JPH0677202B2 - 最適始動制御装置 - Google Patents
最適始動制御装置Info
- Publication number
- JPH0677202B2 JPH0677202B2 JP60233760A JP23376085A JPH0677202B2 JP H0677202 B2 JPH0677202 B2 JP H0677202B2 JP 60233760 A JP60233760 A JP 60233760A JP 23376085 A JP23376085 A JP 23376085A JP H0677202 B2 JPH0677202 B2 JP H0677202B2
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- JP
- Japan
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- time
- calculating
- constant
- deviation
- control
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ビルディング等の空調機制御に用いられる最
適始動時刻を算出する最適始動制御装置に関するもので
ある。
適始動時刻を算出する最適始動制御装置に関するもので
ある。
従来の技術 従来、最適始動時刻の決定は、操作者の手によって試行
錯誤的に行なわれていることが多く、最適始動時刻の自
動設定の方法としては、中央制御装置にて最適始動時刻
の計算をし、DDC（Direct Digital Controll）装置に送
信するものが多く、DDC装置内で行なえるような簡易な
最適始動時刻の算出手段がなかった。
錯誤的に行なわれていることが多く、最適始動時刻の自
動設定の方法としては、中央制御装置にて最適始動時刻
の計算をし、DDC（Direct Digital Controll）装置に送
信するものが多く、DDC装置内で行なえるような簡易な
最適始動時刻の算出手段がなかった。
発明が解決しようとする問題点 このような従来の構成では、操作者の試行錯誤で行なう
ならば最適始動時刻が正確に定まらず、快適性が損なわ
れたり、省エネ性が損なわれたりする可能性が高く、中
央制御装置で算出する場合でも、DDC装置に送信するデ
ータ数が増加し、通信制御部分が複雑化するという問題
点があった。
ならば最適始動時刻が正確に定まらず、快適性が損なわ
れたり、省エネ性が損なわれたりする可能性が高く、中
央制御装置で算出する場合でも、DDC装置に送信するデ
ータ数が増加し、通信制御部分が複雑化するという問題
点があった。
本発明はこのような問題点を解決するもので、DDC装置
内で最適始動時刻を自動的に算出するための最適始動制
御装置を提供するものである。
内で最適始動時刻を自動的に算出するための最適始動制
御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段 この問題点を解決するために本発明の最適始動制御装置
は、サンプリング周期ごとに制御対象の制御量と目標値
との偏差をを算出する偏差量算出手段と、操作部作動開
始時に操作量を最大にし、前記制御対象の制御量のステ
ップ応答特性を測定し、比例ゲイン，時定数、むだ時間
を算出する制御定数算出手段と、次回の操作部作動開始
時刻を、前記偏差量算出手段より算出した偏差と前記制
御定数算出手段より算出した比例ゲイン，時定数，むだ
時間と前記制御量が前記目標値に達することが要求され
る時刻とから算出する最適始動時刻算出手段とからなる
ものである。
は、サンプリング周期ごとに制御対象の制御量と目標値
との偏差をを算出する偏差量算出手段と、操作部作動開
始時に操作量を最大にし、前記制御対象の制御量のステ
ップ応答特性を測定し、比例ゲイン，時定数、むだ時間
を算出する制御定数算出手段と、次回の操作部作動開始
時刻を、前記偏差量算出手段より算出した偏差と前記制
御定数算出手段より算出した比例ゲイン，時定数，むだ
時間と前記制御量が前記目標値に達することが要求され
る時刻とから算出する最適始動時刻算出手段とからなる
ものである。
作 用 この構成により、制御定数算出手段により、制御対象の
比例ゲイン，時定数，むだ時間を求め、それらの値を用
いて、最適始動時刻算出手段により、制御量がある決め
られた時刻までに目標値に達するための操作部作動の時
刻を算出することとなる。
比例ゲイン，時定数，むだ時間を求め、それらの値を用
いて、最適始動時刻算出手段により、制御量がある決め
られた時刻までに目標値に達するための操作部作動の時
刻を算出することとなる。
