JPH0667239B2 - サ−ボモ−タの速度制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの速度制御装置Info
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- JPH0667239B2 JPH0667239B2 JP60136773A JP13677385A JPH0667239B2 JP H0667239 B2 JPH0667239 B2 JP H0667239B2 JP 60136773 A JP60136773 A JP 60136773A JP 13677385 A JP13677385 A JP 13677385A JP H0667239 B2 JPH0667239 B2 JP H0667239B2
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101001082184 Homo sapiens Pyrin and HIN domain-containing protein 1 Proteins 0.000 description 3
- 102100027365 Pyrin and HIN domain-containing protein 1 Human genes 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は各種工作機械の制御軸、ロボット制御軸、そ
の他各種の移動体に用いて有用なサーボモータの速度制
御装置に関する。
の他各種の移動体に用いて有用なサーボモータの速度制
御装置に関する。
［従来技術の説明］ サーボモータの速度制御装置として、例えば、デジタル
アナログ（以下、Ｄ／Ａと称す）変換器を用いて行われ
るものがある。
アナログ（以下、Ｄ／Ａと称す）変換器を用いて行われ
るものがある。
このＤ／Ａ変換器を用いた速度制御装置は、速度指令デ
ータを所定ビット（例えば８ビット）の２進データとし
て出力する速度指令部、該指令部から出力される２進デ
ータを入力しこのデータに基づいた電圧を出力するＤ／
Ａ変換器と、該変換器から出力される電圧を増幅しサー
ボモータに提供する該変換器から出力される電圧をサー
ボアンプを有して構成されている。この場合、前記速度
指令部は速度指令データを２の（所定ビット数）２乗の
１／２段階に出力することが可能である。ここに、段階
数が１／２となるのはサーボモータを正逆両方向に制御
するためである。
ータを所定ビット（例えば８ビット）の２進データとし
て出力する速度指令部、該指令部から出力される２進デ
ータを入力しこのデータに基づいた電圧を出力するＤ／
Ａ変換器と、該変換器から出力される電圧を増幅しサー
ボモータに提供する該変換器から出力される電圧をサー
ボアンプを有して構成されている。この場合、前記速度
指令部は速度指令データを２の（所定ビット数）２乗の
１／２段階に出力することが可能である。ここに、段階
数が１／２となるのはサーボモータを正逆両方向に制御
するためである。
ところが、上記の速度制御装置を移動体、例えば折曲機
のバックゲージのように、迅速に移動すると共に正確な
位置決めを要する移動体に適用しようとする場合には次
のような問題を生ずることとなる。
のバックゲージのように、迅速に移動すると共に正確な
位置決めを要する移動体に適用しようとする場合には次
のような問題を生ずることとなる。
例えば、バックゲージは迅速に移動され、正確に位
置決めされなければならないが、８ビットの如き低ビッ
トのＤ／Ａ変換器を用いる場合には単位指令データ当り
の速度変化値、即ち、速度分解能が劣るので、低速域で
高精度の速度制御ができなくなり、位置決め精度が悪く
なる。
置決めされなければならないが、８ビットの如き低ビッ
トのＤ／Ａ変換器を用いる場合には単位指令データ当り
の速度変化値、即ち、速度分解能が劣るので、低速域で
高精度の速度制御ができなくなり、位置決め精度が悪く
なる。
さりとて、Ｄ／Ａ変換器のビット数を所望のビット
数にするならば、回路が複雑化されると共に完成装置が
高コストとなる。
数にするならば、回路が複雑化されると共に完成装置が
高コストとなる。
［発明の目的］ この発明は上記問題点を改善し、移動体を高速運転でき
ると共に低速域での速度分解能を良好として、移動体を
迅速正確に位置決め制御することのできるサーボモータ
の速度制御装置を簡易な構成で提供することを目的とす
る。
