JPH0669307B2 - 誘導電動機の制御方法 - Google Patents
誘導電動機の制御方法Info
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- JPH0669307B2 JPH0669307B2 JP62234882A JP23488287A JPH0669307B2 JP H0669307 B2 JPH0669307 B2 JP H0669307B2 JP 62234882 A JP62234882 A JP 62234882A JP 23488287 A JP23488287 A JP 23488287A JP H0669307 B2 JPH0669307 B2 JP H0669307B2
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- Japan
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- induction motor
- current component
- current
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電力変換装置から給電される誘導電動機駆
動システムの効率向上を図るための制御方法に関する。
動システムの効率向上を図るための制御方法に関する。
電力変換装置により誘導電動機のトルク又は電力を制御
し、あるいはその結果により回転数を制御する誘導電動
機駆動システムにおいては、一般には制御の容易性等か
ら電動機の磁束は略一定値となる様に制御される。また
電動機電圧は磁束と周波数の積に略比例するため、所定
の周波数を超える場合には、電動機電圧を一定にする目
的で、磁束を周波数又は周波数に対応した回転数に略反
比例して減少させるのが一般的である。
し、あるいはその結果により回転数を制御する誘導電動
機駆動システムにおいては、一般には制御の容易性等か
ら電動機の磁束は略一定値となる様に制御される。また
電動機電圧は磁束と周波数の積に略比例するため、所定
の周波数を超える場合には、電動機電圧を一定にする目
的で、磁束を周波数又は周波数に対応した回転数に略反
比例して減少させるのが一般的である。
ところが、このような制御は電動機および電力変換器の
効率の面からみると、次のような問題点を有している。
すなわち、上記の如き制御では、例えば所望トルクの大
きさに関わらず電動機に所定の磁束を確立させるため、
常に比較的大きな励磁電流が流れるが、これは電動機の
銅損（抵抗損）や鉄損を発生し、また電力変換器に対し
ても励磁電流および励磁電流に対応した電圧による損失
が発生する。しかるに、所望トルクが微小なときは必ず
しも十分なる励磁電流は必要ではなく、したがつてこの
ような制御は不必要な損失を発生していることになる。
特に、船舶や車両等のように独自に電源装置を持ち、同
電源で自らの推進用電動機を駆動するシステム等の限ら
れた電源事情では、装置の効率向上は重要な課題であ
る。
効率の面からみると、次のような問題点を有している。
すなわち、上記の如き制御では、例えば所望トルクの大
きさに関わらず電動機に所定の磁束を確立させるため、
常に比較的大きな励磁電流が流れるが、これは電動機の
銅損（抵抗損）や鉄損を発生し、また電力変換器に対し
ても励磁電流および励磁電流に対応した電圧による損失
が発生する。しかるに、所望トルクが微小なときは必ず
しも十分なる励磁電流は必要ではなく、したがつてこの
ような制御は不必要な損失を発生していることになる。
特に、船舶や車両等のように独自に電源装置を持ち、同
電源で自らの推進用電動機を駆動するシステム等の限ら
れた電源事情では、装置の効率向上は重要な課題であ
る。
したがつて、この発明は電力変換装置で給電される誘導
電動機駆動システムを、負荷状態に応じて発生損失が最
小となる様に電動機の電圧，電流等を制御し、装置の効
率を向上させることを目的とする。
電動機駆動システムを、負荷状態に応じて発生損失が最
小となる様に電動機の電圧，電流等を制御し、装置の効