実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図にもとづき説
明する。
明する。
第１図は最適始動制御装置を含んだ制御装置のブロック
図である。第１図において、偏差量算出手段１は、目標
値である目標温度ＴＳと制御量である室温ＴＲとの時刻
ｔにおける偏差ｅ(t)を算出する。次に、モード切換え
手段２は、操作部である空調機３が停止状態であるとき
は、最適始動時刻算出手段４側のモードになり、空調機
３の運転開始とともに、時定数およびむだ時間算出手段
５側のモードに切り換わり、制御定数算出手段５による
比例ゲインと時定数とむだ時間の算出が終わるとともに
操作量算出手段６側に切り換わる。この操作量算出手段
６は偏差ｅ(t)をもとにして、空調機３の操作量である
冷温水弁開度ｖを算出し、空調機３へ出力し、制御対象
である部屋７の室温を調節する。第１図において、８が
最適始動制御装置である。
図である。第１図において、偏差量算出手段１は、目標
値である目標温度ＴＳと制御量である室温ＴＲとの時刻
ｔにおける偏差ｅ(t)を算出する。次に、モード切換え
手段２は、操作部である空調機３が停止状態であるとき
は、最適始動時刻算出手段４側のモードになり、空調機
３の運転開始とともに、時定数およびむだ時間算出手段
５側のモードに切り換わり、制御定数算出手段５による
比例ゲインと時定数とむだ時間の算出が終わるとともに
操作量算出手段６側に切り換わる。この操作量算出手段
６は偏差ｅ(t)をもとにして、空調機３の操作量である
冷温水弁開度ｖを算出し、空調機３へ出力し、制御対象
である部屋７の室温を調節する。第１図において、８が
最適始動制御装置である。
上記構成における動作を第２図により説明する。
第２図において、まず、ステップ10の初期値格納で、偏
差ｅ、冷温水弁開度（操作量）ｖの初期値を求める。こ
れは、この制御装置が動作を開始したときのみ必要であ
る。偏差量算出手段１では、サンプリング周期ごとに室
温ＴＲと目標温度ＴＳとの偏差を算出するが、ステップ
11ではサンプリング周期が経過したかどうかを判定す
る。サンプリング周期が経過していない場合は、経過す
るまでこのステップにとどまる。経過した場合は、ステ
ップ12へ進み偏差を求める。
差ｅ、冷温水弁開度（操作量）ｖの初期値を求める。こ
れは、この制御装置が動作を開始したときのみ必要であ
る。偏差量算出手段１では、サンプリング周期ごとに室
温ＴＲと目標温度ＴＳとの偏差を算出するが、ステップ
11ではサンプリング周期が経過したかどうかを判定す
る。サンプリング周期が経過していない場合は、経過す
るまでこのステップにとどまる。経過した場合は、ステ
ップ12へ進み偏差を求める。
時刻ｔにおける偏差ｅ(t)は、 ｅ(t)＝ＴＳ−ＴＲ(t) ……(1) となる。ＴＲ(t)は時刻ｔにおける室温である。
ステップ13ではモード判定を行なう。操作部である空調
機３が停止状態であるときは、最適始動時刻算出手段４
のモード（モード１）、空調機３が運転開始されると制
御定数算出手段５のモード（モード２）になり、制御定
数算出手段５により時定数とむだ時間の算出が終わると
操作量算出手段６のモード（モード３）に切り換わる。
モード１については第７図、モード２については第３図
〜第６図で説明する。モード３と判定されると、次のス
テップ14で冷温水弁開度（操作量）ｖを算出する。ｖの
算出式は、PI制御の場合、 ｖ(t)：時刻ｔにおける冷温水弁開度（操作量） τ：サンプリング周期 K:比例ゲイン ＴＩ：積分時間（τ,K,TＩはあらかじめ
設定された値） （ｅ（ｔ−τ）は前回サンプリング時点における偏差） ｖ(t)の算出が終わると、ステップ15では、今回のサン
プリング時点でのｅ(t),v(t)の値をｅ（ｔ−τ）,v（ｔ
−τ）として格納しておく。これが終わるとステップ１
にもどり上記の動作をくり返す。
機３が停止状態であるときは、最適始動時刻算出手段４
のモード（モード１）、空調機３が運転開始されると制
御定数算出手段５のモード（モード２）になり、制御定
数算出手段５により時定数とむだ時間の算出が終わると
操作量算出手段６のモード（モード３）に切り換わる。
モード１については第７図、モード２については第３図
〜第６図で説明する。モード３と判定されると、次のス
テップ14で冷温水弁開度（操作量）ｖを算出する。ｖの
算出式は、PI制御の場合、 ｖ(t)：時刻ｔにおける冷温水弁開度（操作量） τ：サンプリング周期 K:比例ゲイン ＴＩ：積分時間（τ,K,TＩはあらかじめ
設定された値） （ｅ（ｔ−τ）は前回サンプリング時点における偏差） ｖ(t)の算出が終わると、ステップ15では、今回のサン
プリング時点でのｅ(t),v(t)の値をｅ（ｔ−τ）,v（ｔ
