JPH0664614B2 - 階層化構造的テンプレ−ト・マツチング方法 - Google Patents
階層化構造的テンプレ−ト・マツチング方法Info
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- JPH0664614B2 JPH0664614B2 JP62044780A JP4478087A JPH0664614B2 JP H0664614 B2 JPH0664614 B2 JP H0664614B2 JP 62044780 A JP62044780 A JP 62044780A JP 4478087 A JP4478087 A JP 4478087A JP H0664614 B2 JPH0664614 B2 JP H0664614B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、画像処理装置に係り、とくに階層化構造的テ
ンプレート・マッチング方法に関する。
ンプレート・マッチング方法に関する。
〔従来の技術〕 従来、テンプレート〔Template,いわゆる型板でマスク
（mask）という〕のマッチング（matching）方法として
は、テンプレートを入力画像（以下、単に『画像』と略
す）内の候補点領域全体にわたって１画素ずつずらしな
がら、それぞれの位置において１画素単位の解像度でテ
ンプレートと画像間の一致度を算出し、一致度が最大と
なる候補点の位置を求める方法がとられていた。
（mask）という〕のマッチング（matching）方法として
は、テンプレートを入力画像（以下、単に『画像』と略
す）内の候補点領域全体にわたって１画素ずつずらしな
がら、それぞれの位置において１画素単位の解像度でテ
ンプレートと画像間の一致度を算出し、一致度が最大と
なる候補点の位置を求める方法がとられていた。
ここに、候補点とはテンプレートをマッチングするため
にテンプレートをずらせるつまり移動させる位置の基準
となる点をいう。
にテンプレートをずらせるつまり移動させる位置の基準
となる点をいう。
また、先行例として特開昭60−200375号・テンプレート
マッチング方式がみられる。
マッチング方式がみられる。
この先行例は、 「入力ディジタル画像パターン内の被認識領位置認識に
際して上記入力ディジタル画像パターンに対しテンプレ
ートをスキャンさせ、これら両者間のマッチングをとっ
て上記位置認識を行なうテンプレートマッチング方式に
おいて、上記テンプレートの各マッチング単位領域のう
ちの境界に近いマッチング単位領域に小さなウェイトを
付与する一方、上記境界から遠いマッチング単位領域に
大きなウェイトを付与してテンプレートを構成し、その
テンプレートを用いて上記両者間のマッチングをとるテ
ンプレートマッチング方式」 である。
際して上記入力ディジタル画像パターンに対しテンプレ
ートをスキャンさせ、これら両者間のマッチングをとっ
て上記位置認識を行なうテンプレートマッチング方式に
おいて、上記テンプレートの各マッチング単位領域のう
ちの境界に近いマッチング単位領域に小さなウェイトを
付与する一方、上記境界から遠いマッチング単位領域に
大きなウェイトを付与してテンプレートを構成し、その
テンプレートを用いて上記両者間のマッチングをとるテ
ンプレートマッチング方式」 である。
さらに、参考例として特開昭61−34675号公報・画像認
識方法および装置がある。
識方法および装置がある。
その参考例は、 「撮像装置により対象物を撮像し、その画像を画像認識
装置に送って画像処理し、画像認識装置からの位置情報
に基づいて作業するツールに位置情報を送る画像処理方
法において、前記撮像装置の視野内の画像のうちの、任
意に選択された１つの画像に干渉チェック領域を配列し
たパターンを作り、このパターン内に他の対象物の画像
が干渉しているか、否かを判別し、干渉ありのときは、
干渉なしの対象物の画像が検出されるまで、繰に返し検
索する画像認識方法」 である。
装置に送って画像処理し、画像認識装置からの位置情報
に基づいて作業するツールに位置情報を送る画像処理方
法において、前記撮像装置の視野内の画像のうちの、任
意に選択された１つの画像に干渉チェック領域を配列し
たパターンを作り、このパターン内に他の対象物の画像