ると共に低速域での速度分解能を良好として、移動体を
迅速正確に位置決め制御することのできるサーボモータ
の速度制御装置を簡易な構成で提供することを目的とす
る。
［発明の概要］ 上記目的を達成するために、本発明は、サーボモータの
回転速度を検出する速度検出器と、上記サーボモータの
回転量に比例したパルス信号を出力する位置検出器と、
前記サーボモータの速度指令を電圧で出力する位置決め
モジュールと、この位置決めモジュールからの入力電圧
を増幅して前記サーボモータに出力するサーボアンプと
を備えてなるサーボモータの速度制御装置にして、前記
位置決めモジュールは、移動指令値に基づく所定の速度
パターンに従って指令速度を決定して指令データを出力
する２進データ出力部を備えると共に上記指令速度に対
応して重みを出力する重み出力部を備えてなる速度指令
部と、上記重み出力部からの前記重みに対応した電圧を
生成すると共に電圧分解能に前記指令データを乗じた電
圧を前記サーボアンプへ出力するＤ／Ａ変換部とを備え
てなるものである。
回転速度を検出する速度検出器と、上記サーボモータの
回転量に比例したパルス信号を出力する位置検出器と、
前記サーボモータの速度指令を電圧で出力する位置決め
モジュールと、この位置決めモジュールからの入力電圧
を増幅して前記サーボモータに出力するサーボアンプと
を備えてなるサーボモータの速度制御装置にして、前記
位置決めモジュールは、移動指令値に基づく所定の速度
パターンに従って指令速度を決定して指令データを出力
する２進データ出力部を備えると共に上記指令速度に対
応して重みを出力する重み出力部を備えてなる速度指令
部と、上記重み出力部からの前記重みに対応した電圧を
生成すると共に電圧分解能に前記指令データを乗じた電
圧を前記サーボアンプへ出力するＤ／Ａ変換部とを備え
てなるものである。
［実施例の説明］ 以下、この発明の実施例を説明する。
第１図はこの発明を実施することのできる折曲機の側面
説明図である。
説明図である。
折曲機１は上部フレーム３に固定されるパンチ５と、シ
リンダ７で昇降駆動されるラム９の上端に固定されるダ
イ11とを有している。バックゲージ装置13は速度検出器
15、位置検出器17とを備えたサーボモータ19と、該モー
タ19によって回転駆動されるねじ部材21と、該ねじ部材
21の回転によって折曲機１の前後方向に移動するナット
部材23、並びに、ナット部材23に固定され折曲機１の前
後方向から挿入される被加工材料Ｗの端面と当接される
バックゲージ25とで構成されている。なお、このバック
ゲージ装置13は、前記ラム９に取付けられたブラケット
27によって支承されている。
リンダ７で昇降駆動されるラム９の上端に固定されるダ
イ11とを有している。バックゲージ装置13は速度検出器
15、位置検出器17とを備えたサーボモータ19と、該モー
タ19によって回転駆動されるねじ部材21と、該ねじ部材
21の回転によって折曲機１の前後方向に移動するナット
部材23、並びに、ナット部材23に固定され折曲機１の前
後方向から挿入される被加工材料Ｗの端面と当接される
バックゲージ25とで構成されている。なお、このバック
ゲージ装置13は、前記ラム９に取付けられたブラケット
27によって支承されている。
折曲機１の前面上部には操作パネル29が設けられてい
る。操作パネル29にはテンキー、その他各種の操作キー
並びにインジケータ等設けられ、折曲機１に自動、手動
モードの切換え操作や前記バックゲージ50の移動を制御
指令すること等が可能である。
る。操作パネル29にはテンキー、その他各種の操作キー
並びにインジケータ等設けられ、折曲機１に自動、手動
モードの切換え操作や前記バックゲージ50の移動を制御
指令すること等が可能である。
折曲機１を制御する制御ボックス31は側面フレーム外壁
に取付けられている。この制御ボックス31内には、前記
バックゲージの位置決めを行う位置決めモジュールが格
納されている他、前記ラム９の昇降指令や、該ラム９の
上限位置を制御するための各種モジュールが格納されて
おり、又、これら各モジュールを統括制御するためのホ
ストCPUが格納されている。なお図示の破線は通信線を
示している。
に取付けられている。この制御ボックス31内には、前記
バックゲージの位置決めを行う位置決めモジュールが格
納されている他、前記ラム９の昇降指令や、該ラム９の
上限位置を制御するための各種モジュールが格納されて
おり、又、これら各モジュールを統括制御するためのホ
ストCPUが格納されている。なお図示の破線は通信線を
