JPH0670620A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
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- JPH0670620A JPH0670620A JP22674192A JP22674192A JPH0670620A JP H0670620 A JPH0670620 A JP H0670620A JP 22674192 A JP22674192 A JP 22674192A JP 22674192 A JP22674192 A JP 22674192A JP H0670620 A JPH0670620 A JP H0670620A
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- planting device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動的にハンチング状態を抑制して安定した
昇降制御作動を維持できる田植機の昇降制御装置を提供
する。 【構成】 走行機体に対してリフトシリンダ６により駆
動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗植付装置に後部支
点周りで上下揺動自在に備えた接地フロート４の接地圧
変動に伴う上下揺動量を検出するポテンショメ−タＰＭ
を備え、その検出結果に基づいて、苗植付装置を対地所
定高さに維持すべくリフトシリンダ６を駆動制御するよ
う構成し、ポテンショメ−タＰＭにおける検出値の変動
周期と、リフトシリンダ６に対する駆動信号の繰り返し
周期とがほぼ一致していることを検出すると、その検出
作動に伴って機体走行速度を減速制御するよう構成して
ある。
昇降制御作動を維持できる田植機の昇降制御装置を提供
する。 【構成】 走行機体に対してリフトシリンダ６により駆
動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗植付装置に後部支
点周りで上下揺動自在に備えた接地フロート４の接地圧
変動に伴う上下揺動量を検出するポテンショメ−タＰＭ
を備え、その検出結果に基づいて、苗植付装置を対地所
定高さに維持すべくリフトシリンダ６を駆動制御するよ
う構成し、ポテンショメ−タＰＭにおける検出値の変動
周期と、リフトシリンダ６に対する駆動信号の繰り返し
周期とがほぼ一致していることを検出すると、その検出
作動に伴って機体走行速度を減速制御するよう構成して
ある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対してアク
チュエータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、
苗植付装置に後部支点周りで上下揺動自在に備えた接地
フロートの接地圧変動に伴う上下揺動量を検出する検出
手段を備え、この検出手段の結果に基づいて、苗植付装
置を対地所定高さに維持すべく前記アクチュエータを駆
動制御する昇降制御手段を備えた田植機の昇降制御装置
に関する。
チュエータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、
苗植付装置に後部支点周りで上下揺動自在に備えた接地
フロートの接地圧変動に伴う上下揺動量を検出する検出
手段を備え、この検出手段の結果に基づいて、苗植付装
置を対地所定高さに維持すべく前記アクチュエータを駆
動制御する昇降制御手段を備えた田植機の昇降制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、例えば特開平４−１４１０１４号公報に示され
るように、人為設定による感度調節器を備えるととも
に、接地フロートの横側に泥面内に突入して泥硬さを検
出する泥硬さ検出センサを備え、この泥硬さ検出センサ
の検出結果に基づいて、人為設定された昇降制御作動に
おける制御不感帯幅を補正制御する構成のものがあっ
た。
来では、例えば特開平４−１４１０１４号公報に示され
るように、人為設定による感度調節器を備えるととも
に、接地フロートの横側に泥面内に突入して泥硬さを検
出する泥硬さ検出センサを備え、この泥硬さ検出センサ
の検出結果に基づいて、人為設定された昇降制御作動に
おける制御不感帯幅を補正制御する構成のものがあっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、泥硬さ検出センサが泥土内に突入する
構成であるから、この検出センサにワラ屑が引っ掛かり