率を向上させることを目的とする。
誘導電動機の電流を磁束発生に寄与する電流（磁化電
流）成分ＩＭと、ベクトル的にＩＭに直交しトルク発生
に寄与する電流（トルク電流）成分ＩＴに分解し、所望
トルク又は所望電力に関わらずＩＴとＬＭの比が周波数
の関数で与えられる所定の関係を保つ様に、電動機の電
圧，電流または電力変換器の入力電圧を制御して、電動
機と電力変換器の合成損失を最小とするものである。
流）成分ＩＭと、ベクトル的にＩＭに直交しトルク発生
に寄与する電流（トルク電流）成分ＩＴに分解し、所望
トルク又は所望電力に関わらずＩＴとＬＭの比が周波数
の関数で与えられる所定の関係を保つ様に、電動機の電
圧，電流または電力変換器の入力電圧を制御して、電動
機と電力変換器の合成損失を最小とするものである。
トルク電流成分ＩＴと磁化（磁束）電流成分ＩＭとの比
ａの関数として表わされる電動機と電力変換器の合成損
失が最小となるようなａの値を求め、これにもとづき電
動機電圧，電流制御等の所定の制御を行なう。
ａの関数として表わされる電動機と電力変換器の合成損
失が最小となるようなａの値を求め、これにもとづき電
動機電圧，電流制御等の所定の制御を行なう。
まず、この発明の原理から説明する。
電力変換器を介して給電される誘導電動機駆動システム
の主たる損失をその要因別に分類すると、抵抗損で代表
される如き電流の２乗積に比例する要素、電力変換器の
スナバ回路損失の如き電圧の２乗積に比例する要素、お
よび電力変換器用半導体のスイツチング損失やスナバ回
路損失の如き周波数に比例する要素等に分類される。こ
こでは、周波数に比例する要素は電動機の回転数等に制
約されるため、装置効率の向上に対しては対象外とす
る。そこで、誘導電動機の磁束発生に寄与する電流成分
をＩＭ、ベクトル的にＩＭに直交しトルク発生に寄与す
る電流成分をＩＴとすれば、電流の大きさは であり、電流の２乗積に比例する損失はＩＭ ２＋ＩＴ ２
に比例する。電動機電圧は周波数ωと磁束（励磁リアク
タンスをＬＭとすればＬＭＩＭ）の積、すなわちωＬＭ
ＩＭに略比例する。電動機電圧に対応して変換器の入力
電圧を制御するならば、電圧の２乗積に比例する損失は
（ωＬＭＩＭ）２に比例する。従つて、発生損失Ｐは次
式で与えられる Ｐ＝ＫＩ（ＩＭ ２＋ＩＴ ２）＋ＫＶ（ωＬＭＩＭ）２…
…(1) （ＫＩ,KＶは比例定数） 一方、電動機のトルクＴは磁束とＩＭの積に比例し、次
式で与えられる。
の主たる損失をその要因別に分類すると、抵抗損で代表
される如き電流の２乗積に比例する要素、電力変換器の
スナバ回路損失の如き電圧の２乗積に比例する要素、お
よび電力変換器用半導体のスイツチング損失やスナバ回
路損失の如き周波数に比例する要素等に分類される。こ
こでは、周波数に比例する要素は電動機の回転数等に制
約されるため、装置効率の向上に対しては対象外とす
る。そこで、誘導電動機の磁束発生に寄与する電流成分
をＩＭ、ベクトル的にＩＭに直交しトルク発生に寄与す
る電流成分をＩＴとすれば、電流の大きさは であり、電流の２乗積に比例する損失はＩＭ ２＋ＩＴ ２
に比例する。電動機電圧は周波数ωと磁束（励磁リアク
タンスをＬＭとすればＬＭＩＭ）の積、すなわちωＬＭ
ＩＭに略比例する。電動機電圧に対応して変換器の入力
電圧を制御するならば、電圧の２乗積に比例する損失は
（ωＬＭＩＭ）２に比例する。従つて、発生損失Ｐは次
式で与えられる Ｐ＝ＫＩ（ＩＭ ２＋ＩＴ ２）＋ＫＶ（ωＬＭＩＭ）２…
…(1) （ＫＩ,KＶは比例定数） 一方、電動機のトルクＴは磁束とＩＭの積に比例し、次
式で与えられる。
Ｔ＝ＫＴＬＭＩＭＩＴ ……(2) （ＫＴは比例定数） ここで、ａ＝ＩＴ／ＩＭとして、(1)式を(2)式で与えら
れるＴの関数で表わすと、次式となる。
れるＴの関数で表わすと、次式となる。
上式が変数ａに対し最小となる条件を求めるため、上式
をａで微分する。
をａで微分する。
dp／da＝０の条件より、Ｐが極値をとるａとa0をする
と、次式となる。
と、次式となる。
なお、ａの極性はトルクの方向を表わすＴの極性に対応
しており、Ｔが正の場合はa0は正値、Ｔが負の場合はa0
