JPH06764A

JPH06764A - 研削装置

Info

Publication number: JPH06764A
Application number: JP15971492A
Authority: JP
Inventors: Yukio Otsu; 征雄大津; Hiroshi Hasegawa; 洋長谷川; Koichi Isomura; 公一磯村; Yoshinobu Yotsui; 善信四井; Masahiro Ido; 雅裕井▲土▼
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1992-06-18
Filing date: 1992-06-18
Publication date: 1994-01-11

Abstract

(57)【要約】【目的】交換直後またはツルーイング直後の砥石車の
切刃自生加工時に急激な研削抵抗の上昇をなくし、工作
物の焼けを防止する。【構成】工作物Ｗと砥石車２１とが互いに接離する切
込み方向に主軸台１２と砥石台２０を駆動手段１００に
より相対移動させて工作物を加工する研削装置におい
て、交換直後もしくはツルーイング直後の砥石車２１で
工作物Ｗを所定本数まで研削するときに、演算手段１１
０により、研削本数に応じて増加する工作物１回転当り
の切込み量と、切込み回数を工作物Ｗを研削する毎に算
出する。続いて、加工制御手段１２０により、算出され
た切込み量だけ砥石を工作物に対して切込み前進させ、
この切込み前進を算出された切込み回数だけ繰返す。そ
の結果、１本目の工作物Ｗは最も大きい切込み回数と最
も小さい切込み量で研削され、そして、研削本数が所定
本数に達するまでその切込み回数は徐々に減少し、切込
み量は工作物を研削する毎に徐々に増大する切込み制御
が可能になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、交換直後やツルーイン
グ直後は研削抵抗が高く、工作物を加工するにつれて研
削抵抗が減少するＣＢＮ砥石のような砥石車を用いた研
削装置に係り、さらに詳しくは、交換直後またはツルー
イング直後の所定本数（例えば７本）までは、工作物を
研削する毎に実切込み量の正規切込み量との割合を徐々
に上げて加工するように制御する研削装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＢＮ砥石車をツルーイングした場合、
その砥石表面は砥粒と結合剤の表面とがほぼ同一レベル
となる切刃出現率の低い、一種の目詰り状態にある。し
かし、この種の砥石車は、工作物を加工するにつれ結合
剤が工作物により削り取られて砥粒の切刃が出現し、切
れ味のよい状態に変化する、一種の自生作用を有する。

【０００３】また、このような砥石車を用いた工作物の
精密研削には、砥石台を切込み制御することにより、例
えば図８に示すように、第１〜第３の粗研削を順に行
い、この粗研削の終了後にスパークアウト研削を行う。
引き続いて第１〜第３の精研削を順次実行し、さらに精
研削の終了後には再びスパークアウト研削を行うことに
より、工作物を規定の寸法に加工する。工作物の研削終
了後の、砥石台は早送り後退して次の工作物加工に待機
する。

【０００４】このような研削サイクルで工作物を加工す
る場合に問題となるのは、交換直後またはツルーイング
直後の砥石車で工作物を加工するときである。交換直後
またはツルーイング直後の砥石車は、上述するように切
刃出現率の低い状態にあるため、正規の切込み量で工作
物を１本目から加工すると、砥石にダメージを与え、工
作物に焼けが生じる問題がある。

【０００５】そこで、従来の研削装置においては、交換
直後またはツルーイング直後の砥石車で工作物を加工す
る場合は、図９の実線に示すように最初の１〜２本目の
工作物を加工するときの第１および第２粗研削工程にお
いて、工作物１回転当り切込み量を正規の切込み量の整
数分の１、例えば３分割した分割サイクルで研削する。
また、次の３〜５本目の工作物を粗研削する場合は、そ
の切込み量を正規の切込み量の１／２にした２分割サイ
クルで研削する。そして、６本目以降の工作物は正規の
研削サイクルで研削する。