−τ）として格納しておく。これが終わるとステップ１
にもどり上記の動作をくり返す。
次に、制御定数算出手段５について説明する。
第３図は、室温のステップ応答（暖房時）を示す図であ
り、Ｓ字形の曲線となっている（縦軸ｙは、ｙ＝Ｔ
Ｒ(t)−ＴR0、ＴR0は時刻０における室温）。このステ
ップ応答特性を（むだ時間系）＋（一次遅れ系）で近似
するために第４図に示すようにステップ応答の変曲点を
原点とする−軸を設ける。
り、Ｓ字形の曲線となっている（縦軸ｙは、ｙ＝Ｔ
Ｒ(t)−ＴR0、ＴR0は時刻０における室温）。このステ
ップ応答特性を（むだ時間系）＋（一次遅れ系）で近似
するために第４図に示すようにステップ応答の変曲点を
原点とする−軸を設ける。
今、サンプリング時刻ｔ＝t1,t2,…tnのときの応答を
y1,y2,…ｙｎとする（ただし、y1,y2,…ｙｎはそれぞれ
ＴR1−ＴR0,TR2−ＴR0，…,TRn−ＴR0を示す。ＴR1,TR2
…ＴRnはサンプリング時刻t1,t2,…,tｎにおける室温、
ＴR0は時刻０における室温）。第５図はこのときの観測
データ（ｔｉ,yｉ）ｉ＝1,2,…ｎから変曲点を求め、比
例ゲイン，時定数，むだ時間を算出する手順のフローチ
ャートである。
y1,y2,…ｙｎとする（ただし、y1,y2,…ｙｎはそれぞれ
ＴR1−ＴR0,TR2−ＴR0，…,TRn−ＴR0を示す。ＴR1,TR2
…ＴRnはサンプリング時刻t1,t2,…,tｎにおける室温、
ＴR0は時刻０における室温）。第５図はこのときの観測
データ（ｔｉ,yｉ）ｉ＝1,2,…ｎから変曲点を求め、比
例ゲイン，時定数，むだ時間を算出する手順のフローチ
ャートである。
第５図において、ステップ21では、初期条件の設定の設
定を行う。ｉは何番目の観測データかを示す数値であ
り、l1,l2は以下に記述する一次式近似の際の傾きであ
る。ステップ22では、ｔｉ−２,yｉ−２），
（ｔｉ−１,yｉ−１），（ｔｉ,yｉ）の３個のデータを
用いて最小二乗法によって一次式（ｙ＝at＋ｂの型）に
近似する。ステップ23では、ステップ22で求めた傾きを
ｌｉとする。ステップ24では、ｌｉとｌｉ−１を比較
し、ｌｉが大きい場合はｉの値に１を加えてステップ22
へもどる。ｌｉ≦ｌｉ−１の場合はステップ25へ進む。
ステップ25では、変曲点を（ｔｉ−２,yｉ−２）とす
る。
定を行う。ｉは何番目の観測データかを示す数値であ
り、l1,l2は以下に記述する一次式近似の際の傾きであ
る。ステップ22では、ｔｉ−２,yｉ−２），
（ｔｉ−１,yｉ−１），（ｔｉ,yｉ）の３個のデータを
用いて最小二乗法によって一次式（ｙ＝at＋ｂの型）に
近似する。ステップ23では、ステップ22で求めた傾きを
ｌｉとする。ステップ24では、ｌｉとｌｉ−１を比較
し、ｌｉが大きい場合はｉの値に１を加えてステップ22
へもどる。ｌｉ≦ｌｉ−１の場合はステップ25へ進む。
ステップ25では、変曲点を（ｔｉ−２,yｉ−２）とす
る。
第４図に示すとおり、ステップ応答を−軸上で見る
と、一次遅れ系のステップ応答と考えることができる。
と、一次遅れ系のステップ応答と考えることができる。
次にステップ26で、比例ゲイン，時定数，むだ時間を算
出するが、その手順について説明する。
出するが、その手順について説明する。
一次遅れ系の伝達係数は、 T:一次遅れ時定数 Kp:比例ゲイン と表わされる。
(3)式の単位ステップ応答は、初期値を０とすると となる。
観測データ（ｔｉ,yｉ）ｉ＝1,2,…,nを−軸上で表
現したものを とする。
現したものを とする。
(4)式をｔで微分して ｙ′(t)＝βｅ−αｔ ……(5) さらに両辺の自然対数をとる。
lny′(t)＝lnβ−αｔ ……(6) ここで、lny′(t)＝Ｙ(t),lnβ＝Ｚとおけば(6)式は、 Ｙ(t)＝−αｔ＋Ｚ ……(7) となり一次式になる。
観測データ から未知数α，βを最適に推定するためには、観測デー
タ から未知数α,Zを最適に推定すればよい。
タ から未知数α,Zを最適に推定すればよい。
時点 での微分値ｙ′ｉを次のように近似する。
α，β,Zの推定値をそれぞれαe,βe,Zeとすると、最小
二乗法により、αe,βe,Zeは次のように推定される。
二乗法により、αe,βe,Zeは次のように推定される。
−軸上で と推定されたステップ応答を−軸上の原点がｔ−ｙ
軸上で（t1,y1）と表わされるとして、(12)式をｔ−ｙ
軸上で表現すると、 となる。
軸上で（t1,y1）と表わされるとして、(12)式をｔ−ｙ
軸上で表現すると、 となる。
(13)式の示すグラフは第６図のようになり、むだ時間Le
は、ｙ＝０となる時刻として求まり、 また、時定数（一次遅れ時定数）Ｔ、比例ゲインKpは次
