JPH0672509A

JPH0672509A - 物品収納方法及び装置

Info

Publication number: JPH0672509A
Application number: JP4247220A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Yoshigi; 和夫吉儀
Original assignee: SANKEN SEKKEI JIMUSHO KK
Current assignee: SANKEN SEKKEI JIMUSHO KK
Priority date: 1992-08-24
Filing date: 1992-08-24
Publication date: 1994-03-15
Anticipated expiration: 2012-07-02
Also published as: JP2626687B2

Abstract

(57)【要約】【目的】物品収納庫の省スペース化と物品出し入れの
容易化を図る。【構成】平面的、立体的に多数の物品収納スペースＤ
に少なくとも１個の空きスペースＤ₀ を形成するように
キャリヤＢを収納し、隣接する収納スペースＤ間でキャ
リヤ移動を可能とし、空きスペースＤ₀ に順次キャリヤ
Ｂを移動させることによって収納した多数のキャリヤＢ
のうちから特定のキャリヤＢを取り出す。上記方法を実
施する装置として、収納スペースＤを収納フレーム１内
に構成し、収納スペースＤ内の収納フレーム１側とキャ
リヤＢとの間に、キャリヤＢを平面的又は立体的に移動
させる移動手段と移動用ガイドを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は各種の荷物や物品を収
容する倉庫等の収納庫又は物流基地等に使用する物品収
納方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来荷物等を収容する車庫や倉庫又は物
流基地等における物品収納庫では、物品を搬入搬出する
際の通路となる空きスペースを物品収納スペースとは別
に残し、あるいは各収納スペースに接続するようにレー
ルと移動キャリヤ、又はエレベータ等の物品搬送装置を
設けたものが知られており、さらに上記キャリヤをロボ
ット化して任意の位置の物品を自由に選択して取り出す
方法や装置が知られている。また駐車場等ではゴンドラ
式の立体駐車場等のようにエンドレスなチェーン等によ
るゴンドラの回動軌跡中の特定位置に搬出入通路を接続
したものも古くから公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記のような従
来の収納庫では、物品の搬入又は搬出のためのスペース
や搬出入用の装置スペースを特別に設ける必要があるほ
か、これらの搬入及び搬出のためのスペースは、すべて
の物品収容スペースに接続にしている必要があるため、
収納庫内部に多大な通路空間が必要となり、スペース効
率が悪く且つ収納庫を構成する建造物等も大型化を免れ
なかった。またゴンドラ式駐車場等はスペース効率は高
いが、多量の収納物を単一の駆動装置や連動機構で動か
す必要があるため、チェーンや駆動装置が大型化し、搬
出時の能率も良くない等の問題点があった。この発明は
これらの諸問題を解決するための物品収納方法及び装置
を提供せんとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記のような問題点を解
決するため本発明の方法は、内部にそれぞれキャリヤＢ
を収納できる多数の収納スペースＤを複数列近接整列さ
せて平面的又は立体的に形成した収納庫に、少なくとも
常に１個の空きスペースＤ₀ を残すように入口ａより上
記収納スペースＤ内に上記キャリヤＢを送り込むととも
に、隣接する収納スペースＤ，Ｄ間では相互にキャリヤ
Ｂを移動可能な状態とし、空きスペースＤ₀ へのキャリ
ヤＢの移動を順次繰り返すことにより収納庫の出口ｂよ
り任意のキャリヤを取り出すことを特徴としている。

【０００５】また同様に第２の発明である発明の装置
は、収納庫Ａの収納フレーム１内に定形且つ同一形状の
多数の収納スペースＤを左右又は上下方向に連接するよ
うに複数列近接させて形成し、上記収納スペースＤ内に
収容する物品収納用のキャリヤＢを設けるとともに、該
キャリヤＢ側に、若しくは各収納スペースＤ内において
隣接する他の収納スペースＤに接続され、上記キャリヤ
Ｂの他の収納スペースＤへの移動を案内するガイドを形
成し、収納フレーム１又はキャリヤＢのいずれか一方又
は両方に、キャリヤＢをガイドに沿って移動させる移動
手段を設け、前記収納庫の少なくとも１個の収納スペー
スＤに収納物品を送り込む入口ａと少なくとも１個の収
納スペースから収納物品を取り出す出口ｂとを設けたこ
とを特徴としている。