【０００６】このように所定本数の工作物が加工される
間、工作物１回転当りの切込み量を正規の切込み量の整
数分の１にした分割サイクルで加工することにより、砥
石車を切り味のよい状態へ変化させ得るとともに、砥石
や工作物へのダメージを減少させることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の研削装置では、切込み量を正規の切込み量
の整数分の１の分割サイクルで工作物を加工することに
より砥石車の切刃を自生させるものであるため、例えば
図９からも明らかなように３分割サイクルから２分割サ
イクルへ切換えるとき、および２分割サイクルから正規
サイクルへ切換える時点で切込み量が急激に変化し、こ
れに伴い研削抵抗も急激に上昇して工作物に焼けが生じ
たり、砥石にダメージを与えるという問題があった。

【０００８】本発明は、上述のような事情に鑑みなされ
たもので、その目的とするところは、交換直後またはツ
ルーイング直後の砥石車の切刃自生加工時に急激な研削
抵抗の上昇をなくし、工作物の焼けを防止できる研削装
置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、工作物
Ｗを回転駆動する主軸台１２と、回転駆動される砥石車
２１を有する砥石台２０と、工作物Ｗと砥石車２１とが
互いに接離する切込み方向に前記砥石台２０を移動させ
る駆動手段１００と、前記砥石車２１の砥石面の形直し
を行うツルーイング装置３０とを備え、前記駆動手段１
００により砥石車２１を工作物Ｗに対し切込み制御して
工作物Ｗを加工する研削装置に適用される。そして、上
記目的は、交換直後もしくはツルーイング直後の砥石車
２１により工作物Ｗを１本目から所定本数まで研削する
ときに、前記所定本数に対する工作物Ｗの研削本数の割
合いに応じて正規の切込み量まで増加方向に変化する工
作物１回転当りの切込み量と、正規の切込み量に対する
工作物１回転当りの切込み量の割合いに応じて減少方向
に変化する切込み回数を工作物を研削する毎に算出する
演算手段１１０と、前記算出した切込み量だけ砥石を工
作物に対して切込み前進させ、この切込み前進を前記算
出した切込み回数だけ繰返すべく前記駆動手段を制御す
る加工制御手段１２０を備えることにより達成される。

【００１０】

【作用】上記の構成により、交換直後もしくはツルーイ
ング直後の砥石車２１による研削が開始されると、演算
手段１１０は、研削本数に応じて増加する工作物１回転
当りの切込み量と、切込み回数を、工作物を研削する毎
に算出する。続いて、加工制御手段により、算出された
切込み量だけ砥石を工作物に対して切込み前進させ、こ
の切込み前進を算出された切込み回数だけ繰返す。その
結果、１本目の工作物Ｗは最も大きい切込み回数と最も
小さい切込み量で研削され、そして、研削本数が所定本
数に達するまで、その切込み回数は徐々に減少し、切込
み量は工作物を研削する毎に徐々に増大する切込み制御
が可能になる。これにより切込み量の急激な変化がなく
なり、砥石車２１の急激な研削抵抗の上昇を防止でき
る。

【００１１】

【実施例】以下、図２〜図７により本発明の実施例を説
明する。図２は、本発明をカム研削盤に適用した場合の
全体の構成図である。図２において、カム研削盤のベッ
ド１０上に設けたテーブル１１上の左右には、主軸１３
を軸承する主軸台１２と心押台１４が軸線を一致して対
向設置されている。主軸１３と心押台１４間には、それ
ぞれに設けたセンタ１３ａ，１４ａにより工作物Ｗの両
端が支持されている。また、工作物Ｗの左端部は主軸１
３に突設した位置決めピン１３ｂに係合し、これにより
工作物Ｗの回転位相と主軸１３の回転位相を一致させ
る。

【００１２】主軸台１２に設けたサーボモータ１５は主
軸１３を回転駆動するもので、後述する数値制御装置４
０のパルス分配回路４４から送出されるパルス信号によ
り動作されるドライブユニット５０により制御される。
また、サーボモータ１５に設けた速度ジェネレータ１６
とパルスジェネレータ１７はドライブユニット５０に接
続され、各ジェネレータ１６，１７の出力信号をドライ
ブユニット５０にフィートバックすることにより、主軸
１３の回転速度と位相を設定値に制御する。