は負値である。いま、ａ＞０とすると、ａ＜a0のときdp
／da＜０であり、Ｐはａに対し単調減少し、ａ＞a0のと
きdp／da＞０でＰはａに対し単調増加し、従つてａ＝a0
がＰを最小にする条件となる。なお、ａ＜０の場合もａ
＞０の場合と同様である。
しており、Ｔが正の場合はa0は正値、Ｔが負の場合はa0
は負値である。いま、ａ＞０とすると、ａ＜a0のときdp
／da＜０であり、Ｐはａに対し単調減少し、ａ＞a0のと
きdp／da＞０でＰはａに対し単調増加し、従つてａ＝a0
がＰを最小にする条件となる。なお、ａ＜０の場合もａ
＞０の場合と同様である。
第４図はωを一定値とした場合のａとＰの関係を示す一
例であり、トルクの増加に従つてＰは増加するが、常に
ａ＝a0のとき発生損失Ｐは最小となることがわかる。第
５図はωとa0の関係を示す一例であり、a0は周波数ωに
対し単調増加する関数である。ａ＝a0のときのトルクＴ
は、(2)式より次式となる。
例であり、トルクの増加に従つてＰは増加するが、常に
ａ＝a0のとき発生損失Ｐは最小となることがわかる。第
５図はωとa0の関係を示す一例であり、a0は周波数ωに
対し単調増加する関数である。ａ＝a0のときのトルクＴ
は、(2)式より次式となる。
第６図と第７図はこのときのＴに対するＩＭおよびＩＴ
の関係を示し、ＬＭおよびＩＴはＴの平方根に比例した
関数である。また、その比例係数は第５図の関係より、
ＩＭに関してはωが大きくなるに従い小さくなり、一方
ＩＴに関してはωが大きくなるに従い大きくなる。特
に、ωが０、又は電圧に依存した損失がほぼ無視できる
ときはＩＭ＝ＩＴとなる。また、近似的にωを一定と
し、ＩＴとＩＭの比を略一定としてもよい。
の関係を示し、ＬＭおよびＩＴはＴの平方根に比例した
関数である。また、その比例係数は第５図の関係より、
ＩＭに関してはωが大きくなるに従い小さくなり、一方
ＩＴに関してはωが大きくなるに従い大きくなる。特
に、ωが０、又は電圧に依存した損失がほぼ無視できる
ときはＩＭ＝ＩＴとなる。また、近似的にωを一定と
し、ＩＴとＩＭの比を略一定としてもよい。
この発明の原理はＩＴとＩＭの比が、第５図に一例を示
した(5)式で表わされるa0となることを条件として、第
６図と第７図に一例を示した(6)式の関係で、所望トル
クに対応してもＩＭとＩＴを制御することにより、発生
損失が最小となる動作条件で装置を稼動するものであ
る。なお、ＩＭは周波数に依存してその最大値を制限す
るのが望ましい。つまり、以上の如き基本原理によれば
第６図および第７図の関係に従い、トルクの目標値に対
応してＩＭとＩＴを制御すればよいが、励磁インタグタ
ンスＬＭは一般に飽和特性を有し、所定のＩＭを超える
場合には、もはやそれ以上の電流を供給しても磁束はほ
ぼ一定値に保持されるからである。すなわち、上記の電
流は有効に作用していないことであり、効率向上の観点
からＩＭは所定の値を超えない様に制限するのがよいと
いうわけである。また、ＩＭが極めて小さい場合には制
御の安定性から問題が生じる場合があり、ＩＭは更に所
定の値より小さくならない様に制限するのがよい場合も
ある。さらに、電動機の電圧は周波数と磁束の積に略比
例するため、電動機の電圧は電力変換器が出力し得る最
大電圧値を超えない様、周波数又は回転数に応じて磁束
の最大値、すなわち同磁束に対応したＩＭが所定の値を
超えない様に制限すべきである。
した(5)式で表わされるa0となることを条件として、第
６図と第７図に一例を示した(6)式の関係で、所望トル
クに対応してもＩＭとＩＴを制御することにより、発生
損失が最小となる動作条件で装置を稼動するものであ
る。なお、ＩＭは周波数に依存してその最大値を制限す
るのが望ましい。つまり、以上の如き基本原理によれば
第６図および第７図の関係に従い、トルクの目標値に対
応してＩＭとＩＴを制御すればよいが、励磁インタグタ
ンスＬＭは一般に飽和特性を有し、所定のＩＭを超える
場合には、もはやそれ以上の電流を供給しても磁束はほ
ぼ一定値に保持されるからである。すなわち、上記の電
流は有効に作用していないことであり、効率向上の観点