【０００６】そして第３の発明の装置は、第２の発明に
おいて、ガイドを、隣接する収納スペースＤ内を貫いて
収納フレーム１側に固設したレール２ａ，２ｂ，３ａ，
３ｂとし、平面移動のためのＸ軸レール２ａ，２ｂを収
納スペースＤの底部側コーナーに、Ｘ軸方向と交差する
平面移動のためのＹ軸レール３ａ，３ｂを収納スペース
Ｄの上部側コーナーにそれぞれ略水平に設け、キャリヤ
Ｂ側には移動手段として上記レール２ａ，２ｂ，３ａ，
３ｂに係脱する転輪４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂを各設ける
とともに、レール２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂに係脱する転
輪４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂを少なくとも隣接する上段又
は下段の収納スペースＤのレール２ａ，２ｂ，３ａ，３
ｂに届かせて係脱させる長さまで直線的に伸長する復動
装置に支持せしめ、復動装置を上下方向のＺ軸に沿った
移動用ガイドと兼用している。

【０００７】また第４の発明の装置は、第２の発明にお
いて、ガイドを、各収納スペースＤの各コーナー部とこ
れに対応するキャリヤＢの各コーナー部との間に対応さ
せて設けた三次元方向のＸ軸レール２ａ，２ｂ、Ｙ軸レ
ール３ａ，３ｂ、Ｚ軸レール１０とこれらの各レールに
転接するガイド転輪４，１５とで構成し、復動装置を各
収納スペースＤと各キャリヤＢの対応するコーナー部に
上記Ｘ軸レール２ａ，２ｂ、Ｙ軸レール３ａ，３ｂ、Ｚ
軸レール１０に沿って配設され磁力によりキャリヤＢを
直線移動せしめるリニアマグネット４０ａ，４０ｂによ
り構成したものである。

【０００８】さらに第５の発明の装置は、第２の発明に
おいて、ガイドを、各収納スペースＤの各コーナー部と
これに対応するキャリヤＢの各コーナー部との間に対応
させて設けた三次元方向のＸ軸レール２ａ，２ｂ、Ｙ軸
レール３ａ，３ｂ、Ｚ軸レール１０とこれらの各レール
に転接するガイド転輪４，１５とで構成し、復動装置を
各収納スペースＤと各キャリヤＢの対応するコーナー部
に上記Ｘ軸レール２ａ，２ｂ、Ｙ軸レール３ａ，３ｂ、
Ｚ軸レール１０に沿って収納フレーム１側に配設され、
高圧エアを噴出することによりキャリヤＢを三次元方向
に直線移動させるエアノズル５１，５２により構成した
ものである。

【０００９】

【作用】本発明の物品収納方法においては、収納庫Ａ内
の多数の収納スペースＤのうち少なくとも１個を空きス
ペースＤ₀ とし、その空きスペースＤ₀ に隣接する収納
スペースＤからキャリヤＢを移動する動作を順次繰り返
すことにより、必要なキャリヤＢを出口ｂから取り出す
ので、収納庫Ａ内に、常に各収納スペースＤに接続する
物品搬送通路を必要とすることなく、収納庫Ａが形成さ
れ、且つ物品の収納及び取り出しが無人化又は省力化で
きる。本発明の装置における多数の収納スペースＤは物
品収納のためのスペースであると同時に物品を収納庫Ａ
内で移動させるためのスペースともなり、キャリヤＢは
それ自体が物品を収納する容器であると同時に、収納庫
Ａ内を移動する容器である。キャリヤＢの移動手段は収
納庫Ａ内でキャリヤＢを移動させ、移動ガイドは該移動
のための直線移動を案内する。

【００１０】Ｘ軸レール２ａ，２ｂとＹ軸レール３ａ，
３ｂ及びＺ軸レール（ライナー）１０はそれぞれキャリ
ヤＢをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動させるためのガイド
として使用し、転輪４，４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂ，１５
は上記レールのいずれかに転接して、キャリヤＢの移動
の案内をする。転輪４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂは、第一実
施例に示すようにそれ自体がＸ軸方向、Ｙ軸方向の駆動
転輪として回転駆動を受けてキャリヤＢの移動手段とし
て作用する場合があり、この場合Ｚ軸方向の移動はシリ
ンダ７ａ，７ｂ，９ａ，９ｂ等の復動手段が担う。その
他の場合は収納スペースＤ内又はキャリヤＢ側に配置さ
れたリニアマグネット４０ａ，４０ｂや、エアノズル５
１，５２等がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動を担う。

【００１１】

【実施例】図１は本発明の装置を利用した物流システム
を図示したもので、この例では荷物を収容する多数のキ
ャリヤＢを一個所に収納する収納庫からなる複数の物流
基地Ａ₁ 〜Ａ₃ 及び図示しない他の基地を、レールやリ
ニアモータによる移動手段その他で構成される高速搬送
路Ｃ₁ 〜Ｃ₄ で接続し、任意のキャリヤＢを上記搬送路
Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ ，Ｃ₄ を用いて他の基地又は目的地に
搬送するものである。このシステムでは物流基地Ａ₁ 〜
Ａ₃ には多数のキャリヤが自由に搬入され、且つ任意の
キャリヤを自由に搬出できる構成となっており、キャリ
ヤＢは搬送路Ｃ₁ 〜Ｃ₄ をそれ自体が走行し、あるいは
他の移動パレット等の自走手段によって運搬されるもの
である。これらの移動されるべきキャリヤの特定及び移
動の制御はコンピュータからなる中央コントローラによ
り、あるいは中継基地や末端利用者がもつ端末機により
制御される。