堆積して正確な泥硬さ検出が行えなくなるおそれが高
く、このように検出不能に到った後は、人為設定器によ
る感度設定に頼らざるを得ないのであるが、人為設定に
よる圃場条件に応じた適切な感度調節は困難な場合が多
く、感度が鈍感過ぎたり敏感過ぎたりすることがあり、
未だ、改善の余地があった。又、昇降制御作動における
制御感度が、予め人為操作により設定された設定値が適
切でなく敏感すぎた場合であって、圃場の泥硬さが硬
く、かつ、接地フロートの制御目標基準姿勢が上向き過
ぎるような場合には、接地圧変動に伴う接地フロートの
上下揺動の変動量が大きくなり制御が安定しないで収束
せず、発振状態となる所謂ハンチング現象が発生するお
それがあるが、このようなハンチング現象が発生した場
合、上記従来構造では収束しないので、機体を１度停止
させる必要があり、作業能率が低下する欠点があった。
特に、最近では作業能率の向上のために機体の走行速度
を高速化される傾向にあり、上記したような弊害が問題
となっている。本発明は上記不具合点を解消することを
目的としている。
造によるときは、泥硬さ検出センサが泥土内に突入する
構成であるから、この検出センサにワラ屑が引っ掛かり
堆積して正確な泥硬さ検出が行えなくなるおそれが高
く、このように検出不能に到った後は、人為設定器によ
る感度設定に頼らざるを得ないのであるが、人為設定に
よる圃場条件に応じた適切な感度調節は困難な場合が多
く、感度が鈍感過ぎたり敏感過ぎたりすることがあり、
未だ、改善の余地があった。又、昇降制御作動における
制御感度が、予め人為操作により設定された設定値が適
切でなく敏感すぎた場合であって、圃場の泥硬さが硬
く、かつ、接地フロートの制御目標基準姿勢が上向き過
ぎるような場合には、接地圧変動に伴う接地フロートの
上下揺動の変動量が大きくなり制御が安定しないで収束
せず、発振状態となる所謂ハンチング現象が発生するお
それがあるが、このようなハンチング現象が発生した場
合、上記従来構造では収束しないので、機体を１度停止
させる必要があり、作業能率が低下する欠点があった。
特に、最近では作業能率の向上のために機体の走行速度
を高速化される傾向にあり、上記したような弊害が問題
となっている。本発明は上記不具合点を解消することを
目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本第１発明の特徴構成
は、冒頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前
記検出手段における検出値の変動周期と、前記昇降制御
手段における前記アクチュエータに対する駆動信号の繰
り返し周期とがほぼ一致していることを検出するハンチ
ング状態検出手段を備えるとともに、このハンチング状
態検出手段の検出作動に伴って機体走行速度を減速制御
する車速減速手段を備えてある点にあり、本第２発明の
特徴構成は、冒頭に記載した田植機の昇降制御装置にお
いて、前記検出手段における検出値の変動周期と、前記
昇降制御手段における前記アクチュエータに対する駆動
信号の繰り返し周期とがほぼ一致していることを検出す
るハンチング状態検出手段を備えるとともに、このハン
チング状態検出手段の検出作動に伴って前記検出手段の
検出感度を変更する感度補正手段を備えてある点にあ
る。
は、冒頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前
記検出手段における検出値の変動周期と、前記昇降制御
手段における前記アクチュエータに対する駆動信号の繰
り返し周期とがほぼ一致していることを検出するハンチ
ング状態検出手段を備えるとともに、このハンチング状
態検出手段の検出作動に伴って機体走行速度を減速制御
する車速減速手段を備えてある点にあり、本第２発明の
特徴構成は、冒頭に記載した田植機の昇降制御装置にお
いて、前記検出手段における検出値の変動周期と、前記
昇降制御手段における前記アクチュエータに対する駆動
信号の繰り返し周期とがほぼ一致していることを検出す
るハンチング状態検出手段を備えるとともに、このハン
チング状態検出手段の検出作動に伴って前記検出手段の
検出感度を変更する感度補正手段を備えてある点にあ
る。
【０００５】
【作用】第１発明の特徴構成によると、例えば接地フロ
ートの制御目標基準姿勢が上向き過ぎるような場合であ
って、機体走行速度の設定が速過ぎるような場合、上記
したようなハンチング現象が発生したときは、検出値の
変動周期と駆動信号の繰り返し周期とはほぼ一致する点
に着目して、このようなハンチング状態を検出し、この