【００１３】ベッド１０上には、砥石台２０が主軸１３
の回転軸線と直交する水平なＸ方向に移動可能に案内支
持されており、この砥石台２０には、ＣＢＮ砥石からな
る砥石車２１が砥石軸２２によって軸承されている。そ
して、砥石車２１は、砥石台２０上に設けたモータ２３
によりベルト伝達機構２４を介して回転駆動される。ベ
ッド１０に設けたサーボモータ２５は、不図示の送りね
じ機構を介して砥石台２０をＸ方向に送り動作させるも
ので、数値制御装置４０のパルス分配回路４４から送出
されるパルス信号により動作されるドライブユニット５
１により制御される。また、サーボモータ２５に設けた
速度ジェネレータ２６とパルスジェネレータ２７はドラ
イブユニット５１に接続され、各ジェネレータ２６，２
７の出力信号をドライブユニット５１にフィードバック
することにより、砥石台２０の送り速度と送り量を設定
値に制御する。

【００１４】図２において、３０は砥石台２０に砥石車
２１の外周面に対向して設けたツルーイング装置であ
る。このツルーイング装置３０は、砥石台２０に固定さ
れた基台３１に主軸１３の回転軸線と平行なＹ方向に移
動可能に案内支持されたトラバース台３２と、このトラ
バース台３２にＸ方向と平行に移動可能に案内支持され
たツルア３３とを備える。

【００１５】また、トラバース台３２のＹ方向の送りは
サーボモータ３４により行われ、ツルア３３のＸ方向の
送りはサーボモータ３５により行われる。サーボモータ
３４，３５は、それぞれのドライブユニット５２，５３
に接続され、これらのドライブユニット５２，５３に
は、数値制御装置４０のパルス分配回路４４からトラバ
ース動作のためのパルス信号および形直しのための切込
み送り用パルス信号が加えられ、これによって砥石車２
１の外周研削面をツルーイングする。

【００１６】数値制御装置４０は、図２に示すように装
置全体を管理し制御する中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う）４１と、読出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）４
２と、書込み／読出し可能メモリ（以下ＲＡＭという）
４３と、パルス分配回路４４と、インターフェース４５
を備え、これらはＣＰＵ４１に接続されている。インタ
ーフェース４５には、工作物Ｗのカム面をプロフィル創
成するためのプロフィルデータ、研削サイクルデータ等
をテープＴから読込むテープリーダ５５と、制御データ
その他の入力を行うとともに各種の情報を表示するＣＲ
Ｔ等の表示装置５６ａを有するキーボード５６が接続さ
れている。

【００１７】ＲＯＭ４２には、図３に示すように研削盤
の各工作物に共通する研削制御プログラムと、砥石車２
１のツルーイング制御プログラムと、交換直後またはツ
ルーイング直後の砥石車２１で所定本数の工作物Ｗを加
工するときに１本毎の切込み回数および工作物１回転当
りの切込み量等算出するための工作物に共通する演算制
御プログラムなどが格納される。

【００１８】ＲＡＭ４３には、図４に示すようにテープ
リーダ５５により読込まれたプロフィルデータ、粗研・
精研の研削サイクルデータおよび粗研・精研の切込み量
データ、交換直後またはツルーイング直後の砥石の切刃
自生用本数Ｎ、１本毎の切込み回数を算出するときの係
数Ｓ，Ｔ、砥石車２１のツルーイング時期を設定する研
削本数Ｇ、および実際の研削本数Ａなどのデータが格納
される。

【００１９】次に、上記のように構成された本実施例の
動作を図５および図６に示すフローチャートを参照して
説明する。まず、図５により、工作物Ｗのカム面Ｗａの
研削動作について述べる。この研削動作は、ＲＯＭ４２
に記憶した研削制御プログラムと、ＲＡＭ４３に記憶し
た研削プログラムにより行われる。

【００２０】まず、研削開始に先立ち工作物Ｗを主軸１
３と心押台１４のセンタ１３ａ，１４ａ間に装着する。
この状態で、キーボード５６などに設けた研削サイクル
ボタン（不図示）をオンして、研削盤を含む数値制御装
置４０を研削動作モードに設定する。次のステップＳ２
では、キーボード５６を操作することにより、切込み回
数算出のための係数Ｓ，Ｔおよび切刃自生用本数Ｎを入
力してＲＡＭ４３に記憶する。次のステップＳ３では、
研削盤で研削される工作物Ｗの研削本数を計数するカウ
ンタ（図示しないが、ＣＰＵ４１とＲＡＭ４３により構
成される）の値Ａを１にセットする。