からＩＭは所定の値を超えない様に制限するのがよいと
いうわけである。また、ＩＭが極めて小さい場合には制
御の安定性から問題が生じる場合があり、ＩＭは更に所
定の値より小さくならない様に制限するのがよい場合も
ある。さらに、電動機の電圧は周波数と磁束の積に略比
例するため、電動機の電圧は電力変換器が出力し得る最
大電圧値を超えない様、周波数又は回転数に応じて磁束
の最大値、すなわち同磁束に対応したＩＭが所定の値を
超えない様に制限すべきである。
第１図はトルクの目標値Ｔ＊に対し、最大効率となる。
ＩＭ,IＴのそれぞれの目標値ＩＭ ＊,IＴ ＊を演算する演
算回路の一実施例を示すブロツク図で、この発明を実施
するためのものである。同図において、1Aは損失が最小
となるＩＭの目標値を演算するＩＭ演算器であり、(5)
式および(6)式の第１式に従つた演算、又はメモリ回路
に記憶されたデータのテーブルを参照してＩＭの第１目
標値ＩＭ ＊＊を求める。２は周波数又は回転数に対応し
てＩＭの許容される最大値ＩＭmaxを求める最大値演算
器、３はＩＭの目標値がＩＭmaxを超えない様、また所
定の値より小さくならない様に制限する制限器で、その
出力がＩＭの最終目標値ＩＭ ＊となる。４は割り算機能
を有し、Ｔ＊とＩＭ ＊から(6)式に従つてＩＴの目標値
ＩＴ ＊を演算するＩＴ演算器である。
ＩＭ,IＴのそれぞれの目標値ＩＭ ＊,IＴ ＊を演算する演
算回路の一実施例を示すブロツク図で、この発明を実施
するためのものである。同図において、1Aは損失が最小
となるＩＭの目標値を演算するＩＭ演算器であり、(5)
式および(6)式の第１式に従つた演算、又はメモリ回路
に記憶されたデータのテーブルを参照してＩＭの第１目
標値ＩＭ ＊＊を求める。２は周波数又は回転数に対応し
てＩＭの許容される最大値ＩＭmaxを求める最大値演算
器、３はＩＭの目標値がＩＭmaxを超えない様、また所
定の値より小さくならない様に制限する制限器で、その
出力がＩＭの最終目標値ＩＭ ＊となる。４は割り算機能
を有し、Ｔ＊とＩＭ ＊から(6)式に従つてＩＴの目標値
ＩＴ ＊を演算するＩＴ演算器である。
一方、ＩＭの大きさが変化する過渡状態で考えると、磁
束はＩＭの一次遅れ系で与えられる。第２図は磁束の過
渡状態を考慮した演算回路の別の実施例を示す。同図に
おいて、1Bは損失が最小となる磁束の第１の目標値φ
＊＊を演算する磁束演算器であり、第１図の関数発生器
1Aに対しＬＭを乗じた関数を演算する演算回路、または
これに対応したメモリ回路で構成される。２は周波数又
は回転数に対応して磁束の最大値φmaxを演算する最大
演算器、３は磁束の目標値がφmaxを超えない様、また
所定の値より小さくならない様に制限する制限器で、そ
の出力が磁束の目標値φ＊となる。４は割り算機能を有
し、 の関係よりＩＴの目標値ＩＴ ＊を演算するＩＴ演算器、
５はφ＊に対し微分要素をもち、定常状態ではＬＭに反
比例した係数を有するＩＭ演算器である。
束はＩＭの一次遅れ系で与えられる。第２図は磁束の過
渡状態を考慮した演算回路の別の実施例を示す。同図に
おいて、1Bは損失が最小となる磁束の第１の目標値φ
＊＊を演算する磁束演算器であり、第１図の関数発生器
1Aに対しＬＭを乗じた関数を演算する演算回路、または
これに対応したメモリ回路で構成される。２は周波数又
は回転数に対応して磁束の最大値φmaxを演算する最大
演算器、３は磁束の目標値がφmaxを超えない様、また
所定の値より小さくならない様に制限する制限器で、そ
の出力が磁束の目標値φ＊となる。４は割り算機能を有
し、 の関係よりＩＴの目標値ＩＴ ＊を演算するＩＴ演算器、
５はφ＊に対し微分要素をもち、定常状態ではＬＭに反
比例した係数を有するＩＭ演算器である。
以上のようにしてＩＭ ＊,IＴ ＊が求められたならば、そ
れに対応した電動機の電圧，電流やすべり周波数は、公
知のすべり周波数制御やベクトル制御において明らかな
関係式から求められ、所望するトルク制御が達成され
る。ここでは、電圧形インバータを使用したすべり周波
数制御の例として、第３図に主回路および制御ブロック
を示す。
