JPH0674237U - ロボットの送り機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有）「 目的」本考案はロボットの送り機構を駆動するパルスモ
ータの脱調を防止する。「 構成」本考案はロボットの機構台に固定される固定板か
ら延出し且つ送りねじを回転可能に支持する取付腕と前
記送りねじ軸上を移動し一部に支持するドライバーを前
記固定板に対し相対的に運動する連結板の一部との間に
該連結板を上方に引き上げようと作用する力を付与する
引張りばねを装着して構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はコンピュータ内に記憶された制御信号によって移動量が制御されるロボ ットのドライバーを上下方向に動かす送り軸の支持機構に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

従来のロボットのドライバーを上下方向に動かす為の送り軸の支持機構は本出願 人が特願平４−８８０９４号明細書に示す如く、固定台の一部とドライバー(ツ ール)と共に上下方向に動く連結板との間は前記固定台の一部に回転自在に支持 される上下方向に長い送りねじの外周に前記連結板に一体的に固着されたネジブ ッシュが螺合されており、前記連結板に支持されるネジ締めドライバーは各種サ イズのものが用意されて締付けネジに応じて交換可能となっていて、ドライバー の夫々には重量差があることから上下方向に運動する際、その運動の向きの違い によって負荷に差が生じ、上下速度に差が生じたり異常音の発生や、パルスモー タの脱調などが起き易くなっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案はロボットの上下方向の送り機構において、ドライバーの上方向運動速度 と下方向運動速度との間に著しい差を生じることがなき様ドライバーの上方向運 動の際には制御モータの負荷を軽減し、ドライバーの下方向運動の際には制動を 与えて制御モータの過回転を抑制し、上下両方向の各運動時に制御モータの負荷 の均一化を図るものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案はロボットの上下方向の送り機構においてドライバーの上方向運動速度と 下方向運動速度との間に著しい速度差が生じぬよう固定台の一部と該固定台に回 転可能に支持され送りねじの回転の向きにより上又は下に移動し先端にドライバ ーを支持する連結板との間に引張りばねを装着することによりドライバーの上方 向運動の際には制御モータの負荷を軽減し、ドライバーの下方向運動の際にはド ライバーの下降速度に制動を与えドライバーの上下両方向運動のバランスを図る ものである。

【０００５】

【作用】

本考案は機構台に固着された固定板に支持されパルスモータにより回転せしめら れる送りねじと、前記固定板に上下方向の運動が可能に支持される連結板と、該 連結板の一部に支持されるドライバーと、前記連結板に固着され送りねじの回転 に連動して上下方向に摺動するよう係合する送りねじブッシュと、前記固定板の 端部に設けた取付腕と前記連結板の一部との夫々に設けたバネ係止部と、該バネ 係止部を介して前記取付腕と連結板とを弾性的に連結する引張りばねとで構成す ることによりドライバーの下降速度に制動を与えドライバーの上昇時のパルスモ ータの脱調を防止するものである。

【０００６】

【実施例】

本考案の実施例の構成を図面により以下に述べる。 ベース１は平面を備えた作業用台板であって、ベース１には直立した支柱２が一 体的に固定されている。ベース１の上面には加工物を載せる作業台３がベース上 面上を平面的に移動し得る如く配設され、該作業台はベース１の下方に配設され たＸ−Ｙ駆動機構(図示せず)により互いに夫々直角方向に駆動されるようになっ ている。

【０００７】 前記支柱２内に固定された機構台(図示せず)にドライバー支持用固定板４が固着 されている。該固定板には上端部と下端部に何れも水平方向に延び互いに平行な 取付腕５、６が固定されており、該両取付板間にはベアリング(図示せず)を介し て送りねじ７が前記ベース１の上面に対し垂直な方向に回転自在に支持されてい る。該送りねじは前記固定板４に支持されたパルスモータ８により夫々の軸部に 設けたプーリ９、１０及びベルト１１を介して制御的に回転せしめられるように なっている。

【０００８】 前記固定板４には前記送りねじ７の両側の上下各位置に２個１組が同一軸心とな るリニアブッシュ１２、１２が設けられ、該リニアブッシュには夫々ガイド軸１ ３、１３が軸方向に摺動自在に嵌装せしめられており、２本のガイド軸１３、１ ３の下端には取付板１４が固着され、該取付板により前記ガイド軸１３、１３が 平行に一体的に結合されている。

【０００９】 前記送りねじ７には送りねじブッシュ１５がボールねじの関係で係合し、該送り ねじブッシュは送りねじ７の回転により送りねじ７の軸方向に移動せしめられる 。送りねじブッシュ１５には連結板１６が固定され、該連結板の下端にねじガイ ド板１７が固着されている。該ねじガイド板には前記取付板１４に植立され外周 にねじが形成されたばねガイドバー１８が貫通され、上端に抜け止め片１９が装 着されている。