【００１２】図２は港湾における物品収納システムの例
を示す説明図で、停泊中の船舶Ｅと陸上の倉庫（収納
庫）Ａを搬送路Ｃで接続し、船舶１又は倉庫Ａに収納さ
れているキャリヤＢに入った荷物を、前記同様に任意に
あるいは順次一方から搬出し他方に搬入して積み降ろし
するものである。ａ₁ 〜ａ₄ は陸上からの倉庫Ａへの荷
物の出し入れ口である。

【００１３】図３は本発明の物品収納方法と装置の原理
的な説明図で、この例では収納庫Ａは立体座標でＸ軸、
Ｙ軸方向に各４個の立方体からなる１６個の収納スペー
スＤを平面的に連設し、さらにこれらの片側コーナー上
部には２列に４段積重ね状に形成された８個の収納スペ
ースが形成され、合計２４個の収納スペースの組み合わ
せからなっている。そして１個の収納スペースＤ₀ を除
き、他の２３個の収納スペースＤには、隣接収納スペー
ス間で相互に直線移動可能なようにキャリヤＢが収納さ
れており、例えば収納庫Ａに外部からキャリヤＢを収納
する入口をａ、出口をｂとする。この構成において任意
に選択したキャリヤＢを出口ｂから取り出す場合、先ず
空きスペースＤ₀ に隣接する他の収納スペースＤからキ
ャリヤＢを空きスペースＤ₀ に移動させ、このような移
動を繰り返しながら空きスペースＤ₀ を順次移動させ
て、取り出したいキャリヤＢを収納している収納スペー
スＤの隣接位置まで移動させる。続いて上記空きスペー
スＤ₀ に取り出したいキャリヤＢを移動させるととも
に、当該キャリヤＢの取り出し方向側に空きスペースＤ
₀ を形成させるように必要なキャリヤ移動を順次行い、
これらの移動を繰り返すことにより、空きスペースＤ₀
を出口ｂ方向に形成し、最終的に出口ｂより取り出した
いキャリヤＢを取り出すものである。

【００１４】上記構成によれば、多数の収納スペースＤ
のうちの少なくとも１個を常に空きスペースとして残し
ておくことで、収納庫Ａ内の任意のキャリヤを出口から
取り出すことが可能となり、空きスペースＤ₀ の数が多
い程上記取り出し過程のキャリヤ移動回数は少なく且つ
短時間ですむことになる。また空きスペースＤ₀ と取り
出したいキャリヤＢの位置が特定されれば、空きスペー
スＤ₀ の移動及びそのための隣接するキャリヤＢの移動
が最も少なくてすむ取り出しコースも特定されるので、
各場合についての取り出し移動順序を予めプログラムに
組み込んでおけば、キーボード操作のみで任意のキャリ
ヤＢを任意の時に取り出すことが可能であり、このため
には各キャリヤＢと各収納スペースＤに相互のコンビネ
ーションを特定するバーコード等の識別素子やセンサー
等を付設しておくことが望ましい。上記収納庫Ａは収納
スペースＤを平面的に一段並べて連設したものでも、ま
た図示するように立体的に組み合わせたものでもよく、
さらにキャリヤＢの一定の取り出し速度が確保される範
囲で、収納スペースＤの組み合わせ個数はＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸方向に自由に増やすことができる。

【００１５】図４〜図１０は上記収納装置Ａの１番目の
実施例を示し、この例では直方体又は立方体状の箱状の
いキャリヤＢのＸ軸、Ｙ軸方向の移動をレールと転輪で
行い、Ｚ軸方向の移動をシリンダで行う構造である。図
４に示すように収納庫Ａ内には、収納フレーム１によっ
てキャリヤＢを収容する多数の直方体形状の収納スペー
スＤがジャングルジムのように軸組状に形成され、キャ
リヤＢが隣接する各収納スペース間を相互に移動可能な
構成となっている。そして収納フレーム１内には各収納
スペースＤの上部コーナーにＸ軸方向のレール２ａ，２
ｂが、下部コーナーにはＹ軸方向のレール３ａ，３ｂが
それぞれ隣接する収納スペース間を貫いて敷設されてい
る。