が干渉しているか、否かを判別し、干渉ありのときは、
干渉なしの対象物の画像が検出されるまで、繰に返し検
索する画像認識方法」 である。
ところが、従来のマッチング法は、テンプレートと画像
間の一致度が最大となる候補点の位置を求めるため、テ
ンプレートあるいは候補点領域が大きい場合、莫大な回
数の画素間演算が必要であった。
間の一致度が最大となる候補点の位置を求めるため、テ
ンプレートあるいは候補点領域が大きい場合、莫大な回
数の画素間演算が必要であった。
たとえば、マッチングの対象が第６図に表わすようにＩ
×Ｊ画素の範囲のテンプレート10に格納されており、マ
ッチングの対象30の位置ずれが、X,Y方向にそれぞれDX,
DY画素分存在する場合を考える。
×Ｊ画素の範囲のテンプレート10に格納されており、マ
ッチングの対象30の位置ずれが、X,Y方向にそれぞれDX,
DY画素分存在する場合を考える。
テンプレートの画像上での位置を第７図に示すテンプレ
ート左上の位置で表わすことにすると、この場合の候補
点領域71は、DX×DY画素の範囲である。
ート左上の位置で表わすことにすると、この場合の候補
点領域71は、DX×DY画素の範囲である。
テンプレート10を、DX×DY画素の範囲の候補点領域71全
体にわたって１画素ずらしては、テンプレート10と対象
30を含む画像20間の一致度を求めるという手続を踏まな
ければならない。
体にわたって１画素ずらしては、テンプレート10と対象
30を含む画像20間の一致度を求めるという手続を踏まな
ければならない。
一致度の目安として、 を使い、 ‘Ｔ（I,J）−Ｆ（I,J）’ を１画素演算と数えると、 （Ｉ×Ｊ）×（DX×DY）回 の画素演算を要することになる。
なお、Ｔ（I,J）、Ｆ（I,J）は（I,J）おけるテンプレ
ート画素および画像画素の濃度値である。
ート画素および画像画素の濃度値である。
しかして、先行例は、入力ディジタル画像パターン内の
被認識パターンとその背景パターンとの境界に存在する
不安定要素の影響を排除して検出精度を高め得るテンプ
レートマッチング方式であり、その技術分野は同一であ
るが着眼点・アイデァは全く異なる手段である。
被認識パターンとその背景パターンとの境界に存在する
不安定要素の影響を排除して検出精度を高め得るテンプ
レートマッチング方式であり、その技術分野は同一であ
るが着眼点・アイデァは全く異なる手段である。
また、参考例は、位置情報に基づいて作業するマニプレ
ータ等のツールと、このツールの対象物以外の他の対象
物との干渉を防止し得る画像認識方法に過ぎない。
ータ等のツールと、このツールの対象物以外の他の対象
物との干渉を防止し得る画像認識方法に過ぎない。
ここにおいて本発明は、従来例の難点を克服し、テンプ
レートあるいは候補点領域が大きい場合に、少ない回数
の画素演算でテンプレート・マッチングを実行する階層
化構造的テンプレート・マッチング方法を提供すること
を、その目的とする。
レートあるいは候補点領域が大きい場合に、少ない回数
の画素演算でテンプレート・マッチングを実行する階層
化構造的テンプレート・マッチング方法を提供すること
を、その目的とする。
本発明は、上記問題点を解決するための手段として、対
象入力画像としてテンプレート画像とのマッチングを複
数段階に分けて行ない、しかも、各段階毎に、テンプレ
ート画像の大きさ、サンプリングレート、及び候補点領
域を次第に小さくしていく階層化構造的階テンプレート
・マッチング方法において、全段階数をＮとし、第１段
階から第（Ｎ−１）段階までの各段階を第Ｍ段階と表し
た場合に、第１段階では、予め与えられた候補点領域内
におけるサンプリングレート２Ｎ -1により定まる各位置
毎に対象入力画像とテンプレート画像とのマッチングを
行なうと共に、そのときの一致度が最大である位置を第
２段階でのマッチングの基準位置として指定し、第２段
階から第（Ｎ−１）段階までの各段階では、前段階で指
定された基準位置を中心として±２Ｎ−Ｍ＋１画素の正
方形領域内を候補点領域とし、この領域内でサンプリン
グレート２Ｎ−Ｍにより定まる各位置毎にマッチングを
行うと共に、そのときの一致度が最大である位置を次段
階でのマッチングの基準位置として指定し、第Ｎ段階で
