。
この実施例は、かかる作用をなすので、例えば第２図に
示す如くバケット４をアーム３の側方に90゜回転させて
溝39のコーナ部を掘削する場合、第１ブーム１および第
２ブーム２の旋回角φ１およびφ２によらず常にアーム
３の姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。それ故、
第２ブーム２に対するアーム３の連結点が垂直な線上に
沿って上昇するように第１ブーム，第２ブームの操作を
行なうことによりバケット４が溝39の底部から垂直な方
向に移動されることになる。
示す如くバケット４をアーム３の側方に90゜回転させて
溝39のコーナ部を掘削する場合、第１ブーム１および第
２ブーム２の旋回角φ１およびφ２によらず常にアーム
３の姿勢角θが目標姿勢角θｒに保持される。それ故、
第２ブーム２に対するアーム３の連結点が垂直な線上に
沿って上昇するように第１ブーム，第２ブームの操作を
行なうことによりバケット４が溝39の底部から垂直な方
向に移動されることになる。
つまり、この実施例によれば、第１ブーム1,第２ブーム
２のみを操作するだけでもってコーナ部を適正に掘削す
ることができ、アーム３の操作を省略し得る分だけオペ
レータの負担を軽減することができる。
２のみを操作するだけでもってコーナ部を適正に掘削す
ることができ、アーム３の操作を省略し得る分だけオペ
レータの負担を軽減することができる。
なお、上記目標姿勢角θｒは第１図に示した設定器40で
任意に設定することができ、第２図に示すようなコーナ
ー掘りを行なう場合には、通常この目標姿勢角はθｒ＝
90゜に設定される。
任意に設定することができ、第２図に示すようなコーナ
ー掘りを行なう場合には、通常この目標姿勢角はθｒ＝
90゜に設定される。
もちろん本発明は、第３図に示すようにバケット４の刃
先を上部旋回体５側に向けて掘削を行なう場合において
も適用可能である。
先を上部旋回体５側に向けて掘削を行なう場合において
も適用可能である。
ところで、自動モードを手動モードに切換えるために
は、上記押釦スイッチ162を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム旋回についての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、緊急にアームシリンダ13を作
動させるような場合や、一時的なアーム姿勢角の補正を
行なう場合等に便利である。
は、上記押釦スイッチ162を再度押せばよいが、自動モ
ードで運転中にアーム旋回についての手動割込みがかけ
られるようにしておけば、緊急にアームシリンダ13を作
動させるような場合や、一時的なアーム姿勢角の補正を
行なう場合等に便利である。
第１図に示したシャトル弁41と圧力スイッチ42はかかる
点を考慮して設けたものである。いま、自動モードが選
択されている状態において切換弁24が中立位置から手動
切換されると、該弁24の一方あるいは他方の出力ポート
の出力圧がシャトル弁41を介して圧力スイッチ42に加え
られるので、該圧力スイッチがオンする。つまり、この
圧力スイッチ42の出力から切換弁24が手動操作されたこ
とを検出することができる。
点を考慮して設けたものである。いま、自動モードが選
択されている状態において切換弁24が中立位置から手動
切換されると、該弁24の一方あるいは他方の出力ポート
の出力圧がシャトル弁41を介して圧力スイッチ42に加え
られるので、該圧力スイッチがオンする。つまり、この
圧力スイッチ42の出力から切換弁24が手動操作されたこ
とを検出することができる。
そこで、この圧力スイッチ42のオン信号に基づいてサー
ボ弁37および38に対する制御信号がカットされるという
処理をコントローラ30で行なわせるようにすれば、アー
ムシリンダ13の自動制御が中断されて手動による同シリ
ンダの制御が可能となる。
ボ弁37および38に対する制御信号がカットされるという
処理をコントローラ30で行なわせるようにすれば、アー
ムシリンダ13の自動制御が中断されて手動による同シリ
ンダの制御が可能となる。
［発明の効果］ 上記実施例の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、アームの姿勢角が目標姿勢角となるようにアームシ
リンダが自動制御される。したがって、アームの操作を
行なうことなくコーナ部等の掘削を行なうことができ、
これによってオペレータの労力軽減と作業の容易化を図
ることができる。
ば、アームの姿勢角が目標姿勢角となるようにアームシ
リンダが自動制御される。したがって、アームの操作を
行なうことなくコーナ部等の掘削を行なうことができ、
これによってオペレータの労力軽減と作業の容易化を図
ることができる。
また、コーナー部の掘削中において、水平面に対するア
ームの姿勢角が常に一定に保持されるので、該アームが
周囲の物体に接触するなどの危険を生じることがなく、
しかも、コーナー部の掘削中ににおけるバケットの姿勢
変化が防止されるので、土砂がバケットからこぼれ落ち
るなどの不都合を生じる虞がない。
ームの姿勢角が常に一定に保持されるので、該アームが
周囲の物体に接触するなどの危険を生じることがなく、
しかも、コーナー部の掘削中ににおけるバケットの姿勢
変化が防止されるので、土砂がバケットからこぼれ落ち
るなどの不都合を生じる虞がない。
第１図は本発明に係るパワーショベルの制御装置の一実
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム，第２ブーム，アームの各姿勢角と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図は第１図に示
したコントローラの処理手順を示したフローチャートで
ある。 １……第１ブーム、２……第２ブーム、３……アーム、
４……バケット、５……上部旋回体、6,7,8,29……ポテ
ンショメータ、11……第１ブームシリンダ、12……第２
ブームシリンダ、13……アームシリンダ、15,16……レ
バー、17〜20……ペダル、162……押釦スイッチ、21,2
2,27,35……切換弁、30……コントローラ、31,32,37,38
……サーボ弁、40……シャトル弁、42……圧力スイッ
チ。
施例を示したブロック図、第２図は本発明が適用される
パワーショベルの構成とその掘削態様を示した斜視図、