示している。
上記構成の折曲機１では、前記バックゲージ25を所定の
位置に位置決めし、位置決めされたバックゲージ25の前
方端に被加工材料Ｗの一端面を当接し、しかる後ラム
９、即ち、ダイ11を上昇せしめて被加工材料Ｗをパンチ
45とダイ11との間で圧接し、所定の折曲加工を行うこと
が可能である。
位置に位置決めし、位置決めされたバックゲージ25の前
方端に被加工材料Ｗの一端面を当接し、しかる後ラム
９、即ち、ダイ11を上昇せしめて被加工材料Ｗをパンチ
45とダイ11との間で圧接し、所定の折曲加工を行うこと
が可能である。
而して、前記バックゲージ25の位置決め作業は迅速、正
確に行われる必要があり、迅速に行われない場合には折
曲作業の能率を低下させ、正確に位置決めされない場合
には製品精度を悪化させることになる。
確に行われる必要があり、迅速に行われない場合には折
曲作業の能率を低下させ、正確に位置決めされない場合
には製品精度を悪化させることになる。
第２図にサーボモータの制御装置のブロック図を示して
いる。
いる。
サーボモータの制御装置33は、操作部29Aと、ホストCPU
31Aと、位置決めモジュール31Bと、サーボアンプ31C
と、速度検出器15と、位置検出器17とで構成されてい
る。速度検出器15はサーボモータ19の回転数に比例した
電圧を出力する。位置検出器17はパルスエンコーダで構
成され、サーボモータ19の回転量に比例したパルス信号
を出力する。速度検出器15の検出電圧は前記サーボモー
タアンプ31C及び前記位置決めモジュール31Bに帰還され
ている。位置検出器17の検出信号は前記位置決めモジュ
ール31Bに帰還されている。
31Aと、位置決めモジュール31Bと、サーボアンプ31C
と、速度検出器15と、位置検出器17とで構成されてい
る。速度検出器15はサーボモータ19の回転数に比例した
電圧を出力する。位置検出器17はパルスエンコーダで構
成され、サーボモータ19の回転量に比例したパルス信号
を出力する。速度検出器15の検出電圧は前記サーボモー
タアンプ31C及び前記位置決めモジュール31Bに帰還され
ている。位置検出器17の検出信号は前記位置決めモジュ
ール31Bに帰還されている。
前記位置決めモジュール31Bは２進データ出力部35と重
み出力部37とを有する速度指令部39と、Ｄ／Ａ変換部41
とを有している。
み出力部37とを有する速度指令部39と、Ｄ／Ａ変換部41
とを有している。
速度指令部39は前記ホストCPU31Aから出力される移動指
令値を入力し、所定の速度パターンに従って、指令速度
νを決定し、２進データ出力部35から指令データＤを出
力すると共に重み出力部37から重みｅを出力する。
令値を入力し、所定の速度パターンに従って、指令速度
νを決定し、２進データ出力部35から指令データＤを出
力すると共に重み出力部37から重みｅを出力する。
第３図に示したように、速度領域を速度ν１（例えば30
m／min）未満の高分解能域と、速度ν１〜ν２（ν２＝
２・ν２、例えば60m／min）の中分解能域と、速度ν２
より上でν３（ν３＝４・ν１）の低分解能域に分け、
各領域での重みを1,2,4と定義した。そして、指令デー
タＤを正（プラス）方向では、各領域毎に、 Ｄ＝IFIX（ν／νｉ）・127 …（１） で演算し、負（マイナス）方向では、 Ｄ＝IFIX（ν／νｉ）・128 …（２） で演算し（νｉは各領域のフルスケール速度,IFIXは整
数化関数）、マイナス方向でのフルスケールを0000000
0、速度ゼロを10000000、プラス方向でのフルスケール
を11111111とするように８ビットの２進で表わして、８
本の回線43から２進データＤを出力するようにした。
m／min）未満の高分解能域と、速度ν１〜ν２（ν２＝
２・ν２、例えば60m／min）の中分解能域と、速度ν２
より上でν３（ν３＝４・ν１）の低分解能域に分け、
各領域での重みを1,2,4と定義した。そして、指令デー
タＤを正（プラス）方向では、各領域毎に、 Ｄ＝IFIX（ν／νｉ）・127 …（１） で演算し、負（マイナス）方向では、 Ｄ＝IFIX（ν／νｉ）・128 …（２） で演算し（νｉは各領域のフルスケール速度,IFIXは整
数化関数）、マイナス方向でのフルスケールを0000000
0、速度ゼロを10000000、プラス方向でのフルスケール
を11111111とするように８ビットの２進で表わして、８
本の回線43から２進データＤを出力するようにした。
Ｄ／Ａ変換部41は前記指令データＤと重みｅとを入力