は、第（Ｎ−１）段階で指定された基準位置を中心とし
て±２画素の正方形領域内の全ての位置でマッチングを
行ない、そのときの一致度が最大となる位置を真の一致
点と判別する、ことを特徴とするものである。
象入力画像としてテンプレート画像とのマッチングを複
数段階に分けて行ない、しかも、各段階毎に、テンプレ
ート画像の大きさ、サンプリングレート、及び候補点領
域を次第に小さくしていく階層化構造的階テンプレート
・マッチング方法において、全段階数をＮとし、第１段
階から第（Ｎ−１）段階までの各段階を第Ｍ段階と表し
た場合に、第１段階では、予め与えられた候補点領域内
におけるサンプリングレート２Ｎ -1により定まる各位置
毎に対象入力画像とテンプレート画像とのマッチングを
行なうと共に、そのときの一致度が最大である位置を第
２段階でのマッチングの基準位置として指定し、第２段
階から第（Ｎ−１）段階までの各段階では、前段階で指
定された基準位置を中心として±２Ｎ−Ｍ＋１画素の正
方形領域内を候補点領域とし、この領域内でサンプリン
グレート２Ｎ−Ｍにより定まる各位置毎にマッチングを
行うと共に、そのときの一致度が最大である位置を次段
階でのマッチングの基準位置として指定し、第Ｎ段階で
は、第（Ｎ−１）段階で指定された基準位置を中心とし
て±２画素の正方形領域内の全ての位置でマッチングを
行ない、そのときの一致度が最大となる位置を真の一致
点と判別する、ことを特徴とするものである。
（作用） 上記構成において、対象入力画像とテンプレート画像と
のマッチングは次のように行なわれる。
のマッチングは次のように行なわれる。
第１段階では、予め決められている候補点領域内で２Ｎ
-1画素毎のサンプリングレートでマッチングが行なわ
れ、最大の一致度が得られた位置のみが第２段階での基
準位置として指定される。
-1画素毎のサンプリングレートでマッチングが行なわ
れ、最大の一致度が得られた位置のみが第２段階での基
準位置として指定される。
第２段階から第（Ｎ−１）段階までの各段階では、前段
階で指定された基準位置を中心にした周辺位置であっ
て、各段階所定のサンプリングレートにより定まる位置
のみにおいてマッチングが行なわれ、そのときの一致度
が最大となる位置が次段階でのマッチングの基準位置に
指定される。
階で指定された基準位置を中心にした周辺位置であっ
て、各段階所定のサンプリングレートにより定まる位置
のみにおいてマッチングが行なわれ、そのときの一致度
が最大となる位置が次段階でのマッチングの基準位置に
指定される。
このようにして、次第に真の一致点が存在する範囲が絞
り込まれていき、第Ｎ段階すなわち最終段階では、前段
階で指定された基準位置を中心として±２画素の正方形
領域内の全ての位置、つまり25個所の位置でマッチング
が行なわれ、最大一致度が得られる位置が真の一致点と
判別される。
り込まれていき、第Ｎ段階すなわち最終段階では、前段
階で指定された基準位置を中心として±２画素の正方形
領域内の全ての位置、つまり25個所の位置でマッチング
が行なわれ、最大一致度が得られる位置が真の一致点と
判別される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を第１図乃至第５図に基き説明す
る。
る。
第３図は本発明を概括的に表わす説明図で、テンプレー
ト10におけるマッチングの対象30の画像等に対応して、
テンプレート領域31,テンプレート領域32,テンプレート
領域33,テンプレート領域34,……を設定しており、もっ
とも第３図は４個のテンプレート領域を設けている。
ト10におけるマッチングの対象30の画像等に対応して、
テンプレート領域31,テンプレート領域32,テンプレート
領域33,テンプレート領域34,……を設定しており、もっ
とも第３図は４個のテンプレート領域を設けている。
すなわち、 本発明は、テンプレート・マッチングをＮ（自然数）段
階に分割して行ない、原画像をテンプレート・メモリに
格納し、Ｎ個のテンプレート領域を、 Ｉ×J, （１／２）×（Ｊ×２）， （Ｉ／４）×（Ｊ／４）， （Ｉ／８）×（Ｊ／８）， … … （Ｉ／２Ｎ−１）×（Ｊ／２Ｎ−１） 画素の範囲に設定し（第３図）、テンプレート領域同志
の相対位置関係に制限は無くし、第Ｍ段階で使用するテ