第３図は第１ブーム，第２ブーム，アームの各姿勢角と
アームの姿勢角との関係を示した概念図、第４図は運転
席の構成を概念的に示した平面図、第５図は第１図に示
したコントローラの処理手順を示したフローチャートで
ある。 １……第１ブーム、２……第２ブーム、３……アーム、
４……バケット、５……上部旋回体、6,7,8,29……ポテ
ンショメータ、11……第１ブームシリンダ、12……第２
ブームシリンダ、13……アームシリンダ、15,16……レ
バー、17〜20……ペダル、162……押釦スイッチ、21,2
2,27,35……切換弁、30……コントローラ、31,32,37,38
……サーボ弁、40……シャトル弁、42……圧力スイッ
チ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭54−96201（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−150229（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−68437（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−59237（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−160656（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】上部旋回体に枢支された第１ブームと、前
記第１ブームに枢支された第２ブームと、前記第２ブー
ムに枢支されたアームと、前記アームに枢支されたバケ
ットとを有したパワーショベルの制御装置であって、 水平面に対する前記第１ブームの姿勢角を検出する第１
の角度検出手段と、 前記第１ブームに対する前記第２ブームの姿勢角を検出
する第２の角度検出手段と、 前記第２ブームに対する前記アームの姿勢角を検出する
第３の角度検出手段と、 前記第１、第２および第３の角度検出手段で検出される
角度に基づいて、前記水平面に対する前記アームの姿勢
角を演算するとともに、この水平面に対するアーム姿勢
角と予設定された目標姿勢角との偏差を演算する演算手
段と、 前記偏差が無くなるようにアーム駆動用シリンダを制御
するシリンダ制御手段と を備えることを特徴とするパワーショベルの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165295A JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
| DE8686904406T DE3675534D1 (de) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Regelanordnung fuer kraftschaufel. |
| KR1019870700269A KR910009255B1 (ko) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | 파워샤벨의 제어장치 |
| US07/044,942 US4889466A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Control device for a power shovel |
| EP86904406A EP0233945B1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Device for controlling power shovel |
| PCT/JP1986/000394 WO1987000567A1 (fr) | 1985-07-26 | 1986-07-25 | Dispositif de commande d'une pelle mecanique |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60165295A JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6225627A JPS6225627A (ja) | 1987-02-03 |
| JPH079099B2 true JPH079099B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=15809612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60165295A Expired - Lifetime JPH079099B2 (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | パワ−シヨベルの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079099B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106856661A (zh) * | 2015-10-16 | 2017-06-16 | 株式会社小松制作所 | 作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5952254B2 (ja) * | 1983-03-28 | 1984-12-19 | 日立建機株式会社 | 油圧シヨベルの直線掘削自動運転装置 |
| JPS59160656U (ja) * | 1983-04-09 | 1984-10-27 | 株式会社クボタ | バツクホウ作業車の回転ア−ム用操作部 |
-
1985
- 1985-07-26 JP JP60165295A patent/JPH079099B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106856661A (zh) * | 2015-10-16 | 2017-06-16 | 株式会社小松制作所 | 作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6225627A (ja) | 1987-02-03 |
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