れに対応した電動機の電圧，電流やすべり周波数は、公
知のすべり周波数制御やベクトル制御において明らかな
関係式から求められ、所望するトルク制御が達成され
る。ここでは、電圧形インバータを使用したすべり周波
数制御の例として、第３図に主回路および制御ブロック
を示す。
同図において、６は可変直流電源、７は電圧形インバー
タ、８は誘導電動機、９は速度検出器である。10は誘導
電動機のすべり周波数ωSlを演算するすべり周波数演算
器であり、次の(7)式に従つてωSlを求める。
タ、８は誘導電動機、９は速度検出器である。10は誘導
電動機のすべり周波数ωSlを演算するすべり周波数演算
器であり、次の(7)式に従つてωSlを求める。
（ＫSlは２次抵抗値に比例した定数） 11は加算器であり、ωSlと回転数ω２を加算してインバ
ータの出力周波数を求める。12はＩＭ ＊とＩＴ ＊をベク
トル加算し、電動機電流の大きさの目標値Ｉ＊を求める
電流指令演算器、14は電流検出器13で検出したＩとＩ＊
の偏差を増巾して所望の電流を得るための電圧を制御す
る電流調節器である。なお、電流を制御するために電圧
形インバータのオン，オフを公知のパルス幅制御で制御
するようにしてもよい。
ータの出力周波数を求める。12はＩＭ ＊とＩＴ ＊をベク
トル加算し、電動機電流の大きさの目標値Ｉ＊を求める
電流指令演算器、14は電流検出器13で検出したＩとＩ＊
の偏差を増巾して所望の電流を得るための電圧を制御す
る電流調節器である。なお、電流を制御するために電圧
形インバータのオン，オフを公知のパルス幅制御で制御
するようにしてもよい。
以上では、制御対象は誘導電動機のトルクとしたが、例
えば誘導電動機の発生電力を目標値にする場合などで
も、発生電力はトルクと回転数の積に比例するため、容
易にこの発明の原理を適用して損失が最小となる制御を
達成することができる。
えば誘導電動機の発生電力を目標値にする場合などで
も、発生電力はトルクと回転数の積に比例するため、容
易にこの発明の原理を適用して損失が最小となる制御を
達成することができる。
この発明によれば、誘導電動機の磁束電流成分とトルク
電流成分との比を、所望トルクに関わらず周波数の関数
で与えられる所定の関係を保つように制御するようにし
たので、電動機と電力変換器の合成損失を略最小にする
ことが可能とする。
電流成分との比を、所望トルクに関わらず周波数の関数
で与えられる所定の関係を保つように制御するようにし
たので、電動機と電力変換器の合成損失を略最小にする
ことが可能とする。
第１図はこの発明を実施するために用いられる演算回路
の一例を示すブロツク図、第２図はこの発明を実施する
ために用いられる演算回路の他の例を示すブロツク図、
第３図はこの発明の応用例を示す構成図、第４図はトル
クＴをパラメータとする電流比ａと損失Ｐとの関係を示
すグラフ、第５図は周波数ωと電流比a0との関係を示す
グラフ、第６図は周波数ωをパラメータとするトルクＴ
と磁束電流成分ＩＭとの関係を示すグラフ、第７図は周
波数ωをパラメータとするトルクＴとトルク電流成分Ｉ
Ｔとの関係を示すグラフである。 符号説明 1A,5……ＩＭ演算器、２……最大値演算器、３……制限
器、４……ＩＴ演算器、６……可変直流電源、７……電
圧形インバータ、８……誘導電動機（IM）、９……速度
検出器、10……すべり周波数演算器、11……加算器、12
……電流指令演算器、13……電流検出器、14……電流調
節器。
の一例を示すブロツク図、第２図はこの発明を実施する
ために用いられる演算回路の他の例を示すブロツク図、
第３図はこの発明の応用例を示す構成図、第４図はトル
クＴをパラメータとする電流比ａと損失Ｐとの関係を示
すグラフ、第５図は周波数ωと電流比a0との関係を示す
グラフ、第６図は周波数ωをパラメータとするトルクＴ
と磁束電流成分ＩＭとの関係を示すグラフ、第７図は周
波数ωをパラメータとするトルクＴとトルク電流成分Ｉ
Ｔとの関係を示すグラフである。 符号説明 1A,5……ＩＭ演算器、２……最大値演算器、３……制限
器、４……ＩＴ演算器、６……可変直流電源、７……電