ンプレート領域の番号をＭとした場合に、テンプレート
領域からX,Y方向にそれぞれ２Ｎ − Ｍ画素ごとにサンプ
リングした画素をテンプレートとして用いることによ
り、全てのテンプレートは （Ｉ／２Ｎ -1）×（Ｊ／２Ｎ -1） 画素で構成されるようにする階層化構造的テンプレート
・マッチング方法である。
階に分割して行ない、原画像をテンプレート・メモリに
格納し、Ｎ個のテンプレート領域を、 Ｉ×J, （１／２）×（Ｊ×２）， （Ｉ／４）×（Ｊ／４）， （Ｉ／８）×（Ｊ／８）， … … （Ｉ／２Ｎ−１）×（Ｊ／２Ｎ−１） 画素の範囲に設定し（第３図）、テンプレート領域同志
の相対位置関係に制限は無くし、第Ｍ段階で使用するテ
ンプレート領域の番号をＭとした場合に、テンプレート
領域からX,Y方向にそれぞれ２Ｎ − Ｍ画素ごとにサンプ
リングした画素をテンプレートとして用いることによ
り、全てのテンプレートは （Ｉ／２Ｎ -1）×（Ｊ／２Ｎ -1） 画素で構成されるようにする階層化構造的テンプレート
・マッチング方法である。
以下では、例として第３図に表わした４段階のテンプレ
ート・マッチングを行う場合の一致度の目安として、前
述と同じものを採用して説明する。
ート・マッチングを行う場合の一致度の目安として、前
述と同じものを採用して説明する。
まず、第１段階では、Ｉ×Ｊ画素のテンプレート領域
31を使用し、候補点領域をDX×DY画素全体とする。そし
て、テンプレート領域と画像のサンプリング・レート
を、X,Y方向ともに８画素に１画素として、テンプレー
ト・マッチングを行なう。サンプリングの様子を第４図
（ａ）に示す。
31を使用し、候補点領域をDX×DY画素全体とする。そし
て、テンプレート領域と画像のサンプリング・レート
を、X,Y方向ともに８画素に１画素として、テンプレー
ト・マッチングを行なう。サンプリングの様子を第４図
（ａ）に示す。
つまり、テンプレート領域31、画像20をおのおの（Ｉ／
８）×（Ｊ×８）画素、〔（Ｉ＋DX）／８〕×〔（Ｊ＋
DY）／８〕画素に圧縮してテンプレート・マッチングを
行なう。
８）×（Ｊ×８）画素、〔（Ｉ＋DX）／８〕×〔（Ｊ＋
DY）／８〕画素に圧縮してテンプレート・マッチングを
行なう。
この結果、テンプレート領域31を８画素の精度で位置決
めできる。
めできる。
第１段階で、必要な画素演算は、 テンプレート領域31が（Ｉ／８）×（Ｊ×８）画素、 候補点（図示していない）の数が（DX／８）×（DY／
８） であるので、 〔（Ｉ／８）×（Ｊ／８）〕×〔（DX／８）×（DY／
８）〕回 である。なお、481,482,483,…はサンプリング（標本
化）点である。
８） であるので、 〔（Ｉ／８）×（Ｊ／８）〕×〔（DX／８）×（DY／
８）〕回 である。なお、481,482,483,…はサンプリング（標本
化）点である。
第２段階では、（Ｉ／２）×（Ｊ／２）画素のテンプ
レート領域32を使用し、候補点領域を、第１段階で得ら
れた位置にテンプレート領域31,32の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±８画素の範囲に設定する。これ
を第５図（ａ）に表わし、第５図（ｂ）は第２段階での
候補点領域52の拡大図である。なお、51は第１段階での
一致度最大点、521,522,523,…52nは候補点であり、そ
のうち52cはさきの領域31,32の相対位置関係を加えた位
置の中心の候補点を示す。
レート領域32を使用し、候補点領域を、第１段階で得ら
れた位置にテンプレート領域31,32の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±８画素の範囲に設定する。これ
を第５図（ａ）に表わし、第５図（ｂ）は第２段階での
候補点領域52の拡大図である。なお、51は第１段階での
一致度最大点、521,522,523,…52nは候補点であり、そ
のうち52cはさきの領域31,32の相対位置関係を加えた位
置の中心の候補点を示す。
そして、サンプリング・レートを４画素に１画素として
テンプレート・マッチングを行なう。
テンプレート・マッチングを行なう。
この結果、テンプレート領域32を４画素の精度で位置決
めできる。サンプリングの様子を第４図（ｂ）に示し、