【００１６】これに対し各キャリヤＢ側には、上端部コ
ーナーの両側に上部駆動転輪４ａ，４ａ及び４ｂ，４ｂ
が、レール２ａ，２ｂに向かって突出入自在に軸支さ
れ、それぞれレール２ａ，２ｂに転接している。また下
端部コーナーにはレール３ａ，３ｂに転接する下部駆動
転輪６ａ，６ａと下部従動転輪６ｂ，６ｂがそれぞれレ
ール３ａ，３ｂに向かって突出入自在に軸支されてい
る。このうち上部転輪４ａ，４ｂはそれぞれ油圧により
上向きに伸縮駆動されるシリンダ７ａ，７ｂのロッド８
の先端に軸支され、下部転輪６ａ，６ｂは下向きに伸縮
駆動されるシリンダ９ａ，９ｂのロッド１１の下端にそ
れぞれ軸支されている。

【００１７】上記シリンダ７ａ，７ｂとシリンダ９ａ，
９ｂの合成ストロークはキャリヤＢの高さ以上である必
要がある。例えば図４の状態からシリンダ９ａ，９ｂを
伸長させてキャリヤＢを上方に押し上げ、次いでシリン
ダ７ａ，７ｂを伸長させて転輪４ａ，４ｂを上部に隣接
する収納スペースＤのレール２ａ，２ｂに係止し、続い
てシリンダ７ａ，７ｂを縮小することによりキャリヤＢ
を上部の収納スペースＤに上昇移動させることができ
る。（昇降時のレールに対する転輪の係脱については後
述する。）

【００１８】またキャリヤを下部に隣接する収納スペー
スＤに下降させる場合、上向きのシリンダ９ａ，９ｂを
伸長させてキャリヤＢを途中まで下降させた後、下向き
のシリンダ９ａ，９ｂを伸長させて、下部転輪５ａ，５
ｂを下部収納スペースＤのレール３ａ，３ｂに当接せし
めた後、上向きのシリンダ７ａ，７ｂの縮小、下向きの
シリンダ９ａ，９ｂの縮小の順でキャリヤＢを下部収納
スペースＤに下降させる。

【００１９】キャリヤＢ内にはＸ軸方向の駆動用モータ
１２とＹ軸方向駆動用モータ１３とが設けられ、モータ
１２は図示するようにモータ軸１４、中継シャフト１
６，１７，１８及びギヤユニット（ボックス）１９，２
１〜２４を介して上部駆動転輪４ａ，４ａを回転駆動す
る機構になっている。同様にモータ１３はモータ軸２
５、中継軸２６，２７及びギヤユニット（ボックス）２
８，２９，３１を介して下部駆動転輪６ａ，６ａを回転
駆動する。これらの駆動転輪４ａ，６ａのいずれかが回
転することによって、キャリヤＢはＸ軸方向、Ｙ軸方向
のいずれかに移動する。

【００２０】図５（Ａ），（Ｂ）は上部駆動転輪４ａの
回転駆動機構と、レール２ａ，２ｂへの係脱機構を示
し、同図（Ａ）はレール２ａ，２ｂに転輪４ａが係合転
接した状態を、同図（Ｂ）は逆に転輪４ａがレール２
ａ，２ｂより外された状態を示している。シリンダ７ａ
の上端にはロッド８を挿通するようにギヤボックス２３
が固設され、中継軸１７の挿入端に嵌着したギヤ２３ａ
とロッド８に回転自在に嵌合されたギヤ２３ｂとが常時
噛み合っている。ロッド８の先端にはギヤボックス２４
が付設され、転輪４ａの転輪軸３２が左右スライドと回
転が自在な如く軸支されており、転輪軸３２の端部はソ
レノイド３３に接続され、復元スプリング入りのソレノ
イド３３の作動により軸芯方向に左右スライドすること
によって、レール２ａへの係脱が行われる。またロッド
８の上端にはギヤ２４ａが回転自在に軸支され、転輪軸
３２のスプライン部にはギヤ２４ｂが嵌合されていて両
ギヤ２４ａ，２４ｂは常に噛み合って入る。そしてギヤ
ボックス２３と２４の間にはロッド８の昇降に伴って入
切されるクラッチ３４が形成され、このクラッチ３４が
入りの状態（図５（Ａ）の状態）で、中継軸１７の回転
が転輪４ａに伝えられる。ロッド８が上昇した図５
（Ｂ）の状態ではクラッチ３４が「切」となり転輪４ａ
は回転駆動されない。

【００２１】図６（Ａ），（Ｂ）は上部従動転輪４ｂの
軸支構造を示し、（Ａ）はレール２ａ（又は２ｂ）に対
して転輪４ｂが係合転接した状態を、同図（Ｂ）は該係
合が外れた状態をそれぞれ示している。この例ではロッ
ド８の上端に付設した軸受部３６に転輪軸３７が左右ス
ライド及び回転自在に軸支され、復帰スプリング入りの
ソレノイド３８によって転輪軸３７が水平スライドし、
レール２ａに対する転輪４ｂの係脱が行われる。