圧形インバータ、８……誘導電動機（IM）、９……速度
検出器、10……すべり周波数演算器、11……加算器、12
……電流指令演算器、13……電流検出器、14……電流調
節器。
Claims (3)
- 【請求項１】電力変換器を介して給電される誘導電動機
のトルクを制御する誘導電動機の駆動システムにおい
て、誘導電動機の電流を磁束発生に寄与する第１の電流
成分ＩＭと、第１の電流成分にベクトル的に直交しトル
ク発生に寄与する第２の電流成分ＩＴと、に分解し、第
１の電流成分に依存する電動機の磁束と第２の電流成分
の積が所望のトルクに対応するという条件の下で、 下記の（イ）式で表される電動機発生損失Ｐを最小なら
しめるため、前記第２の電流成分ＩＴと第１の電流成分
ＩＭとの比をａとするとき、該比ａが、電動機の周波数
の関数で与えられる下記の（ロ）式を満足して保つよう
に制御することを特徴とする誘導電動機の制御方法。 記 Ｐ＝K1（ＩＭ ２＋ＩＴ ２）＋Ｋｖ（ωＬＭＩＭ）２……
（イ） ａ＝±〔｛K1＋ＫＶ（ωＬＭ）２／ＫＩ〕１／２ ……
（ロ） 但しK1,KＶはそれぞれ比例定数、ωは電動機周波数、Ｌ
Ｍは励磁リアクタンス - 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載の誘導電動機
の制御方法において、ωが０、又は電圧に依存した電動
機損失が無視できるときは、前記比ａを１に制御するこ
とを特徴とする誘導電動機の制御方法。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の
誘導電動機の制御方法において、電動機の磁束を、周波
数又は回転数に関係した第１の所定値より小さく、第２
の所定値より大きい、という範囲内に保つよう前記第１
の電流成分を制限する方法を伴うことを特徴とする誘導
電動機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62234882A JPH0669307B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | 誘導電動機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62234882A JPH0669307B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | 誘導電動機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6481679A JPS6481679A (en) | 1989-03-27 |
| JPH0669307B2 true JPH0669307B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=16977801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62234882A Expired - Fee Related JPH0669307B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | 誘導電動機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0669307B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5586798B2 (ja) | 2012-01-30 | 2014-09-10 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1987
- 1987-09-21 JP JP62234882A patent/JPH0669307B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6481679A (en) | 1989-03-27 |
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