441,442,443,…はサンプリング点である。
めできる。サンプリングの様子を第４図（ｂ）に示し、
441,442,443,…はサンプリング点である。
このようにして、第２段階で、必要な画素演算は、 テンプレート領域32が（Ｉ／８）×（Ｊ／８）画素、 候補点の数が５×５ のため、 （Ｉ／８）×（Ｊ×８）×（５×５）回 である。
第３段階では、（Ｉ／４）×（Ｊ／４）画素のテンプ
レート領域33を使用し、候補点領域を、第２段階で得ら
れた位置にテンプレート領域32,33の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±４画素の範囲に設定する。
レート領域33を使用し、候補点領域を、第２段階で得ら
れた位置にテンプレート領域32,33の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±４画素の範囲に設定する。
そして、サンプリング・レートを２画素に１画素として
テンプレート・マッチングを行なう。これを第４図
（ｃ）に示す。421,422,423,…はサンプリング点であ
る。
テンプレート・マッチングを行なう。これを第４図
（ｃ）に示す。421,422,423,…はサンプリング点であ
る。
この結果、テンプレート領域33を２画素の精度で位置決
めできる。
めできる。
第３段階で、必要な画素演算回数は、第２段階と同じで
ある。
ある。
第４段階では、（Ｉ／８）×（Ｊ／８）画素のテンプ
レート領域34を使用し、候補点領域を、第３段階で得ら
れた位置にテンプレート領域33,34の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±２画素の範囲に設定する。
レート領域34を使用し、候補点領域を、第３段階で得ら
れた位置にテンプレート領域33,34の相対位置関係を加
えた位置を中心にして±２画素の範囲に設定する。
そして、サンプリング・レートを１画素ずつとしてテン
プレート・マッチングを行なう。それを第４図（ｄ）に
示し、411……はサンプリング点である。
プレート・マッチングを行なう。それを第４図（ｄ）に
示し、411……はサンプリング点である。
この結果、テンプレート領域34を１画素の精度で位置決
めできる。
めできる。
第４段階で、必要な画素演算回数は、第２段階と同一で
ある。
ある。
本発明の一実施例における回路構成を表わすブロック図
を第１図に示す。
を第１図に示す。
１はTV（テレビ）カメラで、２はTVカメラからのビデオ
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータであ
る。Ａ／Ｄコンバータ２の出力は、３の画像メモリに送
られ格納される。なお、４のテンプレート・メモリには
予めテンプレート画像を格納しておく。
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータであ
る。Ａ／Ｄコンバータ２の出力は、３の画像メモリに送
られ格納される。なお、４のテンプレート・メモリには
予めテンプレート画像を格納しておく。
画像入力後、９のCPU（中央処理装置）部がバス８を介
して５のアドレス発生部に対して、テンプレート領域，
候補点領域，サンプリング・レートを指定し起動を掛け
ると、アドレス発生部５は画像メモリ３とテンプレート
・メモリ４に対し連続的に読み出しアドレスを発生し、
６のマッチング部には、画像メモリ３とテンプレート・
メモリ４の内容がそれぞれ１画素ずつ同期させて送り込
まれる。
して５のアドレス発生部に対して、テンプレート領域，
候補点領域，サンプリング・レートを指定し起動を掛け
ると、アドレス発生部５は画像メモリ３とテンプレート
・メモリ４に対し連続的に読み出しアドレスを発生し、
６のマッチング部には、画像メモリ３とテンプレート・
メモリ４の内容がそれぞれ１画素ずつ同期させて送り込
まれる。
マッチング部６で算出された一致度は、７の一致最大点
検出部に送られ、テンプレート10の一致度が最大となる
候補点の位置が検出される。
検出部に送られ、テンプレート10の一致度が最大となる
候補点の位置が検出される。
この結果は、CPU部９に読み取られる。
このシーケンスが、最終（Ｎ）段階までＮ回繰り返され
る。
る。