式のように求まる、 以上のようにして比例ゲインKp,時定数T,むだ時間Ｌを
算出する。
は、ｙ＝０となる時刻として求まり、 また、時定数（一次遅れ時定数）Ｔ、比例ゲインKpは次
式のように求まる、 以上のようにして比例ゲインKp,時定数T,むだ時間Ｌを
算出する。
次の最適始動時刻算出手段４を第７図により説明する。
まず、ステップ31の目標値到達に要する時間算出では、
偏差量算出手段２より得た偏差ｅと制御定数算出手段よ
り得た比例ゲインKp,時定数T,むだ時間Ｌより、その時
点の室温ＴＲから目標温度ＴＳまで室温ＴＲを変化させ
るのに空調機３の冷温水弁開度を100％にしてどれだけ
の時間がかかるかを算出する。
偏差量算出手段２より得た偏差ｅと制御定数算出手段よ
り得た比例ゲインKp,時定数T,むだ時間Ｌより、その時
点の室温ＴＲから目標温度ＴＳまで室温ＴＲを変化させ
るのに空調機３の冷温水弁開度を100％にしてどれだけ
の時間がかかるかを算出する。
むだ時間を考慮しない場合には、時刻ｔにおける偏差ｅ
(t)だけ室温ＴＲを変化させるために必要な時間をΔ
ｔ′とすると、 となる。これをΔｔ′について解くと、 ただし とする。
(t)だけ室温ＴＲを変化させるために必要な時間をΔ
ｔ′とすると、 となる。これをΔｔ′について解くと、 ただし とする。
(20)式で求めたΔｔ′にむだ時間Ｌを加えたものが目標
値到達に要する時間Δｔである。
値到達に要する時間Δｔである。
Δｔ＝Δｔ′＋Ｌ ……(21) つぎに、ステップ32では、室温が目標温度に達すること
が要求される時刻（これをt0とする）のΔｔ前の時刻tg
を算出する。
が要求される時刻（これをt0とする）のΔｔ前の時刻tg
を算出する。
tg＝t0−Δｔ ……(22) つぎにステップ33では、現在時刻ｔＮと前記tgを比較
し、ｔＮ＜tgならばステップ31へもどる。ｔＮ≧tgなら
ば、このときのｔＮが最適起動時刻となり、つぎのステ
ップ34にて空調機３を作動させるべき指令を発する。
し、ｔＮ＜tgならばステップ31へもどる。ｔＮ≧tgなら
ば、このときのｔＮが最適起動時刻となり、つぎのステ
ップ34にて空調機３を作動させるべき指令を発する。
以上のように本実施例によれば、制御対象７の比例ゲイ
ン，時定数，むだ時間をステップ応答特性を測定するこ
とにより簡単に算出することができ、それらの値を用い
ることにより最適始動時刻を自動的に算出することがで
きる。
ン，時定数，むだ時間をステップ応答特性を測定するこ
とにより簡単に算出することができ、それらの値を用い
ることにより最適始動時刻を自動的に算出することがで
きる。
なお、本実施例では、式(2)で冷温水弁開度ｖ(t)を算出
する際は、パラメータである比例ゲインK,積分時間ＴＩ
はあらかじめ設定された値としたが、このK,TＩの値を
制御定数算出手段５によって求めた比例ゲインKp,時定
数T,むだ時間Ｌより求めてもよい。この求め方として
は、代表的なものとしてZiegler−Nicholsの方法により
次式のようになる。
する際は、パラメータである比例ゲインK,積分時間ＴＩ
はあらかじめ設定された値としたが、このK,TＩの値を
制御定数算出手段５によって求めた比例ゲインKp,時定
数T,むだ時間Ｌより求めてもよい。この求め方として
は、代表的なものとしてZiegler−Nicholsの方法により
次式のようになる。
これを行なうことにより、パラメータの自動設定がで
き、最適制御が実現可能となる。
き、最適制御が実現可能となる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、制御対象の比例ゲイン，
時定数，むだ時間を求めることにより、最適な始動時刻
を自動的に算出し、操作部を作動させることにより、制
御装置の運転スケジュールの設定作業が軽減され、操作
者の試行錯誤で最適始動時刻を決定するよりも正確にな
り、また、最適始動時刻の算出手段が簡便なものである
ため、DDC装置に組み込むことができ、中央制御装置で
最適始動時刻を算出してDDC装置に送信する必要もな
く、通信制御部分の負担も軽減され、その効果は大なる
ものがある。
時定数，むだ時間を求めることにより、最適な始動時刻
を自動的に算出し、操作部を作動させることにより、制
御装置の運転スケジュールの設定作業が軽減され、操作
者の試行錯誤で最適始動時刻を決定するよりも正確にな
り、また、最適始動時刻の算出手段が簡便なものである
ため、DDC装置に組み込むことができ、中央制御装置で
最適始動時刻を算出してDDC装置に送信する必要もな
く、通信制御部分の負担も軽減され、その効果は大なる
ものがある。
第１図は本発明の一実施例による最適始動制御装置を含