【００２２】図７（Ａ），（Ｂ）は下部駆動転輪６ａの
駆動機構とレール３ａ，３ｂへの係脱機構を示している
が、その機構はいずれも図５（Ａ），（Ｂ）に示す上部
駆動転輪４ａの場合と略同一なので説明を省略する。ま
た図８（Ａ），（Ｂ）は下部従動転輪６ｂの軸支構造と
レール３ａ，３ｂへの係脱機構を示すが、この場合も上
部従動転輪４ｂについて示した図６（Ａ），（Ｂ）の場
合と略同一構造なので説明を省略する。

【００２３】その他、上記のように構成されるキャリヤ
Ｂ内には、モータ１２，１３等を駆動するためのバッテ
リー電源やシリンダを駆動する油圧駆動装置、リミット
スイッチ、センサー類等（いずれも図示しない）が搭載
設置される。あるいは電源は絶縁付設されたレール２
ａ，２ｂ及び３ａ，３ｂに外部電源を接続して供給して
もよい。

【００２４】次に上記収納装置におけるキャリヤ移動を
図９によって説明すると、同図（Ａ）はキャリヤＢの下
部転輪６ａ，６ｂがレール３ａ，３ｂに転接した状態で
Ｙ軸方向に移動可能な状態であるが、この状態からシリ
ンダ７ａ，７ｂ及びソレノイド３３の操作により上部転
輪４ａ，４ｂを上昇させて、同図（Ｂ）に示すようにＸ
軸レール２ａ，２ｂに係合可能な状態とし、同図（Ｃ）
に示すようにシリンダ７ａ，７ｂの操作により、レール
２ａ，２ｂにキャリヤＢを吊持せしめた後、上部駆動転
輪４ａを駆動させてキャリヤＢをＸ軸方向に移動走行さ
せる。

【００２５】図１０はキャリヤＢのＺ軸方向の移動方法
を示し、同図（Ａ）のＹ軸走行可能状態から、同図
（Ｂ）に示すように先ず下向きシリンダ９ａ，９ｂを伸
長させた後に上向きシリンダ７ａ，７ｂを伸長させ、上
部転輪４ａ，４ｂをＸ軸レール２ａ，２ｂに係合可能な
状態とし、続いてシリンダ７ａ，７ｂと同９ａ，９ｂを
縮小作動させ、同図（Ｃ）のような状態にセットし、上
昇を終了する。下降作動は上記順序の逆作動をさせれば
よい。

【００２６】図１１〜図１６は本発明装置の第２実施例
を示し図１１はその全体構成図である。この例では収納
フレーム１内の収納スペースＤの上部コーナーにＸ軸レ
ール２ａ，２ｂを敷設し、下部コーナーにＹ軸レール３
ａ，３ｂを敷設し、キャリヤＢをこれらのレール２ａ，
２ｂ又は３ａ，３ｂに沿ってＸ軸，Ｙ軸方向に移動させ
る点においては第１実施例のものと共通している。しか
しこの実施例では、収納スペースＤのコーナーの各辺を
成すフレーム１に沿って、多数の電磁石からなるリニア
マグネット４０ａが一定間隔毎に配設されており、これ
に対応するキャリヤＢ側には、各コーナーの稜線に沿っ
て多数のリニアマグネット４０ｂが同様に配置され、両
マグネット４０ａ，４０ｂ間の吸引反発と磁気浮上を利
用して、キャリヤＢをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動させ
るものである。

【００２７】キャリヤＢのＸ軸方向移動のガイドのため
に、キャリヤＢが磁気浮上しながら走行する際に、上部
レール２ａ，２ｂに突出して転接する転輪４がキャリヤ
Ｂ側に取り付けられており、さらにキャリヤＢのＹ軸方
向走行時に、キャリヤＢを支持するように底部側には下
部レール３ａ，３ｂに突出して転接する転輪４が取り付
けられている。さらにキャリヤＢのＺ軸方向の移動ガイ
ドとして、キャリヤＢのＺ軸方向の各コーナー部には縦
方向のレール状のライナー（Ｚ軸レール）１０が固着さ
れるとともに、これに対応する収納スペースＤの各コー
ナー部の縦方向のフレーム１側には、キャリヤＢの昇降
時に上記ライナー１０に二方向から転接する転輪１５が
取り付けられている。

【００２８】図１２（Ａ），（Ｂ）は前記転輪１０の支
持構造と突出時及び格納時の状態を示し、転輪１０はキ
ャリヤＢ側に固設されるシリンダ４１に回動規制状態で
スライドして突出入するロッド４２の先端に回転自在に
軸支されており、シリンダ内の復帰スプリング入りソレ
ノイド４３によって軸方向にスライド復動され、突出状
態でレール３ａ，３ｂ（又は２ａ，２ｂ）に転接する。
４４はロッド４２が突出して転輪１０がレールに転接し
た状態をロックする復帰スプリング入りのソレノイドロ
ック装置である。