第２図は、そのシーケンスを表わすフロー・チャートを
示す。
示す。
つまり、ステップ21でカメラ１より画像領域を入力し、
ステップ22でＡ／Ｄコンバータ２によるＡ／Ｄ変換がな
され、ステップ23で画像メモリ３を格納し、ステップ24
でCPU9からアドレス発生部５に指定して第１段階のテン
プレート領域，候補点領域，サンプリングレートが選択
される。
ステップ22でＡ／Ｄコンバータ２によるＡ／Ｄ変換がな
され、ステップ23で画像メモリ３を格納し、ステップ24
でCPU9からアドレス発生部５に指定して第１段階のテン
プレート領域，候補点領域，サンプリングレートが選択
される。
そして、画像メモリ３とテンプレート４のそれぞれの出
力のマッチングをステップ25で行ない、一致度最大点の
検出がステップ26でなされ、最終段階か否かをステップ
27で判断し、否（NO）であればステップ28の次段階のテ
ンプレート領域，候補点領域，サンプリング・レートが
CPU9の指定で選択され、ステップ25のマッチングへ戻
り、これがＮ回繰り返され、ステップ29の終了ですなわ
ちテンプレートがマッチングしたことになる。
力のマッチングをステップ25で行ない、一致度最大点の
検出がステップ26でなされ、最終段階か否かをステップ
27で判断し、否（NO）であればステップ28の次段階のテ
ンプレート領域，候補点領域，サンプリング・レートが
CPU9の指定で選択され、ステップ25のマッチングへ戻
り、これがＮ回繰り返され、ステップ29の終了ですなわ
ちテンプレートがマッチングしたことになる。
従来のパターン・マッチング方法では、テンプレート領
域31を使用すれば、 （Ｉ／Ｊ）×（DX／DY）回、 しかるに、本発明の階層化構造的テンプレート・マッチ
ング方法によれば、Ｎ段階でテンプレート・マッチング
を行なうと 〔（Ｉ／２Ｎ−１）×（Ｊ／２Ｎ−１）〕 ×〔（DX／２Ｎ−１）×（DY／２Ｎ−１） ＋（Ｎ−１）×（５×５）〕回 の画素演算ですむ。
域31を使用すれば、 （Ｉ／Ｊ）×（DX／DY）回、 しかるに、本発明の階層化構造的テンプレート・マッチ
ング方法によれば、Ｎ段階でテンプレート・マッチング
を行なうと 〔（Ｉ／２Ｎ−１）×（Ｊ／２Ｎ−１）〕 ×〔（DX／２Ｎ−１）×（DY／２Ｎ−１） ＋（Ｎ−１）×（５×５）〕回 の画素演算ですむ。
これをより具体的に示すために、たとえば I,J＝256でDX,DY＝64 の場合、 従来方法では、 テンプレート領域31を使用すると、 （256×256）×（64×64）≒268×10６回 の画素演算が必要であり、 ところが、本発明によれば 〔（256／８）×（256／８）〕 ×〔（64／８）×（64／８） ＋３×（５×５）〕≒142×10３回 の画素演算ですむ。
かくして本発明になる階層化構造的テンプレート・マッ
チング方法の使用により、I,J,DX,DYが十分大きい場合
には、画素演算回数を約１／２４（Ｎ−１）に減少で
き、マッチングの効率化を著しく促進し、ひいては単に
小さなテンプレートで画像全体とのマッチングを行なう
場合と比較して信頼性の向上にもつながる。
チング方法の使用により、I,J,DX,DYが十分大きい場合
には、画素演算回数を約１／２４（Ｎ−１）に減少で
き、マッチングの効率化を著しく促進し、ひいては単に
小さなテンプレートで画像全体とのマッチングを行なう
場合と比較して信頼性の向上にもつながる。
第１図は本発明の一実施例における回路構成を表わすブ
ロック図、第２図はその動作シーケンスを示すフロー・
チャート、第３図は本発明の概要図、第４図は本発明の
各段階でのサンプリング・レートの変遷図、第５図は本
発明の１段階での一致度最大点と第２段階での候補点領
域を表わす図、第６図，第７図は従来例の説明図であ
る。 １……TVカメラ ２……Ａ／Ｄコンバータ ３……画像メモリ ４……テンプレート・メモリ ５……アドレス発生部 ６……マッチング部 ７……一致度最大候補点検出部 ８……バス ９……CPU部 10……テンプレート 481,482,483,…441,442,443,…,421,422,423,…411……
サンプリング点 51……第１段階での一致度最大候補点 52……第２段階での候補点領域 521,522,523,…52c,…52n……候補点。
ロック図、第２図はその動作シーケンスを示すフロー・