【００２１】次のステップＳ４では、ＣＰＵ４１から研
削プログラムにしたがってパルス分配回路４４に早送り
前進指令を与えることにより、パルス分配回路４４から
早送り前進指令に応じた数のパルスをドライブユニット
５１に送出し、このドライブユニット５１によりサーボ
モータ２５を駆動して砥石台２０を工作物Ｗに向け早送
り前進させる。そして、次のステップＳ５〜Ｓ７では、
ＲＡＭ４３に記憶された粗研削用のプロフィルデータ
（θ_i，ｒ_i）と加工制御プログラムに基づき、主軸１
３の回転に連動して砥石台２１を前後進させることによ
り、第１〜第３の粗研削を行う。そして、ステップＳ８
においてスパークアウト研削を行う。

【００２２】なお、交換直後またはツルーイング直後の
砥石車２１で、ステップＳ５およびＳ６に示す第１およ
び第２の粗研削を行う場合は、所定本数Ｎ、例えば工作
物Ｗが７本加工されるまで図６に示す研削プログラムに
より粗研削が実行され、これにより、砥石車２１を切刃
出現率および、切れ味のよい状態に変化させる。この動
作については後述する。また、ステップＳ５〜Ｓ７にお
ける切込み量をｌ₁，ｌ₂，ｌ₃とすると、これらの間
には、ｌ₁＞ｌ₂＞ｌ₃の関係がある。

【００２３】次のステップＳ９〜Ｓ１１においては、Ｒ
ＡＭ４３に記憶されたプロフィルデータ（θ_i′，
ｒ_i′）と加工制御プログラムに基づき、主軸１３の回
転に連動して砥石台２０を前進させることにより、第１
〜第３の精研削を行う。そして、ステップＳ１２におい
てスパークアウト研削を行う。

【００２４】なお、ステップＳ９〜Ｓ１１における切込
み量をｌ₄，ｌ₅，ｌ₆とすると、これらの間には、ｌ
₄＞ｌ₅＞ｌ₆の関係がある。また、第１の粗研削の主
軸回転数をＶ１、第２，第３の粗研削、スパークアウト
および第１〜第３の精研削の主軸回転数をＶ２とする
と、両主軸回転数の間には、Ｖ１＞Ｖ２の関係がある。

【００２５】ステップＳ１２でのスパークアウト研削が
終了すると、ステップＳ１３に進み、ＣＰＵ４１からの
早送り後退指令に応じたパルス信号をパルス分配回路４
４から送出してサーボモータ２５に加えることにより、
砥石台２０を待機位置へ早送り後退させる。次のステッ
プＳ１４では、実際の研削本数が予め設定された研削本
数Ｇ（例えば５０本）と等しいかまたは以上になったか
を判定する。ここで、Ｇ≦Ａであると判定されたときは
ステップＳ１５に進み、ＲＡＭ４３の記憶領域における
実際の研削本数Ａに＋１する。そして、工作物の交換
後、ステップＳ１６に移行して、研削サイクルボタンが
オンされたかを判定する。研削サイクルボタンのオンが
判定されたならばステップＳ４に戻り、ステップＳ５以
下の処理を実行して工作物Ｗを研削する。

【００２６】また、ステップＳ１４において、否定判定
されたときは砥石車２１にツルーイング時期が到来した
と判定してステップＳ１７に進む。このステップＳ１７
では、ＣＰＵ４１からツルーイング指令をパルス分配回
路４４に与えることにより、このパルス分配回路４４か
らツルーイングプログラムに応じたパルス信号を発生さ
せ、このパルス信号をそれぞれのドライブユニット５
２，５３を通してサーボモータ３４および３５に加える
ことによりツルーイング装置３０を動作させて砥石車２
１を形直しする。そして、ツルーイング後は、ステップ
Ｓ１８において研削サイクルボタンがオンされたかを判
定する。ここで、研削サイクルボタンのオンが判定され
る。ステップＳ３に戻り、ステップＳ３以下の処理を実
行する。