【００２９】図１３（Ａ），（Ｂ）は転輪１５の支持構
造とその作用及び非作用時の状態を示し、転輪１５は先
端がＹ字形に分岐したロッド４６の分岐端に回転自在に
軸支されており、該ロッド４６はシリンダ４７内に回転
規制状態でスライド自在に挿入されている。該シリンダ
４７内にはロッド４６をスライドさせて突出入させる復
帰スプリング入りのソレノイド４８が設けられ、ロッド
４６が突出した状態で、キャリヤＢのライナー１０に転
接し、没入した状態では接触しない。４９はロッド４６
の突出状態をロックする復帰スプリング入りのソレノイ
ドロック装置である。

【００３０】第１４図（Ａ），（Ｂ）はキャリヤＢを収
納スペースＤからＸ軸方向の隣接空きスペースＤ₀ に移
動させる状態を示す説明図で、この場合下部のＹ軸レー
ル３ａ，３ｂより下部転輪４を離した状態でキャリヤＢ
を浮上させ、上部のＸ軸レール２ａ，２ｂに上部転輪４
を転接させて、同図（Ａ）の状態から（Ｂ）の状態に移
行させる。

【００３１】図１５（Ａ）〜（Ｃ）は同様にキャリヤＢ
をＹ軸方向の隣接空きスペースＤ₀に移動させる状態を
示し、この場合下部転輪４をＹ軸レール３ａ，３ｂに転
接させてキャリヤＢをＹ軸レール３ａ，３ｂ上に支持さ
せ、上部転輪４をＸ軸レール２ａ，２ｂから離した状態
で、Ｙ軸方向に配設されたリニアマグネット４０ａ，４
０ｂにより（Ａ）の状態から（Ｂ）及び（Ｃ）の状態に
移動させる。

【００３２】図１６（Ａ）〜（Ｃ）は同様にＺ軸方向に
キャリヤＢを移動させる順序を示し、この場合上部転輪
４及び下部転輪４を上下のＸ，Ｙ軸レール２ａ，２ｂ及
び３ａ，３ｂから離した状態で、Ｚ軸方向のリニアマグ
ネット４０ａ，４０ｂを作動させてキャリアＢを隣接空
きスペースＤ₀ に移動させるものである。

【００３３】図１７〜図２２は本発明の装置の第３実施
例を示し、この例ではフレーム１側にＸ軸レール２ａ，
２ｂとＹ軸レール３ａ，３ｂを敷設し、Ｚ軸方向には転
輪１５付のシリンダ４７を配置しており、キャリヤＢ側
にはＸ軸レール２ａ，２ｂとＹ軸レール３ａ，３ｂに離
接可能に転接する転輪４付のシリンダ４１と、レール状
のライナー（Ｚ軸レール）１０を四隅に付設した点は前
記第２実施例の機構と共通し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の
移動及び移動時の各部の作用も共通している。

【００３４】しかし第３実施例においては、キャリヤＢ
の移動のための手段として高圧エアを使用している点に
特徴があり、図１７に示すように、収納スペースＸ軸及
びＹ軸方向のフレーム１には、図１８に示す水平移動用
ノズル５１が多数直線的に配置され、Ｚ軸方向のクレー
ム１には同様に図１９に示す多数の垂直移動用ノズル５
２が直線的に配置されている。そして上記水平移動用ノ
ズル５１と垂直移動用ノズル５２に対応し、キャリヤＢ
の各稜線部分には水平方向及び垂直方向に受圧板５３が
付設されており、各ノズル５１，５２から噴出される高
圧エアを受圧板５３が受けることによって、風圧により
キャリヤＢがレール２ａ，２ｂ又は３ａ，３ｃと転輪
４、若しくはライナー１０と転輪１５とによってＸ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸方向への移動を行う。上記受圧板５３は図１
７に図示するように各ノズル５１，５２の風圧を受け易
いようにキャリヤＢの対角線方向に解放されたアングル
状断面のビーム５３ａ内に多数のリブ５３ｂが固設され
ている。

【００３５】図１８は水平移動用ノズル５１の詳細構造
を示し、この例ではノズル本体５６からＹ字形に２本の
ノズル口５７が突出し、ノズル本体５６内には２本のノ
ズル口５７，５７双方又はいずれか一方を閉じるバルブ
５８が収容され、該バルブ５８は本体５６に接続された
ケース５９内のドライブモータ６１によってスライド駆
動され、この駆動によりバルブ操作が行われる。上記ノ
ズル本体５６の後端部には高圧エア用の配管６２が接続
され、上記バルブ５８の切換によってエアの供給停止及
び噴出方向の切換が行われ、キャリヤの前進、後退が切
換えられる。