し、重みｅに比例した電圧Eeを生成すると共にこの電圧
Eeをプラス方向では127、マイナス方向では128で除した
電圧分解能Ee／D0に指令データＤを乗じた電圧Ee・Ｄ／
D0を出力することになる。重みｅに比例した電圧Eeは予
め予備された電圧E1,E2（２・E1）,E4（４・E1）を重み
ｅによって選択すれば良く、或いは、適宜の電子回路を
構成して最大電圧（フルスケール電圧）E4を重みｅに応
じて分圧して得ても良い。
し、重みｅに比例した電圧Eeを生成すると共にこの電圧
Eeをプラス方向では127、マイナス方向では128で除した
電圧分解能Ee／D0に指令データＤを乗じた電圧Ee・Ｄ／
D0を出力することになる。重みｅに比例した電圧Eeは予
め予備された電圧E1,E2（２・E1）,E4（４・E1）を重み
ｅによって選択すれば良く、或いは、適宜の電子回路を
構成して最大電圧（フルスケール電圧）E4を重みｅに応
じて分圧して得ても良い。
サーボモータ19は前記サーボアンプ31cからの出力電圧
を受け所定回転数で回転してバックゲージ25を所定速度
νで正逆いずれかの方向に移動させることになる。速度
検出器15の検出電圧はサーボアンプ31c及び速度指令部3
9に帰還されているのでサーボアンプ33の出力電圧は適
正化され、又位置検出器17の検出パルス信号は速度指令
部39に帰還されているので所定の速度パターン制御が行
えると共に所定の指令位置に位置決め停止させることが
できることになる。
を受け所定回転数で回転してバックゲージ25を所定速度
νで正逆いずれかの方向に移動させることになる。速度
検出器15の検出電圧はサーボアンプ31c及び速度指令部3
9に帰還されているのでサーボアンプ33の出力電圧は適
正化され、又位置検出器17の検出パルス信号は速度指令
部39に帰還されているので所定の速度パターン制御が行
えると共に所定の指令位置に位置決め停止させることが
できることになる。
第４図に位置及び速度のパターン制御例を示している。
今、バックゲージ25が位置P1に居るとする。そして、ホ
ストCPU31Aから位置P6への移動指令が出力されたとす
る。
ストCPU31Aから位置P6への移動指令が出力されたとす
る。
すると、速度指令部39は予め定められた速度パターンテ
ーブルに基いて加速、等速、減速域を位置の関数として
設定する。そして、速度値が前述したV1以下となる領域
A1及びA5では重みを１とし、速度値がV1−V2となる領域
A2及びA4では重みを２とし、速度値V2以上となる領域A3
では重みを４とする。又、重み１の領域ではフルスケー
ルで速度V1、重み２の領域ではフルスケールで速度V2、
重み４の領域ではフルスケールで速度V3が得られること
を考慮して前記データＤを生成し、これを８ビットの２
進化データとして前記重みｅと共にＤ／Ａ変換部41に出
力する。
ーブルに基いて加速、等速、減速域を位置の関数として
設定する。そして、速度値が前述したV1以下となる領域
A1及びA5では重みを１とし、速度値がV1−V2となる領域
A2及びA4では重みを２とし、速度値V2以上となる領域A3
では重みを４とする。又、重み１の領域ではフルスケー
ルで速度V1、重み２の領域ではフルスケールで速度V2、
重み４の領域ではフルスケールで速度V3が得られること
を考慮して前記データＤを生成し、これを８ビットの２
進化データとして前記重みｅと共にＤ／Ａ変換部41に出
力する。
Ｄ／Ａ変換部41は重みｅに比例した電圧Eeを形成し、こ
れにより定まる電圧分解能Ee／D0にデータを乗じて電圧
Ee・Ｄ／D0を出力する。
れにより定まる電圧分解能Ee／D0にデータを乗じて電圧
Ee・Ｄ／D0を出力する。
サーボアンプ31cは入力電圧Ee・Ｄ／D0を所定の値に増
幅して増幅電圧をサーボモータ19に出力するので、サー
ボモータ19はバックゲージ23を第４図に示した速度パタ
ーンに従って移動させることになる。これにより、低速
領域では高分解能で制御されるので、バックゲージ23を
速度振れさせることなく高精度に位置決め停止させるこ
とが可能となる。
幅して増幅電圧をサーボモータ19に出力するので、サー
ボモータ19はバックゲージ23を第４図に示した速度パタ
ーンに従って移動させることになる。これにより、低速
領域では高分解能で制御されるので、バックゲージ23を
速度振れさせることなく高精度に位置決め停止させるこ
とが可能となる。
［発明の効果］ 低ビットＤ／Ａ変換器を、重みづけ指令を行うことで高