【００２７】次に、ツルーイング直後の砥石車２１で工
作物Ｗを研削する場合の動作を図６のフローチャートを
参照して説明する。まず、ＣＰＵ４１は、ステップＳ２
１において、ＣＰＵ４１とＲＡＭ４３によりソフト的に
構成される切込み回数計数用カウンタ（不図示）の値Ｄ
を１にセットする。次のステップＳ２２では、研削盤で
加工された工作物Ｗの実際の研削本数Ａが切刃自生用本
数Ｎと等しいかまたは以上になったかを判定する。ここ
で、Ｎ≦Ａであると判定されたときは、砥石車２１は切
刃が出現して切れ味のよい状態におかれるから、ステッ
プＳ２３に移行し、工作物Ｗを１回転させる間に砥石台
２０を正規の切込み量ｌ₁分だけ切込み前進させ、正規
の研削サイクルで工作物を粗研削する。

【００２８】また、ステップＳ２２でＮ≦Ａでないと判
定れさたときはステップＳ２４に進み、粗研削時におけ
る工作物１本毎の切込み回数ＢをＢ＝Ｓ−（Ｔ・（Ａ−
１）／（Ｎ−１））により算出する。次のステップＳ２
５では、Ｘ＝（ｌ₁／Ｂ）に基づいて工作物１回転当り
の砥石台２０の切込み量Ｘを算出する。次のステップＳ
２６において、切込み回数Ｂを整数Ｅと小数Ｆに分離す
る。そして、次のステップＳ２７において、小数Ｆに対
する工作物１回転当りの切込み量Ｘ₁をＸ₁＝Ｆ・（ｌ
₁／Ｂ）により算出する。これらの算出されたデータは
ＲＡＭ４３に記憶される。前記工作物１回転当りの切込
み量Ｘは、Ｘ＝ｌ₁・（Ａ／Ｎ）でも算出され、前記切
込み回数Ｂは、Ｂ＝ｌ₁／Ｘでも算出される。

【００２９】図７は、係数Ｓ＝３、係数Ｔ＝２、切込み
量ｌ₁＝３ｍ、切刃自生用本数Ｎ＝７としたときに、ス
テップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２７で算出される切込み回数
Ｂ，切込み量Ｘ，Ｘ₁を、テーブルにして書き表わした
ものである。この図７から明らかなように、ツルーイン
グ直後の砥石車で工作物を１本目から７本目まで粗研削
するときの切込み回数Ｂは徐々に減少し、この切込み回
数Ｂをもとに算出される切込み量は徐々に増加している
ことが認められる。これによって、切刃自生加工時の研
削抵抗の急激な変化を防止できる。

【００３０】工作物１本毎にその切込み回数Ｂ、および
切込み量Ｘ，Ｘ₁の演算処理が終了すると、ステップＳ
２８に進み、工作物Ｗを１回転させる間に砥石台２０を
Ｘだけ切込み前進させ、工作物Ｗを粗研削する。次のス
テップＳ２９では、カウンタの値Ｄを＋１した後、ステ
ップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、カウンタの計
数値Ｄが工作物１本毎に設定された切込み回数Ｂになっ
たか否かを判定する。ここで、否定判定されたときはス
テップＳ２８に戻り、工作物１本毎に算出された切込み
回数分の粗研削を行う。また、ステップＳ３０において
肯定判定されたときはステップＳ３１に進み、切込み回
数Ｂに小数Ｆ＝０があるかを判定する。小数Ｆ＝０があ
ると判定されたときは、図４の研削メインルーチンへリ
ターンする。

【００３１】一方、小数Ｆ＝０がないと判定されたとき
はステップＳ３２に進み、工作物Ｗを１回転させる間に
砥石台２０をＸ₁だけ切込み前進させ、残りの端数に対
応して切込み量Ｘ₁の分を粗研削する。そして、メイン
ルーチンへリターンする。図５に示すツルーイング直後
の砥石車による研削処理は第１および第２の粗研削時に
実行される。