【００３６】図１９は垂直移動用ノズル５２の詳細構造
を示し、この例ではノズル口６３は常に上向きをなして
おり、ノズル開閉用バルブ６４、ケース６６内にドライ
ブモータ６７を設け、ノズル本体６８がエア配管６２に
接続されている点は図１８に示す水平移動用ノズル５１
の場合と同様である。ノズル口６３から噴出エアはキャ
リヤＢが上昇方向に移動する時はリフト用の駆動力とし
て作用し、下降方向に移動するときは、キャリヤＢの下
降をスムーズに且つ緩速に行わせるためのブレーキとし
て作用する。

【００３７】本実施例における収納フレーム１内でのキ
ャリヤ移動は、第２実施例におけるリニアマグネットの
吸引、反発の作用が高圧エアの噴出力の作用に代わった
以外は、図１４〜図１６に示す場合と共通するので説明
を割愛する。以上本発明の方法及び装置につき第１〜第
３実施例につき詳述したが、いずれの実施例もＺ軸方向
のキャリヤ移動を省略すれば平面的な移動だけで物品収
納方法及び装置としての利用が可能である。またＸ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸方向の移動は必ずしも直交又は垂直方向の移
動に限られず、１つの軸方向に対して他の軸方向が鈍角
又は鋭角であってもよく、入口ａと出口ｂは共通の出入
口であってもよい。

【００３８】

【発明の効果】本発明の方法及び装置は以上のように構
成される結果、収納庫が極めて省スペースで小型化し、
収納効率が極めて高くなるほか、収納庫の物品の収納及
び取り出しのコンピュータ制御による自動化が可能とな
り、倉庫や物流基地の省力化や能率化に資する処が大き
い。また本発明の方法や装置を物流基地として使用した
場合、基地間の搬送手段としてキャリヤ自体または一定
量のキャリヤをまとめて運ぶコンテナ等を鉄道若しくは
リニアモータによる自走式の装置とすれば、輸送の高速
化及び高能率化とともに、物流の無人化又は省力化が可
能となるほか、トラック輸送等に比べて安全性及び排ガ
スからの地球環境の保護等の利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法及び装置を利用した物流システムの
説明図。

【図２】本発明の方法及び装置を利用した港湾における
荷積み又は荷降ろし状態を示す説明図。

【図３】本発明の方法及び装置の原理的な説明図。

【図４】本発明の装置の第１実施例を示す部分拡大斜視
図。

【図５】（Ａ），（Ｂ）は、第１実施例におけるキャリ
ヤのＸ軸及びＺ軸方向の移動手段の説明図。

【図６】（Ａ），（Ｂ）は同じくキャリヤのＸ軸方向の
移動ガイドとＺ軸方向の移動手段の説明図。

【図７】（Ａ），（Ｂ）は同じくキャリヤのＹ軸及びＺ
軸方向の移動手段の説明図。

【図８】（Ａ），（Ｂ）は同じくキャリヤのＹ軸方向の
移動ガイドとＺ軸方向の移動手段の説明図。

【図９】（Ａ）〜（Ｃ）は第１実施例におけるキャリヤ
のＹ軸方向移動態勢からＸ軸方向移動態勢への移行状態
を示す説明図。

【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）はキャリヤのＹ軸方向移動態
勢から、Ｚ軸方向に隣接する空きスペースに移動完了し
Ｘ軸方向への移動態勢に移行する過程を示す説明図。