んだ制御装置のブロック図、第２図は同最適始動制御装
置の偏差量算出手段、モード切換手段、操作量算出手段
を示すフローチャート、第３図は、室温のステップ応答
を示す特性図、第４図は、ステップ応答の変曲点を原点
とする−軸を設けた図、第５図は本発明の一実施例
による最適始動制御装置の制御定数算出手段により変曲
点を求め比例ゲイン，時定数，むだ時間を算出する手順
を示すフローチャート、第６図は同最適始動制御装置の
制御定数算出手段によるむだ時間の推定を示す図、第７
図は同最適始動制御装置における最適始動時刻算出手段
の動作手順を示すフローチャートである。 １……偏差算出手段、３……操作部、４……最適始動時
刻算出手段、５……制御定数算出手段、７……制御対
象。
んだ制御装置のブロック図、第２図は同最適始動制御装
置の偏差量算出手段、モード切換手段、操作量算出手段
を示すフローチャート、第３図は、室温のステップ応答
を示す特性図、第４図は、ステップ応答の変曲点を原点
とする−軸を設けた図、第５図は本発明の一実施例
による最適始動制御装置の制御定数算出手段により変曲
点を求め比例ゲイン，時定数，むだ時間を算出する手順
を示すフローチャート、第６図は同最適始動制御装置の
制御定数算出手段によるむだ時間の推定を示す図、第７
図は同最適始動制御装置における最適始動時刻算出手段
の動作手順を示すフローチャートである。 １……偏差算出手段、３……操作部、４……最適始動時
刻算出手段、５……制御定数算出手段、７……制御対
象。
Claims (1)
- 【請求項１】サンプリング周期ごとに制御対象の制御量
と目標値との偏差を算出する偏差量算出手段と、操作部
作動開始時に操作量を最大にし、前記制御対象の前記制
御量のステップ応答特性を測定し、比例ゲイン，時定
数，むだ時間を算出する制御定数算出手段と、次回の操
作部作動開始時刻を前記偏差量算出手段より算出した前
記偏差と前記制御定数算出手段より算出した比例ゲイ
ン，時定数およびむだ時間と前記制御量が前記目標値に
達することが要求される時刻とから算出する最適始動時
刻算出手段とからなる最適始動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233760A JPH0677202B2 (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 最適始動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60233760A JPH0677202B2 (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 最適始動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6293702A JPS6293702A (ja) | 1987-04-30 |
| JPH0677202B2 true JPH0677202B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=16960143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60233760A Expired - Lifetime JPH0677202B2 (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 最適始動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0677202B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2606385B2 (ja) * | 1989-09-18 | 1997-04-30 | 松下電器産業株式会社 | ディジタル制御装置 |
| JP7313563B2 (ja) * | 2020-06-29 | 2023-07-24 | 三菱電機株式会社 | 空調機、制御装置、空調システム及び空調方法 |
| CN114110916B (zh) * | 2021-11-23 | 2023-02-28 | 珠海格力电器股份有限公司 | 空调水阀运行状态的检测方法、装置、存储介质及空调 |
-
1985
- 1985-10-18 JP JP60233760A patent/JPH0677202B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6293702A (ja) | 1987-04-30 |
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