【００３２】このような本実施例においては、ツルーイ
ング直後の砥石車で工作物を切刃自生に要する本数Ｎま
で粗研削するとき、切込み回数Ｂを研削本数に応じて工
作物１本毎に求め、工作物１回転当りの切込み量を工作
物１本毎に算出し、この切込み量、切込み回数にしたが
って工作物を所定本数Ｎに達するまで研削するようにし
たので、ツルーイング直後の砥石車で工作物を１本目か
ら所定本数まで研削するときの研削抵抗は図７の破線に
示すように直線状に推移することになり、従来のように
切込み量が急激に変化することがない。その結果、研削
抵抗の急激な変化がなくなり、工作物の焼けを防止でき
る。

【００３３】なお、上記実施例では、工作物１本毎に切
込み回数と工作物１回転当りの切込み量を算出する例に
ついて述べたが、工作物２本毎、即ち奇数本目に切込み
回数と工作物１回転当りの切込み量を算出し、偶数本目
は前の奇数本目の切込み回数と工作物１回転当りの切込
み量を使って加工を行っても良い。又、上記実施例で
は、ツルーイング直後の砥石による加工制御を粗研削時
に行う場合について述べたが、本発明はこれに限定され
ないほか、カム研削盤に限らず、円筒研削盤などにも適
用できる。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、交
換直後またはツルーイング直後の砥石車で工作物を切刃
自生に要する所定本数まで研削するときに、前記所定本
数に対する工作物の研削本数の割合いに応じて正規の切
込み量まで増加方向に変化する工作物１回転当りの切込
み量と、正規の切込み量に対する工作物１回転当りの切
込み量の割合いに応じて減少方向に変化する切込み回数
を工作物を研削する毎に算出し、この算出した切込み量
だけ砥石を工作物に対して切込み前進させ、この切込み
前進を前記算出した切込み回数だけ繰返すようにしたの
で、交換直後またはツルーイング直後の砥石車で工作物
を研削しても、その研削抵抗が急激に上昇することがな
くなり、工作物の焼けおよび砥石のダメージを防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明を適用したカム研削盤の全体の構成図で
ある。

【図３】本実施例における読出し専用メモリの構成図で
ある。

【図４】本実施例における書込み／読出し可能メモリの
構成図である。

【図５】本実施例における研削動作の動作手順を示すフ
ローチャートである。

【図６】本実施例におけるツルーイング直後の砥石車に
よる研削動作の動作手順を示すフローチャートである。

【図７】本実施例における切込み回数および切込み量の
変化の状態をテーブルにして表わした図である。

【図８】砥石台の研削切込み課程を示す説明図である。

【図９】本発明および従来における研削本数と切込み量
との関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１０ベッド１１テーブル１２主軸台１３主軸１４心押台１５サーボモータ２０砥石台２１砥石車２３モータ２５サーボモータ３０ツルーイング装置４０数値制御装置４１ＣＰＵ４２ＲＯＭ４３ＲＡＭ４４パルス分配回路５０〜５３ドライブユニットＷ工作物１００駆動手段１１０演算手段１２０加工制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者四井善信愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内 (72)発明者井▲土▼ 雅裕愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】工作物を回転駆動する主軸台と、回転駆
動される砥石車を有する砥石台と、工作物と砥石車とが
互いに接離する切込み方向に前記砥石台を移動させる駆
動手段と、前記砥石車の研削面の形直しを行うツルーイ
ング装置とを備え、前記駆動手段により砥石車を工作物
に対し切込み制御して工作物を加工する研削装置におい
て、交換直後もしくはツルーイング直後の砥石車により
工作物を所定本数まで研削するときに、前記所定本数に
対する工作物の研削本数の割合いに応じて正規の切込み
量まで増加方向に変化する工作物１回転当りの切込み量
と、正規の切込み量に対する工作物１回転当りの切込み
量の割合いに応じて減少方向に変化する切込み回数を工
作物を研削する毎に算出する演算手段と、前記算出した
切込み量だけ砥石を工作物に対して切込み前進させ、こ
の切込み前進を前記算出した切込み回数だけ繰返すべく
前記駆動手段を制御する加工制御手段を備えたことを特
徴とする研削装置。