【００１０】 前記ばねガイドバー１８には取付板１４の上側に調圧ダイヤル２０が配設され、 該調圧ダイヤルと前記ねじガイド板１７との間には調圧ばね２が装着されている 。

【００１１】 前記取付板１４にはドライバー取付板２２が一体的に固着されており、該ドライ バー取付板には種々のねじ締めドライバー２３が交換可能に取付けられている。

【００１２】 前記支柱２内の機構台に固定板４を介して固定された上方の取付板５と前記ガイ ド軸１３、１３によってガイドされ、前記送りねじ７の軸上を移動せしめられる 連結板１６の下端部とには夫々ばね係止部２４、２４…が設けられ、前記取付板 ５とねじガイド板１７とに複数の引張りばね２５、２５…が装着されている。

【００１３】 本考案は以上の如き構成であるから、前記作業台３の上に作業物(Ｗ)を載せ固定 し、予め該作業物上のねじ穴位置を本考案のロボットの記憶部に入力させておく と、作業台３はＸ−Ｙ駆動機構が記憶部の制御信号により駆動されることにより 、作業物の複数のネジ穴の位置に順次移動し、各位置でＺ駆動機構が駆動される ことによりドライバー２３が下降され、予め保持しているネジを作業物のねじ穴 にねじ締めする。

【００１４】 即ち、Ｚ駆動機構の前記パルスモータ８が制御信号により制御駆動されることに より、前記送りねじ７が右又は左に回転せしめられる。該送りねじの何れかの方 向の回転により送りねじブッシュ１５が送りねじ上を上昇又は下降せしめられる ので該送りねじブッシュに固定されている連結板１６を介して取付板１４、ドラ イバー取付板２２及びドライバー２３が共に上昇又は下降せしめられる。

【００１５】 前記調圧ダイヤル２０の回動により調圧ばね２１のばね圧が調節され、調圧ばね ２１が圧縮されるとネジの締め付けセット力が増大し、拡張されるとネジの締め 付けセット力が縮小する。

【００１６】 前記ドライバー２３が下降すると該ドライバーの先端部のビット２６に保持され たねじに初期ねじ締め圧力が付与され次いで前記ビット２６が回転されねじ締め が行われる。

【００１７】 前記ドライバー２３が下降する時、送りねじ７には該送りねじに係合する送りね じブッシュ１５と連結板１６に一体的に支持されるドライバー２３との全体に重 力がかかるが移動する向きに一致する為、パルスモータ８のトルクが比較的小さ くなるのを取付板５と連結板１６との間に装着された引張りばね２４の作用によ り阻止され、又前記ドライバー２３が上昇する時送りねじ７には送りねじブッシ ュ１５と連結板１６その他の全体に重力がかかり移動する向きに相反する力が作 用するのを引張りばね２４の作用により軽減し、前記ドライバー２３の下降又は 上昇の際に生じる送りねじ７を回転させるトルクの差を小さくすることが出来る 。前記引張りばね２４は各種ドライバー２３の重量によりドライバーの交換の際 適宜設定本数を決定する。

【００１８】

【効果】

本考案は以上の如き構造及び作用をなす精密自動ねじ締めロボットであるから、 予め記憶部に入力された制御信号により自動的にねじ締め作業を行うものにおい て、殊に上下方向の送り駆動機構において機構台の一部の取付板と該取付板に対 し相対的に移動するドライバーを支持する連結板との間に引張りばねを設けるこ とによりドライバーを移動させるパルスモータの脱調や騒音の発生を防ぐことが 出来る実用上効果大なるものである。

【図面の簡単な説明】 図面は本考案実施例を示すものにして、図１は本考案を
装着させるロボットの概略を示す側面図、図２は本考案
の上下駆動機構を示す側面図、図３は本考案の要部を示
す上下駆動機構の正面図である。 ４…固定板 ５…取付腕 ７…送りねじ ８…パルスモータ １５…送りねじブッシュ １６…連結板 ２４…ばね係止部 ２５…引張りばね

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】機構台に固着された固定板４に支持される
   パルスモータ８により回転せしめられる送りねじ７と、
   前記固定板４に上下方向の運動が可能に支持される連結
   板１６と、該連結板の一部に支持されるドライバー２３
   と、前記連結板１６に固着され前記送りねじ７の回転に
   連動して上下方向に摺動するよう係合する送りねじブッ
   シュ１５と、前記固定板４の端部に設けた取付腕５と、
   前記連結板１６の一部との夫々に設けられたばね係止部
   ２４、２４と、該バネ係止部を介して前記取付腕５と連
   結板１６とを弾性的に連結する引張りばね２５とを設け
   たことを特徴とするロボットの送り機構。