チャート、第３図は本発明の概要図、第４図は本発明の
各段階でのサンプリング・レートの変遷図、第５図は本
発明の１段階での一致度最大点と第２段階での候補点領
域を表わす図、第６図，第７図は従来例の説明図であ
る。 １……TVカメラ ２……Ａ／Ｄコンバータ ３……画像メモリ ４……テンプレート・メモリ ５……アドレス発生部 ６……マッチング部 ７……一致度最大候補点検出部 ８……バス ９……CPU部 10……テンプレート 481,482,483,…441,442,443,…,421,422,423,…411……
サンプリング点 51……第１段階での一致度最大候補点 52……第２段階での候補点領域 521,522,523,…52c,…52n……候補点。
Claims (1)
- 【請求項１】対象入力画像とテンプレート画像とのマッ
チングを複数段階に分けて行ない、しかも、各段階毎
に、テンプレート画像の大きさ、サンプリングレート、
及び候補点領域を次第に小さくしていく階層化構造的テ
ンプレート・マッチング方法において、 全段階数をＮとし、第１段階から第（Ｎ−１）段階まで
の各段階を第Ｍ段階と表した場合に、 第１段階では、対象入力画像中の任意の候補点領域内に
おけるサンプリングレート２Ｎ−１により定まる各位置
毎に対象入力画像とテンプレート画像とのマッチングを
行なうと共に、そのときの一致度が最大である位置を第
２段階でのマッチングの基準位置として指定し、 第２段階から第（Ｎ−１）段階までの各段階では、前段
階で指定された基準位置を中心として±２Ｎ−Ｍ＋１画
素の正方形領域内を候補点領域とし、この領域内でサン
プリングレート２Ｎ−Ｍにより定まる各位置毎にマッチ
ングを行うと共に、そのときの一致度が最大である位置
を次段階でのマッチングの基準位置として指定し、 第Ｎ段階では、第（Ｎ−１）段階で指定された基準位置
を中心として±２画素の正方形領域内の全ての位置でマ
ッチングを行ない、そのときの一致度が最大となる位置
を真の一致点と判別する、 ことを特徴とする階層化構造的テンプレート・マッチン
グ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62044780A JPH0664614B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 階層化構造的テンプレ−ト・マツチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62044780A JPH0664614B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 階層化構造的テンプレ−ト・マツチング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63211474A JPS63211474A (ja) | 1988-09-02 |
| JPH0664614B2 true JPH0664614B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=12700922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62044780A Expired - Fee Related JPH0664614B2 (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 階層化構造的テンプレ−ト・マツチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664614B2 (ja) |
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-
1987
- 1987-02-27 JP JP62044780A patent/JPH0664614B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPS63211474A (ja) | 1988-09-02 |
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