ようなハンチング状態が検出されたときは、機体の走行
速度を自動的に減速させるようにして、接地フロートに
掛かる接地圧を低減させて感知感度を鈍感にしてハンチ
ング現象を抑制させるのである。このように、昇降制御
に用いられる検出手段の検出値と昇降用アクチュエータ
の駆動信号とによりハンチング状態を検出する構成であ
るから、ワラ屑が詰まる等の弊害が生じることが無く、
その後も円滑な昇降制御作動を維持できる。第２発明の
特徴構成によると、上記したようなハンチング状態が検
出された場合には、検出手段の検出感度を自動的に例え
ば鈍感側に変更させることで、ハンチング現象を抑制さ
せるのである。第１発明と同様に、昇降制御に用いられ
る検出手段の検出値と昇降用アクチュエータの駆動信号
とによりハンチング状態を検出する構成であるから、ワ
ラ屑が詰まる等の弊害が生じることが無く、その後も円
滑な昇降制御作動を維持できる。
ートの制御目標基準姿勢が上向き過ぎるような場合であ
って、機体走行速度の設定が速過ぎるような場合、上記
したようなハンチング現象が発生したときは、検出値の
変動周期と駆動信号の繰り返し周期とはほぼ一致する点
に着目して、このようなハンチング状態を検出し、この
ようなハンチング状態が検出されたときは、機体の走行
速度を自動的に減速させるようにして、接地フロートに
掛かる接地圧を低減させて感知感度を鈍感にしてハンチ
ング現象を抑制させるのである。このように、昇降制御
に用いられる検出手段の検出値と昇降用アクチュエータ
の駆動信号とによりハンチング状態を検出する構成であ
るから、ワラ屑が詰まる等の弊害が生じることが無く、
その後も円滑な昇降制御作動を維持できる。第２発明の
特徴構成によると、上記したようなハンチング状態が検
出された場合には、検出手段の検出感度を自動的に例え
ば鈍感側に変更させることで、ハンチング現象を抑制さ
せるのである。第１発明と同様に、昇降制御に用いられ
る検出手段の検出値と昇降用アクチュエータの駆動信号
とによりハンチング状態を検出する構成であるから、ワ
ラ屑が詰まる等の弊害が生じることが無く、その後も円
滑な昇降制御作動を維持できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、感度設定が圃場状況に対応して
いない場合あるいは機体走行速度が適切でないような場
合であっても、自動的にハンチング状態を抑制して安定
した昇降制御作動を維持できるものを提供できるに到っ
た。しかも、泥土内に突入して泥硬さを直接検出するも
ののようにワラ屑の堆積等の弊害の発生のおそれもな
く、長期間に亘り円滑な昇降制御作動を維持できるので
ある。
いない場合あるいは機体走行速度が適切でないような場
合であっても、自動的にハンチング状態を抑制して安定
した昇降制御作動を維持できるものを提供できるに到っ
た。しかも、泥土内に突入して泥硬さを直接検出するも
ののようにワラ屑の堆積等の弊害の発生のおそれもな
く、長期間に亘り円滑な昇降制御作動を維持できるので
ある。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部に平行四連リンク機構１を介して、一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台２、苗のせ台２の下
端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構３、後部横軸芯周りで上下揺動自在に支持さ
れる複数の接地フロート４等を備えて成る苗植付装置５
を、昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在に連
結して、機体を走行させながら苗植付け作業を行えるよ
う構成してある。前記苗植付装置５は、リフトシリンダ
６〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在に構成
するとともに、苗植付装置５の対地高さが所定値に維持
されるよう制御する昇降制御手段Ａを備えてある。つま
り、図１に示すように、接地圧変動に伴う左右中央に位
置する接地フロート４の前部側の上下揺動量をポテンシ
ョメータＰＭ〔検出手段の一例〕により検出して、苗植
付装置５の対地高さデータとして検出し、この検出値が
人為設定器１３による基準姿勢設定値とほぼ合致するよ
う、マイクロコンピュータを備えた作業装置用第１制御
装置１４がリフトシリンダ６の電磁式油圧制御弁Ｖを切
り換え制御することで、苗植付装置５の対地高さを所定
値に維持すべく昇降制御するよう構成してある。つま
り、昇降制御手段Ａは第１制御装置１４に制御プログラ
ム形式で備えられる。尚、詳述しないが、第１制御装置
１４には苗植付装置５の左右ローリング姿勢を水平姿勢
に維持するローリング制御手段が備えられている。走行
機体には、機体前部のボンネット内に搭載したエンジン
１６の動力をベルト式無段変速装置１７を介してミッシ
ョンケース１８に供給し、更に、変速後の出力を前後走
行車輪１９，２０及び苗植付装置５に供給するよう伝動
系を構成し、前記ベルト式無段変速装置１７は、図１に
示すように、エンジン側プーリ２１とミッションケース
側プーリ２２とを夫々割りプーリで形成して、カム機構
２３を介して電動シリンダ２４〔第２アクチュエータの
一例〕により背反的にプーリ間隔を変更させて伝動ベル
ト２５の巻回径を変化させ、無段階に変速操作可能に構
成してある。前記電動シリンダ２４はその実作動量をス
トロークセンサ２６により検出し、このストロークセン
サ２６の検出値と速度設定器２７により人為設定される
設定値とが合致するようマイクロコンピュータを備えた
走行用第２制御装置２８が駆動制御するようフィードバ
ック制御系に構成して、任意の変速位置に人為操作可能
に設けられている。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部に平行四連リンク機構１を介して、一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台２、苗のせ台２の下
端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構３、後部横軸芯周りで上下揺動自在に支持さ
れる複数の接地フロート４等を備えて成る苗植付装置５
を、昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在に連
結して、機体を走行させながら苗植付け作業を行えるよ
う構成してある。前記苗植付装置５は、リフトシリンダ
６〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在に構成
するとともに、苗植付装置５の対地高さが所定値に維持
されるよう制御する昇降制御手段Ａを備えてある。つま
り、図１に示すように、接地圧変動に伴う左右中央に位
置する接地フロート４の前部側の上下揺動量をポテンシ
ョメータＰＭ〔検出手段の一例〕により検出して、苗植
付装置５の対地高さデータとして検出し、この検出値が
人為設定器１３による基準姿勢設定値とほぼ合致するよ
う、マイクロコンピュータを備えた作業装置用第１制御
装置１４がリフトシリンダ６の電磁式油圧制御弁Ｖを切
り換え制御することで、苗植付装置５の対地高さを所定
値に維持すべく昇降制御するよう構成してある。つま
り、昇降制御手段Ａは第１制御装置１４に制御プログラ
ム形式で備えられる。尚、詳述しないが、第１制御装置
１４には苗植付装置５の左右ローリング姿勢を水平姿勢
に維持するローリング制御手段が備えられている。走行
機体には、機体前部のボンネット内に搭載したエンジン
１６の動力をベルト式無段変速装置１７を介してミッシ
ョンケース１８に供給し、更に、変速後の出力を前後走
行車輪１９，２０及び苗植付装置５に供給するよう伝動
系を構成し、前記ベルト式無段変速装置１７は、図１に
示すように、エンジン側プーリ２１とミッションケース
側プーリ２２とを夫々割りプーリで形成して、カム機構
２３を介して電動シリンダ２４〔第２アクチュエータの
一例〕により背反的にプーリ間隔を変更させて伝動ベル
ト２５の巻回径を変化させ、無段階に変速操作可能に構
成してある。前記電動シリンダ２４はその実作動量をス
トロークセンサ２６により検出し、このストロークセン
サ２６の検出値と速度設定器２７により人為設定される
設定値とが合致するようマイクロコンピュータを備えた
走行用第２制御装置２８が駆動制御するようフィードバ
ック制御系に構成して、任意の変速位置に人為操作可能
に設けられている。
【０００８】そして、ポテンショメータＰＭにおける検
出値の変動周期と、前記昇降制御手段Ａにおけるリフト
シリンダ６に対する駆動信号の繰り返し周期とがほぼ一
致していることを検出するハンチング状態検出手段Ｂ
と、ハンチング状態検出手段Ｂの検出作動に伴って機体
走行速度を減速制御する車速減速手段Ｃと、ハンチング
状態検出手段Ｂの検出作動に伴ってポテンショメータＰ
Ｍの検出感度を変更する感度補正手段Ｄとを備えてあ
る。ハンチング状態検出手段Ｂと感度補正手段Ｄは第１
制御装置１４に、車速減速手段Ｃは第２制御装置２８に
夫々、制御プログラム形式で備えられ、各制御装置１
４，２８は以下のように制御を実行する。
出値の変動周期と、前記昇降制御手段Ａにおけるリフト
シリンダ６に対する駆動信号の繰り返し周期とがほぼ一
致していることを検出するハンチング状態検出手段Ｂ
と、ハンチング状態検出手段Ｂの検出作動に伴って機体
走行速度を減速制御する車速減速手段Ｃと、ハンチング
状態検出手段Ｂの検出作動に伴ってポテンショメータＰ
Ｍの検出感度を変更する感度補正手段Ｄとを備えてあ
る。ハンチング状態検出手段Ｂと感度補正手段Ｄは第１
制御装置１４に、車速減速手段Ｃは第２制御装置２８に
夫々、制御プログラム形式で備えられ、各制御装置１
４，２８は以下のように制御を実行する。
【０００９】図２に第１制御装置１４の制御フローチャ
ートを示している。先ず、制御不感帯ｂとして標準的な
初期値ｂ１を設定しておき〔ステップ１〕、次に設定器
１３及びポテンショメータＰＭの検出値を読み込み〔ス
テップ２〕、ポテンショメータＰＭの検出値Ｘが設定器
１３による設定値ａに対する制御不感帯幅内に収まるよ
う電磁制御弁Ｖを切り換え駆動してリフトシリンダ６を
伸縮作動させて、苗植付装置５を所定対地高さに維持す
るよう昇降制御する〔ステップ３〜５〕。そして、上記
したような昇降制御作動において、ポテンショメータＰ
Ｍによる検出信号とリフトシリンダ６に対する駆動信号
とがほぼ同期した状態で振動していることが検出される
と、ハンチング現象が生じていると判断して、第２制御
装置２８に対して減速信号を発信する〔ステップ６、
７〕とともに、制御不感帯ｂとして初期値ｂ１よりも幅
広の不感帯ｂ２を設定して昇降制御におけるポテンショ
メータＰＭの検出感度を鈍感側に切り換え〔ステップ
８〕、上記したようなハンチング状態が検出されなくな
るまで、鈍感な検出感度で昇降制御を実行する。図３に
第２制御装置２８の制御フローチャートを示している。
速度設定器２７及びストロークセンサ２６の出力値を読
み込み〔ステップ１１〕、速度設定器２７による設定値
Ｙとストロークセンサ２６の検出値Ｓとがほぼ合致すべ
く電動シリンダ２４を伸縮作動して、変速装置１７が人
為設定された設定速度になるよう変速制御する〔ステッ
プ１２〜１４〕。そして、作業走行途中で、第１制御装
置１４側から上記した減速信号が与えられると、速度設
定器２７による設定速度から所定量だけ減速作動させて
車速を自動減速させる〔ステップ１５、１６〕。尚、こ
のような自動減速作動が働くときは設定速度が圃場状況
に対して速過ぎる場合があるので、操縦者に警報ランプ
２９で警告する〔ステップ１７〕。前記ステップ２〜５
により昇降制御手段Ａを構成し、ステップ６によりハン
チグ状態検出手段Ｂを構成し、ステップ７、ステップ１
５、１６により車速減速手段Ｃを構成し、ステップ８に
より感度補正手段Ｄを構成する。
ートを示している。先ず、制御不感帯ｂとして標準的な
初期値ｂ１を設定しておき〔ステップ１〕、次に設定器
１３及びポテンショメータＰＭの検出値を読み込み〔ス
テップ２〕、ポテンショメータＰＭの検出値Ｘが設定器
１３による設定値ａに対する制御不感帯幅内に収まるよ
う電磁制御弁Ｖを切り換え駆動してリフトシリンダ６を
伸縮作動させて、苗植付装置５を所定対地高さに維持す
るよう昇降制御する〔ステップ３〜５〕。そして、上記
したような昇降制御作動において、ポテンショメータＰ
Ｍによる検出信号とリフトシリンダ６に対する駆動信号
とがほぼ同期した状態で振動していることが検出される
と、ハンチング現象が生じていると判断して、第２制御
装置２８に対して減速信号を発信する〔ステップ６、
７〕とともに、制御不感帯ｂとして初期値ｂ１よりも幅
広の不感帯ｂ２を設定して昇降制御におけるポテンショ
メータＰＭの検出感度を鈍感側に切り換え〔ステップ
８〕、上記したようなハンチング状態が検出されなくな
るまで、鈍感な検出感度で昇降制御を実行する。図３に
第２制御装置２８の制御フローチャートを示している。
速度設定器２７及びストロークセンサ２６の出力値を読
み込み〔ステップ１１〕、速度設定器２７による設定値
Ｙとストロークセンサ２６の検出値Ｓとがほぼ合致すべ
く電動シリンダ２４を伸縮作動して、変速装置１７が人
為設定された設定速度になるよう変速制御する〔ステッ
プ１２〜１４〕。そして、作業走行途中で、第１制御装
置１４側から上記した減速信号が与えられると、速度設
定器２７による設定速度から所定量だけ減速作動させて
車速を自動減速させる〔ステップ１５、１６〕。尚、こ
のような自動減速作動が働くときは設定速度が圃場状況
に対して速過ぎる場合があるので、操縦者に警報ランプ
２９で警告する〔ステップ１７〕。前記ステップ２〜５
により昇降制御手段Ａを構成し、ステップ６によりハン
チグ状態検出手段Ｂを構成し、ステップ７、ステップ１
５、１６により車速減速手段Ｃを構成し、ステップ８に
より感度補正手段Ｄを構成する。
【００１０】〔別実施例〕上記実施例では、ハンチング
状態が検出されると、車速を自動減速させるとともに、
検出感度の鈍感側への補正を同時に行うようにしたが、
これらの車速減速手段Ｃと感度補正手段Ｄのいずれかの
みを採用するものであってもよく、更に、上記いずれの
制御を採用すると共に、ハンチング状態が検出された場
合に、電磁制御弁Ｖに対する供給パルス電流のディーテ
ィ比を変更して弁開度を調節し、リフトシリンダ６の作
動出力そのものを低下させるようにしてもよい。
状態が検出されると、車速を自動減速させるとともに、
検出感度の鈍感側への補正を同時に行うようにしたが、
これらの車速減速手段Ｃと感度補正手段Ｄのいずれかの
みを採用するものであってもよく、更に、上記いずれの
制御を採用すると共に、ハンチング状態が検出された場
合に、電磁制御弁Ｖに対する供給パルス電流のディーテ
ィ比を変更して弁開度を調節し、リフトシリンダ６の作
動出力そのものを低下させるようにしてもよい。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の全体側面図
４ 接地フロート ５ 苗植付装置 ６ アクチュエータ Ａ 昇降制御手段 Ｂ ハンチング状態検出手段 Ｃ 車速減速手段 Ｄ 感度補正手段 ＰＭ 検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に対してアクチュエータ（６）
により駆動昇降自在に苗植付装置（５）を連結し、苗植
付装置（５）に後部支点周りで上下揺動自在に備えた接
地フロート（４）の接地圧変動に伴う上下揺動量を検出
する検出手段（ＰＭ）を備え、この検出手段（ＰＭ）の
結果に基づいて、苗植付装置（５）を対地所定高さに維
持すべく前記アクチュエータ（６）を駆動制御する昇降
制御手段（Ａ）を備えた田植機の昇降制御装置であっ
て、前記検出手段（ＰＭ）における検出値の変動周期
と、前記昇降制御手段（Ａ）における前記アクチュエー
タ（６）に対する駆動信号の繰り返し周期とがほぼ一致
していることを検出するハンチング状態検出手段（Ｂ）
を備えるとともに、このハンチング状態検出手段（Ｂ）
の検出作動に伴って機体走行速度を減速制御する車速減
速手段（Ｃ）を備えてある田植機の昇降制御装置。 - 【請求項２】 走行機体に対してアクチュエータ（６）
により駆動昇降自在に苗植付装置（５）を連結し、苗植
付装置（５）に後部支点周りで上下揺動自在に備えた接
地フロート（４）の接地圧変動に伴う上下揺動量を検出
する検出手段（ＰＭ）を備え、この検出手段（ＰＭ）の
結果に基づいて、苗植付装置（５）を対地所定高さに維
持すべく前記アクチュエータ（６）を駆動制御する昇降
制御手段（Ａ）を備えた田植機の昇降制御装置であっ
て、前記検出手段（ＰＭ）における検出値の変動周期
と、前記昇降制御手段（Ａ）における前記アクチュエー
タ（６）に対する駆動信号の繰り返し周期とがほぼ一致
していることを検出するハンチング状態検出手段（Ｂ）
を備えるとともに、このハンチング状態検出手段（Ｂ）
の検出作動に伴って前記検出手段（ＰＭ）の検出感度を
変更する感度補正手段（Ｄ）を備えてある田植機の昇降
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22674192A JPH0670620A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22674192A JPH0670620A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0670620A true JPH0670620A (ja) | 1994-03-15 |
Family
ID=16849882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22674192A Pending JPH0670620A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0670620A (ja) |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22674192A patent/JPH0670620A/ja active Pending
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