【図１１】本発明の第２実施例を示す部分拡大斜視図。

【図１２】（Ａ），（Ｂ）は第２実施例におけるＸ軸方
向、Ｙ軸方向の移動ガイドのための装置とその作動説明
図。

【図１３】（Ａ），（Ｂ）は同じＺ軸方向の移動ガイド
の装置とその作動説明図。

【図１４】（Ａ），（Ｂ）は同じくキャリヤのＸ軸方向
の移動状態を示す説明図。

【図１５】（Ａ）〜（Ｃ）は同じくキャリヤのＹ軸方向
の移動状態を示す説明図。

【図１６】（Ａ）〜（Ｃ）は同じくキャリヤのＺ軸方向
の移動状態を示す説明図。

【図１７】本発明の第３実施例を示す部分拡大斜視図。

【図１８】第３実施例におけるキャリヤのＸ軸方向、Ｙ
軸方向の移動手段を構成するノズルの断面図。

【図１９】同じくＺ軸方向の移動手段を構成するノズル
の断面図。

【符号の説明】

Ａ収納庫ＢキャリヤＤ収納スペースＤ₀ 空きスペースＸ，Ｙ，Ｚキャリヤ移動方向ａ入口ｂ出口１収納フレーム２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂレール４，４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂ転輪１０ライナー（レール）４０ａ，４０ｂリニアマグネット５１，５２エアノズル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内部にそれぞれキャリヤ（Ｂ）を収納で
きる多数の収納スペース（Ｄ）を複数列近接整列させて
平面的又は立体的に形成した収納庫に、少なくとも常に
１個の空きスペース（Ｄ₀ ）を残すように入口（ａ）よ
り上記収納スペース（Ｄ）内に上記キャリヤ（Ｂ）を送
り込むとともに、隣接する収納スペース（Ｄ），（Ｄ）
間では相互にキャリヤ（Ｂ）を移動可能な状態とし、空
きスペース（Ｄ₀ ）へのキャリヤ（Ｂ）の移動を順次繰
り返すことにより収納庫の出口（ｂ）より任意のキャリ
ヤを取り出す物品収納方法。
【請求項２】収納庫（Ａ）の収納フレーム（１）内に
定形且つ同一形状の多数の収納スペース（Ｄ）を左右又
は上下方向に連接するように複数列近接させて形成し、
上記収納スペース（Ｄ）内に収容する物品収納用のキャ
リヤ（Ｂ）を設けるとともに、該キャリヤ（Ｂ）側に若
しくは各収納スペース（Ｄ）内において隣接する他の収
納スペース（Ｄ）に接続され、上記キャリヤ（Ｂ）の他
の収納スペース（Ｄ）への移動を案内するガイドを形成
し、収納フレーム（１）又はキャリヤ（Ｂ）のいずれか
一方又は両方に、キャリヤ（Ｂ）をガイドに沿って移動
させる移動手段を設け、前記収納庫の少なくとも１個の
収納スペース（Ｄ）に収納物品を送り込む入口（ａ）と
少なくとも１個の収納スペースから収納物品を取り出す
出口（ｂ）とを設けてなる物品収納装置。
【請求項３】ガイドを、隣接する収納スペース（Ｄ）
内を貫いて収納フレーム（１）側に固設したレール（２
ａ），（２ｂ），（３ａ），（３ｂ）とし、平面移動の
ためのＸ軸レール（２ａ），（２ｂ）を収納スペース
（Ｄ）の底部側コーナーに、Ｘ軸方向と交差する平面移
動のためのＹ軸レール（３ａ），（３ｂ）を収納スペー
ス（Ｄ）の上部側コーナーにそれぞれ略水平に設け、キ
ャリヤ（Ｂ）側には移動手段として上記レール（２
ａ），（２ｂ），（３ａ），（３ｂ）に係脱する転輪
（４ａ），（４ｂ），（６ａ），（６ｂ）を各設けると
ともに、レール（２ａ），（２ｂ），（３ａ），（３
ｂ）に係脱する転輪（４ａ），（４ｂ），（６ａ），
（６ｂ）を少なくとも隣接する上段又は下段の収納スペ
ース（Ｄ）のレール（２ａ），（２ｂ），（３ａ），
（３ｂ）に届かせて係脱させる長さまで直線的に伸長す
る復動装置に支持せしめ、復動装置を上下方向のＺ軸に
沿った移動用ガイドと兼用してなる請求項２に記載の物
品収納装置。
【請求項４】ガイドを、各収納スペース（Ｄ）の各コ
ーナー部とこれに対応するキャリヤ（Ｂ）の各コーナー
部との間に対応させて設けた三次元方向のＸ軸レール
（２ａ），（２ｂ）、Ｙ軸レール（３ａ），（３ｂ）、
Ｚ軸レール（１０）とこれらの各レールに転接するガイ
ド転輪（４），（１５）とで構成し、復動装置を各収納
スペース（Ｄ）と各キャリヤ（Ｂ）の対応するコーナー
部に上記Ｘ軸レール（２ａ），（２ｂ）、Ｙ軸レール
（３ａ），（３ｂ）、Ｚ軸レール（１０）に沿って配設
され磁力によりキャリヤ（Ｂ）を直線移動せしめるリニ
アマグネット（４０ａ），（４０ｂ）により構成した請
求項２に記載の物品収納装置。
【請求項５】ガイドを、各収納スペース（Ｄ）の各コ
ーナー部とこれに対応するキャリヤ（Ｂ）の各コーナー
部との間に対応させて設けた三次元方向のＸ軸レール
（２ａ），（２ｂ）、Ｙ軸レール（３ａ），（３ｂ）、
Ｚ軸レール（１０）とこれらの各レールに転接するガイ
ド転輪（４），（１５）とで構成し、復動装置を各収納
スペース（Ｄ）と各キャリヤ（Ｂ）の対応するコーナー
部に上記Ｘ軸レール（２ａ），（２ｂ）、Ｙ軸レール
（３ａ），（３ｂ）、Ｚ軸レール（１０）に沿って収納
フレーム（１）側に配設され、高圧エアを噴出すること
によりキャリヤ（Ｂ）を三次元方向に直線移動させるエ
アノズル（５１），（５２）により構成した請求項２に
記載の物品収納装置。