分解能に使用することができるようにしたこの発明に係
るサーボモータの速度制御装置は、構成簡易にして安価
に制御可能であり、移動体を高速運転できると共に低速
域での速度分解能を良好とすることができ、移動体を迅
速正確に位置決め制御することが可能となる。
分解能に使用することができるようにしたこの発明に係
るサーボモータの速度制御装置は、構成簡易にして安価
に制御可能であり、移動体を高速運転できると共に低速
域での速度分解能を良好とすることができ、移動体を迅
速正確に位置決め制御することが可能となる。
第１図はこの発明を実施する折曲機の側面説明図、第２
図はこの発明の実施例に係るサーボモータの制御装置の
ブロック図、第３図は重みづけの説明図、第４図は速度
制御の説明図である。 19……サーボモータ、31c……サーボアンプ 35……２進データ出力部、37……重み出力部 39……速度指令部、41……Ｄ／Ａ変換部
図はこの発明の実施例に係るサーボモータの制御装置の
ブロック図、第３図は重みづけの説明図、第４図は速度
制御の説明図である。 19……サーボモータ、31c……サーボアンプ 35……２進データ出力部、37……重み出力部 39……速度指令部、41……Ｄ／Ａ変換部
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータ（19）の回転速度を検出する
速度検出器（15）と、上記サーボモータ（19）の回転量
に比例したパルス信号を出力する位置検出器（17）と、
前記サーボモータ（19）の速度指令を電圧で出力する位
置決めモジュール（31B）と、この位置決めモジュール
（31B）からの入力電圧を増幅して前記サーボモータ（1
9）に出力するサーボアンプ（31C）とを備えてなるサー
ボモータの速度制御装置にして、前記位置決めモジュー
ル（31B）は、移動指令値に基づく所定の速度パターン
に従って指令速度を決定して指令データ（Ｄ）を出力す
る２進データ出力部（35）を備えると共に上記指令速度
に対応して重み（ｅ）を出力する重み出力部（37）を備
えてなる速度指令部（39）と、上記重み出力部（37）か
らの前記重み（ｅ）に対応した電圧（Ee）を生成すると
共に電圧分解能（Ee／D0）に前記指令データ（Ｄ）を乗
じた電圧（Ee・Ｄ／D0）を前記サーボアンプ（31c）へ
出力するＤ／Ａ変換部（41）とを備えてなることを特徴
とするサーボモータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60136773A JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60136773A JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61295886A JPS61295886A (ja) | 1986-12-26 |
| JPH0667239B2 true JPH0667239B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=15183175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60136773A Expired - Fee Related JPH0667239B2 (ja) | 1985-06-25 | 1985-06-25 | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0667239B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63253888A (ja) * | 1987-04-08 | 1988-10-20 | Sansou Denki Kk | マイクロコンピユ−タ−によるモ−タ−等の制御方法 |
| JPH0169396U (ja) * | 1987-10-26 | 1989-05-09 | ||
| JPH0217995U (ja) * | 1988-07-20 | 1990-02-06 |
-
1985
- 1985-06-25 JP JP60136773A patent/JPH0667239B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61295886A (ja) | 1986-12-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |